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公开(公告)号：CN114199683B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202111275002.8
申请日：2021-10-29
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明提供一种微纳纤维弹性模量的快速高精度通用测量系统，包括基座、隔振台、龙门架、上竖直方向微动平台、相机镜头组合体、下竖直方向微动平台、类桥式位移放大组件、左黏滑驱动器装配体、右黏滑驱动器装配体、压电叠堆驱动器和力传感器；左黏滑驱动器装配体设置有左微夹钳并固定于下竖直方向微动平台上，右黏滑驱动器装配体设置有右微夹钳并固定于类桥式位移放大组件上，左微夹钳与右微夹钳作为微纳纤维的两端夹持件；上竖直方向微动平台安装在龙门架上并与相机镜头组合体连接，压电叠堆驱动器设置在类桥式位移放大组件上并与力传感器连接。本发明具有效率高和通用性好的优点，可以在μN～mN尺度下间接获取微纳纤维受到的作用力。
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公开(公告)号：CN117697760B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410007611.2
申请日：2024-01-03
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明涉及机器人运动控制技术领域，且公开了一种机器人安全运动控制方法，该方法包括以下步骤：S1：针对机器人安全运动控制任务的快速适配需求，建立通用的机器人系统主‑被动防护机制；S2：判断机器人的运动是否安全，首先要建立安全等级模型，再根据安全级别的高低采取不同的安全策略。该一种机器人安全运动控制方法及系统，解决了结构化环境下通过增加安全机构或传感器避障的不足，为提升机器人跨场景的安全操作性能奠定坚实的研究基础。
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公开(公告)号：CN117740350A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311720946.0
申请日：2023-12-14
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种旋转驱动装置及其输出转角的预测方法，该装置包括：包括支撑底座、旋转步进电机、抱紧式联轴器、顶部平台和柔顺转角缩小机构。该方法包括：构建外侧等直梁的约束条件与内侧等直梁的约束条件并结合空间约束，确定外侧等直梁的尺寸与内侧等直梁的尺寸；获取输入转角力矩；根据外侧等直梁的尺寸与内侧等直梁的尺寸并结合输入转角力矩，获取旋转驱动装置的输出转角。本发明通过搭建柔顺转角缩小机构进行输出转角的预测，能够实现在无传感器条件下进行精准开环控制。本发明作为一种旋转驱动装置及其输出转角的预测方法，可广泛应用于精密装备微纳操作技术领域。
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公开(公告)号：CN111062988B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN201911198014.8
申请日：2019-11-29
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明提供了一种基于局部点云的葡萄位姿估计方法，包括如下步骤：采集葡萄的原始点云数据；把葡萄颗粒进行实例级分割并进行二值化处理，索引葡萄颗粒分割区域的点云数据；滤波处理；采用椭球曲面来计算葡萄颗粒外表面的几何外形尺寸；基于迭代最近点算法点的点云配准；基于遗传算法进行葡萄颗粒几何模型参数调优；将每个葡萄颗粒的最佳模型的中心点分别记为每个葡萄颗粒的三维形心；拟合出用于葡萄串采摘位姿求解的直线L1；采摘机器人末端执行器的位姿求解。该方法可求解出葡萄串相对于采摘机器人的位姿，为采摘机器人合理性采摘葡萄串提供相应的解决方法，避免由于采摘姿态不合理而导致葡萄脱落与损坏。
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公开(公告)号：CN117506857A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202410009699.1
申请日：2024-01-04
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人及安全运动控制方法，涉及机器人技术领域，移动机器人包括机器人本体、移动机构、升降机构、检测机构及控制机构；视觉识别设备实时检测图像信息，温度传感器实时检测温度信息，上激光测量仪实时检测机器人本体与目标物体之间的水平距离信息，加速度传感器实时检测加速度信息，速度传感器实时速度信息，下测量器组实时检测机器人本体底部与地面之间的垂直距离信息，传感器组实时检测机器人本体四周的底部障碍物信息，控制机构调节升降机构的升降状态及移动机构的移动状态。本发明可实现重心的灵活调节，保证移动机器人的平衡，提高移动机器人的监测范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114155908B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202111262168.6
申请日：2021-10-28
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: G12B5/00
Abstract: 本发明提供了一种具有柔顺铰链优化拓扑构型的集中柔度桥式位移放大机构，包括用于供输入力作用的两个刚性输入结构，以及两组桥位；两个刚性输入结构上下相对设置；两组桥位的两端分别与两个刚性输入结构连接；两组桥位均包括刚性输出结构和设置在刚性输出结构上下两侧的两个变截面梁；两个变截面梁分别包括等截面连接梁、V字型柔顺铰链一和V字型柔顺铰链二；等截面连接梁通过V字型柔顺铰链一与刚性输入结构连接，等截面连接梁通过V字型柔顺铰链二与刚性输出结构连接。该桥式位移放大机构可以输出更大位移，有效提升桥式位移放大机构的性能，有利于提升精密定位与操作的灵活性。
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公开(公告)号：CN115307797A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210937184.9
申请日：2022-08-05
Applicant: 佛山科学技术学院 , 广东敏卓机电股份有限公司
Abstract: 本发明涉及微型同步电机输出力矩检测技术领域，尤其涉及一种微型同步电机全自动输出力矩检测设备，包括检测模块、可编程逻辑控制器和控制电柜；检测模块包括夹具锁紧机构和动力传递装置；可编程逻辑控制器与夹具锁紧机构通讯连接；可编程逻辑控制器与动力传递装置通讯连接，可编程逻辑控制器根据接收的检测数据判断微型同步电机的输出力矩是否符合设定值；控制电柜用于安装夹具锁紧机构和动力传递装置，控制电柜与夹具锁紧机构电连接。所述夹具锁紧机构包括夹具组件、驱动件和滑动组件。相应地，本发明还提出了一种测试方法。采用上述方案，能有效避免误检和漏检的情况，提高检测效率与检测准确性，保证微型同步电机的生产质量。
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公开(公告)号：CN114952811A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210563589.0
申请日：2022-05-23
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明公开了一种移动式变刚度装置，包括壳体组件、变刚度组件和驱动组件，所述壳体组件包括外壳，所述外壳密封设置，所述外壳内密封有移动腔，所述变刚度组件包括变刚度模块，所述变刚度模块密封设置，所述变刚度模块内部设有密封腔，所述密封腔内填充有颗粒件，所述变刚度模块设于所述移动腔内，所述驱动组件包括与外部气泵连通的第一输气管、第二输气管和变刚度输气管，所述第一输气管与所述第一气腔连通，所述第二输气管与所述第二气腔连通，所述变刚度输气管与所述密封腔连通。采用本发明，能够同时实现变刚度模块的刚度变化以及位置转移，从而能够扩大适用范围；而且结构简单，易于控制和调整。
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公开(公告)号：CN117734664B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311778083.2
申请日：2023-12-22
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明公开了一种动力汽车的预测等效消耗最小化能量管理方法及系统，该方法包括：根据混合动力汽车驱动系统结构，构建传动系控制导向模型和电池组内部功率状态更新方程；基于传动系控制导向模型和电池组内部功率状态更新方程，构建预测等效消耗最小策略问题模型；确定预测等效消耗最小策略问题模型的等效因子的最小有效边界；进行迭代求解，得到最优等效因子；代入至预测等效消耗最小策略问题模型，得到预测等效消耗最小化能量管理控制命令。本发明能够提高混合动力汽车的等效因子的计算效率和稳定性。本发明作为一种动力汽车的预测等效消耗最小化能量管理方法及系统，可广泛应用于动力汽车能量管理技术领域。
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公开(公告)号：CN117601152A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311672619.2
申请日：2023-12-07
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明公开了基于闭环步进电机的机械臂驱动控制系统及方法，属于机械臂驱动控制系统技术领域，基于闭环步进电机的桌面机械臂的驱动控制系统更具优势，本设计采用分布式设计，运动学算法控制器‑电机驱动器之间通过CAN总线通讯，大大减少了机械臂控制器与电机驱动器之间通讯线，通过设计和制作原理图和PCB板，编写各个模块的软件算法程序，最终控制精度得到明显提高。
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