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公开(公告)号：CN116476082A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310750045.X
申请日：2023-06-25
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供了一种跟随人手运动的五自由度并联机器人控制方法，其包括如下步骤：通过可被人手握住的信号采集装置获取目标位姿信息；根据目标位姿信息驱动三自由度并联平台以及二自由度仿肩关节平台运动，以使三自由度并联平台以及二自由度仿肩关节平台分别运动至与目标位姿信息相对应的目标位姿；其中，五自由度并联机器人包括三自由度并联平台、二自由度仿肩关节平台以及检测控制系统，检测控制系统包括信号采集装置，二自由度仿肩关节平台安装在三自由度并联平台上。本发明降低了控制难度，操作简单，动态响应快。
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公开(公告)号：CN116276922A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310575927.7
申请日：2023-05-22
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明涉及并联装置摩擦力辨识技术领域，提供了一种五轴并联装置摩擦力识别方法，其包括如下步骤：根据直线电机动力学模型，获取电机匀速直线运动下的驱动力方程；根据驱动力方程，对驱动力进行频谱分析，并根据频谱波峰获取摩擦力、推力波动与外部干扰力的幅值与频率；基于频谱分析方法，在多组不同速度工况下，获取摩擦力对应的摩擦力序列；将速度与摩擦力序列输入传统摩擦力模型，辨识出具体的模型参数；根据辨识出具体的模型参数改进摩擦力模型，并验证改进的摩擦力模型的拟合精度。本发明具有辨识速率快、辨识精度高的优点，可以极大地提高五轴并联装置的末端位姿定位精度。
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公开(公告)号：CN114888828A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210451275.1
申请日：2022-04-26
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明公开了基于蚁群优化的SCARA机器人实验装置与控制方法，包括隔振台和轨迹控制单元，底座的顶部固定连接有驱动电机并且驱动电机转动连接机械臂I一端，机械臂I的另一端转动连接有机械臂II的一端，机械臂II的另一端安装有若干加速度传感器和反射器，将预期轨迹离散成点坐标序列以及对应的时间序列；建立机械臂转角与末端位置的映射关系，得到机械臂角度序列、角速度速序列和角加速度序列；将各组序列输入伺服驱动器和控制卡，得到电流时变信号和脉冲时变信号；控制机械臂转动以此获得机器人实际位置坐标序列，基于机械臂转角与末端位置的映射关系，得出机械臂状态数据，以轨迹跟踪误差为优化目标，完成预期轨迹。
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公开(公告)号：CN113910247A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111408362.0
申请日：2021-11-19
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种考虑关节间隙演化的工业机器人末端轨迹控制方法，属于机器人控制技术领域，工业机器人末端轨迹控制方法包括：采集工业机器人在实际运行过程中机械臂的实际末端轨迹；计算实际末端轨迹与无间隙时的预期末端轨迹之间的误差序列；根据误差序列，基于近似熵算法，确定所述实际末端轨迹与所述预期末端轨迹的近似熵；根据近似熵以及预先确定的“间隙大小‑近似熵值‑PID参数”对照表，确定对应的PID参数；通过PID控制器根据PID参数，控制工业机器人电机的输出力矩，进而调整工业机器人机械臂末端的运行轨迹，提高了机器人末端轨迹自动控制的精确性，并节省了大量的停机检查时间。
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公开(公告)号：CN117601152A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311672619.2
申请日：2023-12-07
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明公开了基于闭环步进电机的机械臂驱动控制系统及方法，属于机械臂驱动控制系统技术领域，基于闭环步进电机的桌面机械臂的驱动控制系统更具优势，本设计采用分布式设计，运动学算法控制器‑电机驱动器之间通过CAN总线通讯，大大减少了机械臂控制器与电机驱动器之间通讯线，通过设计和制作原理图和PCB板，编写各个模块的软件算法程序，最终控制精度得到明显提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116244966A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310321587.5
申请日：2023-03-29
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: G06F30/20 , B25J17/02 , G06F17/11 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人肘关节不同磨损阶段的识别方法及系统，该方法包括：根据综合间隙关节接触力建立考虑关节间隙机器人的动力学模型；计算不同关节摩擦系数的机器人系统动态响应；基于时间序列自回归(AR)模型计算机器人系统的非线性度值；建立机器人摩擦系数与非线性度之间的关系；以磨损阈值在线识别机器人肘关节磨损阶段。通过使用本发明，能够实现对工业机器人肘关节磨损阶段的在线识别，识别效果良好且有较快的计算速度。本发明作为一种工业机器人肘关节不同磨损阶段的识别方法及系统，可广泛应用于机器人系统状态监测技术领域。
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公开(公告)号：CN116214488A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310204273.7
申请日：2023-03-06
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人含间隙铰链碰撞状态检测方法，该方法包括：计算SCARA型机器人末端按照预设轨迹移动所需要的驱动力矩；建立机器人的非线性动力学模型；处理动力学行为得到偏差序列；用ARIMA模型拟合位置偏差时间序列，得到位置偏差的线性近似时间序列；计算位置偏差序列及其线性近似序列作差后的差异时间序列的检测阈值，以脉冲因子为检测指标，在线检测机器人含间隙铰链的碰撞状态。通过使用本发明，能够间接检测含间隙铰链碰撞状态防止机器人轴和轴承频繁碰撞加剧铰链磨损，引起铰链副失效。本发明作为一种工业机器人含间隙铰链碰撞状态检测方法，可广泛应用于机器人系统状态监测技术领域。
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公开(公告)号：CN117601152B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311672619.2
申请日：2023-12-07
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明公开了基于闭环步进电机的机械臂驱动控制系统及方法，属于机械臂驱动控制系统技术领域，基于闭环步进电机的桌面机械臂的驱动控制系统更具优势，本设计采用分布式设计，运动学算法控制器‑电机驱动器之间通过CAN总线通讯，大大减少了机械臂控制器与电机驱动器之间通讯线，通过设计和制作原理图和PCB板，编写各个模块的软件算法程序，最终控制精度得到明显提高。
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公开(公告)号：CN117182879B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311433914.2
申请日：2023-11-01
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明涉及机械设备技术领域，具体为一种轻量化重载机器人结构，包括伸缩电机，以及固定设置于所述伸缩电机一侧的移动板，所述伸缩电机至少有两个，所述移动板上端固定连接有转动电机，所述转动电机啮合连接有转动柱，所述转动柱下端滑动连接有固定底柱，所述固定底柱通过衔接柱固定连接有被动齿轮，所述固定底柱与所述衔接柱转动连接，所述衔接柱通过收绳轮连接有高度调整绳，所述收绳轮与所述衔接柱固定连接，所述高度调整绳远离所述收绳轮的一端固定连接有连接架，使用者将伸缩电机打开进行运作，会使移动板在伸缩电机的伸缩运动下使得转动电机以及转动齿轮的位置进行改变，达到承接柱对进行水平方向以及高度上进行调节的效果。
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公开(公告)号：CN117182879A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311433914.2
申请日：2023-11-01
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明涉及机械设备技术领域，具体为一种轻量化重载机器人结构，包括伸缩电机，以及固定设置于所述伸缩电机一侧的移动板，所述伸缩电机至少有两个，所述移动板上端固定连接有转动电机，所述转动电机啮合连接有转动柱，所述转动柱下端滑动连接有固定底柱，所述固定底柱通过衔接柱固定连接有被动齿轮，所述固定底柱与所述衔接柱转动连接，所述衔接柱通过收绳轮连接有高度调整绳，所述收绳轮与所述衔接柱固定连接，所述高度调整绳远离所述收绳轮的一端固定连接有连接架，使用者将伸缩电机打开进行运作，会使移动板在伸缩电机的伸缩运动下使得转动电机以及转动齿轮的位置进行改变，达到承接柱对进行水平方向以及高度上进行调节的效果。
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