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公开(公告)号：CN114113137B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202111328811.0
申请日：2021-11-10
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明公开了一种薄膜材料的缺陷检测系统及其方法，针对薄膜的特性，将用于输送薄膜的输送线安装在线阵相机和光源之间，光源从下往上发射高亮线光，使得线阵相机在背光的环境下对薄膜材料进行清晰拍照，而拍照所得的图像呈灰色，能突显薄膜的纹理，增加缺陷与背景的对比度。另外，使用深度学习的方法，同时设计在线数据增强方法，使得小样本的数据量得到二次增加，从而提高缺陷检测效果，降低漏检误检的机率。最后，使用改进的Yolov4检测模型进行薄膜材料的缺陷检测，有效提高缺陷的检测效果。
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公开(公告)号：CN110015273B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN201910308263.1
申请日：2019-04-17
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: B60S13/02
Abstract: 本发明公开一种电机驱动具有移车功能的机器，包括四个呈横向设置的板座、四个伸缩机构，四个板座呈矩形排列设置，相邻两个板座之间通过伸缩机构连接形成呈矩形结构的移车架体，在板座的下表面安装有万向滑轮，在板座的上部安装有夹紧提升机构，夹紧提升机构包括两个夹紧杆、两个液压缸，两个夹紧杆呈前后相对设置在板座的上方，两个液压缸分别固定安装在板座的前侧和后侧，在夹紧杆的套装有滑辊，滑辊悬空设置在的移车架体的外侧，夹紧杆与液压缸传动连接，还包括移动机构，移动机构包括与移车架体连接的移动座，在移动座的底部安装有驱动轮，在移动座的顶部安装有驱动电机，驱动电机与驱动轮传动连接。本发明用于挪移车辆。
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公开(公告)号：CN116522731A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310508337.2
申请日：2023-05-08
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明公开了一种多加速度传感的重载机械臂振动测控装置及方法，包括机械臂本体单元、伺服电机驱动控制单元和振动检测单元，机械臂本体单元包括金属支架、隔振台、底座、第一臂、第二臂和电滑环；伺服电机驱动控制单元包括第一伺服电机、第二伺服电机、第一减速器、第二减速器、运动控制卡和工控机；振动检测单元包括压电式加速度传感器、电荷放大器和数据采集卡。能够通过对机械臂的振动进行检测和控制，快速精准的确定重载机械臂受到振动影响最大的部位。本发明作为一种多加速度传感的重载机械臂振动测控装置及方法，可广泛应用于高速运动机械臂末端振动测控技术领域。
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公开(公告)号：CN115674200A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211331399.2
申请日：2022-10-28
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人及关节间隙的实验装置和评估方法，该方法包括：通过工业机器人关节间隙的实验装置获取工业机器人的末端位置时间序列；通过调节关节间隙的大小获得工业机器人多个关节间隙的运行轨迹，得到关节间隙对应关系；在线监测处理工作状态工业机器人的运行轨迹，对比工业机器人动力学行为非线性度值波动程度，评估工业机器人的间隙大小。通过使用本发明，能够克服难以测量工业机器人关节间隙和大范围测量工业机器人末端位置的问题。本发明作为一种工业机器人及关节间隙的实验装置和评估方法，可广泛应用于工业机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN113910247B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202111408362.0
申请日：2021-11-19
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种考虑关节间隙演化的工业机器人末端轨迹控制方法，属于机器人控制技术领域，工业机器人末端轨迹控制方法包括：采集工业机器人在实际运行过程中机械臂的实际末端轨迹；计算实际末端轨迹与无间隙时的预期末端轨迹之间的误差序列；根据误差序列，基于近似熵算法，确定所述实际末端轨迹与所述预期末端轨迹的近似熵；根据近似熵以及预先确定的“间隙大小‑近似熵值‑PID参数”对照表，确定对应的PID参数；通过PID控制器根据PID参数，控制工业机器人电机的输出力矩，进而调整工业机器人机械臂末端的运行轨迹，提高了机器人末端轨迹自动控制的精确性，并节省了大量的停机检查时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114985300A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210459528.X
申请日：2022-04-27
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: B07C5/34 , G06T7/13 , G06K9/62 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种瓦楞纸板生产线出口纸板分类方法及系统，该方法包括：获取待测纸板图像并将待测纸板图像拟合为一元三次函数模型；计算一元三次函数模型的极值点个数并对待测纸板图像进行初步判别，得到初步判别结果；计算纸板两侧导数的差值并对初步判别结果进行判别，得到待测纸板图像类型。该系统包括：图像拟合模块、初步判别模块和最终判别模块。通过使用本发明，能够解决现有的瓦楞纸板生产线出口纸板依赖人工分类的技术问题。本发明作为一种瓦楞纸板生产线出口纸板分类方法及系统，可广泛应用于生产质量控制领域。
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公开(公告)号：CN113893988B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202111318054.9
申请日：2021-11-09
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明提供了一种瓦楞纸板生产过程的用胶量确定方法及系统，方法包括获取上胶系统中上胶辊组的尺寸信息；上胶辊组包括涂胶辊和匀胶辊；尺寸信息包括涂胶辊的半径，以及涂胶辊和匀胶辊之间的间隙宽度；根据上胶辊组的尺寸信息，确定上胶辊组的单圈用胶量；根据上胶辊组的单圈用胶量、上胶辊组单位时间内的转动圈数、上胶系统中上胶辊组的数量和生产时长，确定上胶系统的总用胶量；生产时长包括日工作时长和工作天数。本发明通过上胶辊组的单圈用胶量、上胶辊组单位时间内的转动圈数、上胶系统中上胶辊组的数量和生产时长能够精准估算瓦楞纸板生产过程的用胶量，确保瓦纸和里纸的粘合效果，同时提高瓦楞纸板生产的成本和效率。
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公开(公告)号：CN112206711B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202010947857.X
申请日：2020-09-10
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明涉及医药检测技术领域，具体涉及一种试剂混匀状态检测方法、装置及系统，所述方法为：首先获取设定的第一检测时间及混匀阈值；接着启动混匀装置，通过所述混匀装置对将装有试剂的试管进行混匀；当达到第一检测时间时，控制混匀装置暂停运行；触发激光模块工作，基于激光光源的光线量确定试剂的混匀程度；判断试剂的混匀程度是否达到混匀阈值；若判断试剂的混匀程度达到混匀阈值，则控制混匀装置停止运行，所述系统包括：所述试剂混匀状态检测装置、分别与所述试剂混匀状态检测装置连接的激光模块和混匀装置，本发明可确保不拿出试剂管的情况下检测出试剂的混匀效果，可以避免因人工检测的过程中，频繁拿出试剂观察而造成的试剂污染。
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公开(公告)号：CN114170140A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111325709.5
申请日：2021-11-10
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明提供一种基于Yolov4的隔膜缺陷识别方法，包括以下步骤：第一步，获取隔膜图像数据；第二步，使用标注工具标注缺陷类型，生成标注文件，作为数据集；第三步，使用聚类算法k‑means聚类出数据集的先验框；第四步，建立改进Yolov4网络模型，通过训练集对改进Yolov4网络模型进行训练；其中，改进Yolov4网络模型采用低层特征信息与高层特征信息相结合的结构；该改进Yolov4网络模型的SPP和PANet中添加CSP结构，并采用与注意力机制相结合，以提高缺陷的检测精度；第五步，使用测试集测试训练后的改进Yolov4网络模型的检测性能；第六步，将最优改进Yolov4网络模型的训练模型部署到隔膜检测现场进行隔膜的缺陷检测。本发明鲁棒性强，可降低漏检率和误检率，可提高隔膜的检测质量。
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公开(公告)号：CN110052347B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201910333821.X
申请日：2019-04-24
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明涉及自动喷涂技术领域，具体涉及一种基于机器视觉的自动喷涂方法及系统，所述系统包括：PLC、与所述PLC连接的变频器、第一红外传感器、第二红外传感器和交换机；所述变频器还连接有电机，所述交换机还连接有工业相机、工控机，所述工控机还连接有喷涂机器人；通过所述第一红外传感器感应红外信号，从而控制所述电机启动运行，并进行图像拍摄，当第二红外传感器感应到红外信号时，变频器控制电机停止运行，工业相机停止图像拍摄；当所述工控机匹配到所述图像对应的本地图像时，获取本地图像对应的喷涂程序，并根据所述喷涂程序控制所述喷涂机器人进行喷涂作业，本发明能根据工件的纹理自动调整喷涂工序。
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