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公开(公告)号：CN117817654A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311573892.X
申请日：2023-11-23
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明公开了一种重载机器人运动规划方法，属于机械臂运动规划方法技术领域，采用Standard D‑H参数法构建机械臂的关节连杆坐标系，依据步骤一构建的关节连杆坐标系建立机械臂正运动学模型，依据步骤二机械臂正运动学模型建立机械臂逆运动学模型，对六轴重型机械臂的腕部奇异点、肩部奇异点和肘部奇异点进行分析，对六轴重型机械臂进行运动学仿真与验证，解决了机械臂逆运动学求解面临存在性与非唯一性的问题。
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公开(公告)号：CN117733130A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311707676.X
申请日：2023-12-13
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: B22F1/00 , C22C38/06 , C22C38/14 , C22C38/10 , C22C38/08 , B22F10/366 , B22F9/04 , B22F10/25 , B22F10/85 , B22F10/38 , B22F5/00 , B33Y10/00 , B33Y70/00 , B33Y80/00 , B33Y50/02
Abstract: 本发明公开了用于损伤模具修复的粉末材料及激光增材制造工艺，属于激光增材制造工艺技术领域，对损伤模具进行三维扫描，对模具损伤区域进行切削、打磨、抛光、清洗,采用Cura软件对CAD修复模型进行切片分层，对每一层截面进行路径规划,以模具钢为基材，分别对A粉末(Fe‑53.8％，Ni‑38％，Co‑3.2％，Al‑3％，Ti‑1.8％，C‑0.2％)和B粉末(Fe‑55％，Ni‑42％，TiN‑3％)进行增材修复工艺参数优化试验，获得A粉末和B粉末各自对应的优化工艺窗口，分别采用A、B粉末及其对应的优化工艺对模具损伤部位的奇数层和偶数层进行激光增材修复，获得具有A‑B叠层材质的修复结构，再对模具修复区进行机械精加工，获得高质量模具修复零件。
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公开(公告)号：CN117148731B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311433917.6
申请日：2023-11-01
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于单点误差提取的可变迭代运动控制方法及装置，该方法包括：构建多电机加工运动控制模型并进行运动模拟获取末端运行连续轨迹；基于轨迹误差累积效应，对多电机加工运动控制模型的末端运行连续轨迹进行离散化，得到多个离散点的单点运动定位误差；将离散点的单点运动定位误差代入至间接闭环迭代学习控制算法，得到电机输出控制脉冲；基于得到的电机控制脉冲控制多电机加工运动控制模型的运动。本发明能够通过将每个末端离散点的单点运动误差带入迭代学习控制中进行消除累积误差，从而提高多电机加工运动控制装置的末端位姿检测精度。本发明作为基于单点误差提取的可变迭代运动控制方法及装置，可广泛应用于运动控制技术领域。
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公开(公告)号：CN112698111B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202011466702.0
申请日：2020-12-14
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明提供了一种移动式三维电磁场测量装置，包括基座单元、三维移动组件以及传感单元，所述三维移动组件连接于所述基座单元的顶部，所述传感单元连接于所述三维移动组件上，所述三维移动组件带动所述传感单元分别沿X轴、Y轴或者Z轴方向移动。本申请能够快速准确的测量PCB电路板运行过程中的电磁场辐射的信息，为PCB电路板的元器件参数，布局、走线、过孔等设计提供实验数据；并且可以测量PCB电路板在空间XYZ三个方向的电磁场辐射信息，灵活、使用方便，结构科学合理，生产工艺简便，制造成本较低，易于普及推广。
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公开(公告)号：CN116480320A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310564270.4
申请日：2023-05-18
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: E21B43/01
Abstract: 本发明公开了一种用于深海采矿升沉补偿装置及其控制方法，包括采矿船、升沉平台、柔性接头、提升管系、月池、升沉补偿油缸装置、工作平台、矿浆输送管和脱水系统，所述升沉补偿油缸装置与采矿船上的工作平台铰接，升沉补偿油缸装置的单伸出活塞杆可穿过工作平台自由伸缩运动，活塞杆下端通过铰接与升沉平台连接，所述柔性接头的上部主绕性元件通过螺栓固定连接在升沉平台上、并与矿浆输送管连接，下部主绕性元件与由提升管上端螺纹连接并悬挂提升管系。通过使用本发明，使深海采矿升沉补偿系统在海浪波高和周期大幅变化时均能保持良好的升沉补偿控制性能。本发明作为一种用于深海采矿升沉补偿装置及其控制方法，可广泛应用于深海采矿技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116476046A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310302560.1
申请日：2023-03-27
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子群算法优化的机械臂标定与控制装置及方法，该方法包括：获取第二臂末端位置相片；对第二臂末端位置相片进行处理，并提取光源反射器像素坐标；提取光源反射器的光源边缘，计算第二臂末端位置的像素坐标，得到第一臂末端位置的像素坐标序列；将第二臂末端位置的像素坐标序列转换为相机坐标系下对应坐标序列；获取激光跟踪仪坐标系下的光源反射器坐标，并计算第二臂末端位置的像素坐标序列，得到第二臂末端位置的像素坐标序列；利用粒子群优化算法将第一臂末端位置的像素坐标序列与第二臂末端位置的像素坐标序列之间的误差降低到预设范围，实现机械臂标定和控制。可实现标定精度更高的机械臂控制。
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公开(公告)号：CN113155954B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202110443778.X
申请日：2021-04-23
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明提供了一种用于导体结构缺陷检测的脉冲涡流检测系统，包括涡流探头、数据采集器以及上位机，涡流探头用于生成作用于导体结构的脉冲涡流激励信号并接收来自于导体结构的脉冲涡流反馈信号，数据采集器用于接收脉冲涡流反馈信号并对脉冲涡流反馈信号进行模数转换处理以获取脉冲涡流数字信号，上位机用于根据脉冲涡流数字信号中的时域最大值、时域最大曲率值、时域离散求和值以及奇数倍基波频率幅值获取特征向量并根据特征向量判断导体结构是否存在缺陷。本发明可以高效地检测出导体结构中的缺陷，提高导体结构缺陷检测的精确度。相应地，本发明还提供一种用于导体结构缺陷检测的脉冲涡流检测方法。
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公开(公告)号：CN111353199B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202010135601.9
申请日：2020-03-02
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种面向弱非线性动态行为的转子系统轴承参数确定方法，即选择需要确定的参数及其范围；根据需要确定各参数大小间隔，对各参数区间进行离散；从各区间中选取参数值组，建立包含确定参数值的转子系统非线性动态模型；对步骤3非线性模型的非线性项进行泰勒展开获得线性近似动态模型；根据非线性和线性动态模型进行数值求解计算非线性度量值；根据遍历所有参数值计算得到非线性度集合，并选择集合中的最小值；根据得到的最小值评估系统动态行为非线性程度的强弱，进一步确定转子系统轴承值。本发明利用非线性度构建面向弱非线性动态行为的转子系统轴承参数确定方法，使得可以采用线性框架下的方法对转子系统进行状态识别与故障诊断。
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公开(公告)号：CN114923119A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210611628.X
申请日：2022-05-31
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明公开了一种基于金属氢化物固态储氢技术的实验平台，包括储氢瓶、固态金属储氢罐、缓冲罐、燃料电池、水浴调温机构和数据采集机构；储氢瓶的出气端与固态金属储氢罐的进/出气口间为开闭可控的管道连接；固态金属储氢罐的进/出气口与缓冲罐的进气口间为开闭可控的管道连接；缓冲罐的出气口与燃料电池的进气口管道连接；燃料电池用于与用电设备电性连接；水浴调温机构用于对固态金属储氢罐进行调温；数据采集机构用于采集实验平台的实验数据；所以此方案能够模拟固态金属储氢罐的各种工况，然后利用数据采集机构进行相关数据的采集，则可准确得知固态金属储氢罐工况与燃料电池耦合性能的相关影响。
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公开(公告)号：CN114372725A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210038614.3
申请日：2022-01-13
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生的增材制造系统成形监测系统及方法，包括机床顶部全范围监控的CCD高速工业相机、电弧枪侧边监控的CCD高速工业相机、三维激光轮廓扫描仪、条状激光发射器、声音采集传感器、红外热成像相机、具有多自由度的相机夹具以及环状固定装置。提出相应的数据采集方法与步骤，进一步设计相应的数据优化算法与处理流程，为构建具有多框架模式的监控与调控系统提供有力的依据。同时，基于多种采集的现实物理数据，形成数字孪生数据，构建虚拟空间的数字孪生模型，实时监控与调控加工制造全过程，实现制造系统的闭环反馈控制，提高了零件成形精度以及为设计制造新产品节省人力与物力的投入成本。
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