公开(公告)号：CN116480320A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310564270.4

申请日：2023-05-18

Applicant: 佛山科学技术学院

Inventor： 康娅娟 ,  王长伟 ,  刘少军 ,  梁舒雅 ,  何宽芳 ,  蒋勉

IPC: E21B43/01

Abstract: 本发明公开了一种用于深海采矿升沉补偿装置及其控制方法，包括采矿船、升沉平台、柔性接头、提升管系、月池、升沉补偿油缸装置、工作平台、矿浆输送管和脱水系统，所述升沉补偿油缸装置与采矿船上的工作平台铰接，升沉补偿油缸装置的单伸出活塞杆可穿过工作平台自由伸缩运动，活塞杆下端通过铰接与升沉平台连接，所述柔性接头的上部主绕性元件通过螺栓固定连接在升沉平台上、并与矿浆输送管连接，下部主绕性元件与由提升管上端螺纹连接并悬挂提升管系。通过使用本发明，使深海采矿升沉补偿系统在海浪波高和周期大幅变化时均能保持良好的升沉补偿控制性能。本发明作为一种用于深海采矿升沉补偿装置及其控制方法，可广泛应用于深海采矿技术领域。

公开(公告)号：CN118331340A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410385764.0

申请日：2024-04-01

Applicant: 佛山科学技术学院

Inventor： 康娅娟 ,  梁舒雅 ,  刘少军 ,  方鸿涛

IPC: G05D13/62

Abstract: 本发明公开了一种采矿车的速度调节与路径跟踪协同控制方法及系统，该方法包括：根据预先计划及现场调整形成动态规划路径与规划速度；设置虚拟目标车形成目标位置及艏向角度；依据采矿车角速度指令及形心线速度指令获得采矿车实际位置及艏向角度；基于目标位置和目标艏向角度以及实际位置和实际艏向角度，得到横向偏差值、纵向偏差值和艏向角度偏差值；通过路径跟踪模糊控制器依据横向偏差值和艏向角度偏差值计算采矿车角速度指令；通过速度跟踪比例控制器依据纵向偏差值计算采矿车线速度指令，控制采矿车对规划路径和速度进行轨迹跟踪。本发明作为一种采矿车的速度调节与路径跟踪协同控制方法及系统，可广泛应用于深海采矿技术领域。

公开(公告)号：CN118375596A

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202410643223.3

申请日：2024-05-23

Applicant: 佛山科学技术学院

Inventor： 康娅娟 ,  方鸿涛 ,  刘少军 ,  梁舒雅

IPC: F04B43/073 ,  F04B43/00 ,  F04B23/06 ,  F04B49/22 ,  F04B49/00

Abstract: 本发明公开了一种深海隔膜泵水驱动开关阀及泵组阀门控制系统，属于泵组阀门控制系统技术领域，提出了一种水驱动二位三通双锥面开关切换阀方案，根据深海渣浆输送隔膜泵组的工作原理，该阀应用于深海隔膜泵组后可取代现有方案中隔膜泵同侧入、出口的两个二位二通开关阀，使泵组开关阀的数量减少一半，由于本发明的二位三通切换阀采用的是双锥面阀芯，因此阀体体积相对于现有系统中单个二位二通开关阀不会有太大增加，从而，本发明可使深海隔膜泵组阀门系统的空间体积和重量大幅减小，而且，由于采用先导阀远程控制模式，可将带电的先导阀集中进行深海耐压绝缘保护进一步简化系统结构。