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公开(公告)号：CN114029959A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111518866.8
申请日：2021-12-13
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明提供了一种机械臂结构参数辨识方法及装置，属于机器人技术领域。它解决了现有技术中机械臂结构参数误差辨识的问题。本机械臂结构参数辨识方法及装置，包括机械臂，机械臂上设置靶球，还包括用于定位靶球的激光跟踪仪，及根据机械臂位置与激光跟踪仪检测数据进行求解误差参数的计算机。采用MDH方法建立机械臂运动学模型；建立基于机械臂结构参数的误差模型；对误差模型正则化；确定最优正则化参数；基于最优正则化参数确定最终机械臂结构参数。本发明采用正则化误差模型提高了机械臂结构参数的辨识的准确性。通过载荷模拟装置实现对机械臂不同工况的模拟，从而方便的实现了对辨识结果的多工况模拟验证。
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公开(公告)号：CN113192174A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110369530.3
申请日：2021-04-06
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本申请提出一种建图方法、装置及计算机存储介质。其中，采用激光雷达获得多个局部地图的点云；根据多个局部地图的点云分别构建局部地图，得到多个局部地图；对多个局部地图的点云进行特征提取和几何特征拟合；根据特征提取的结果和几何特征拟合后的结果对多个局部地图的点云帧进行相似度评价；根据相似度评价结果对多个局部地图进行拼接，获得全局地图。本申请实施例可以采用多个激光雷达同时工作，分别对不同的局部区域进行数据采集，获得局部地图的点云，再根据局部地图的点云进行分析，对局部地图进行拼接得到全局地图，可以提高建图的速度和精度。
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公开(公告)号：CN111814918B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010891587.5
申请日：2020-08-31
Applicant: 中国计量大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明提供了一种合作靶标及靶标识别方法，涉及一种靶标及其识别方法。它解决了现有技术中靶标识别的问题。本合作靶标及靶标识别方法，包括五个大小相同的圆环标记，所述圆环标记内外半径比1:2，圆环标记中心为标识点，设置在内部的为第一标识点E，与第一标识点E距离较近的为第二标识点A，按逆时针排列为第三、四、五标识点B、C、D。第二、三、四、五标识点A、B、C、D为正方形的四个顶点，正方形中心设为点F。本发明利用特殊布置的圆环形靶标配合与之匹配的识别方法，使得圆环形的位置具有多重的容易与环境区分的约束，而这些约束容易识别，识别精度高，计算机需要的计算量少，计算量少，识别效率高。
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公开(公告)号：CN109406327B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201811139080.3
申请日：2018-09-28
Applicant: 中国计量大学
IPC: G01N3/62
Abstract: 本发明公开了一种冲击力溯源系统的测量不确定度评定方法，其包括：建立冲击力溯源系统的误差表征模型，将误差表征模型表示成向量x，根据抽样次数的自适应决策模型确定最佳抽样次数Mmc，以向量x作为输入量，根据输入量对应的概率密度函数进行Mmc次抽样，建立冲击力溯源模型的输入‑输出关系，对冲击力溯源系统进行测量不确定度的评定。本发明能够根据适应度函数的收敛域，自动计算抽样次数，提高复杂非线性模型的测量不确定度评定精度，有效地提高测量不确定度的评定效率。基于上述一种冲击力溯源系统的测量不确定度评定方法更满足冲击力溯源的实际工程需要。
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公开(公告)号：CN110501114B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910776572.1
申请日：2019-08-22
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了三维力传感器动态特性校准装置及方法，其包括：利用三维力传感器动态特性校准装置，将安装在被校准三维力传感器安装基座上的三维力传感器调整到X轴刚性推杆、Y轴刚性推杆和Z轴刚性推杆的动态力加载空间中，实现动态力在三维力传感器上的加载；利用三维力传感器动态特性校准方法，建立被校准三维力传感器的动态特性评定模型，实现三维力传感器的跟随性能的判断。本发明能够对三维力传感器进行动态特性的测量和校准，实现不同形式的冲击力和正弦力的动态校准。基于上述三维力传感器动态特性校准装置及方法满足复杂工业计量现场的动态校准的需要。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111735390A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010881809.5
申请日：2020-08-28
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明提供了一种用于线激光传感器的标定块及手眼标定方法，涉及一种激光传感器的标定技术。它解决了现有技术中激光传感器的标定技术的问题。本用于线激光传感器的标定块及手眼标定方法，所述标定块表面具有棋盘格，所述棋盘格由纵横的等距棋盘线列相交形成，所述标定块中部具有圆台孔，所述圆台孔的轴线垂直于棋盘格所在的表面，所述圆台孔的轴线过棋盘格上两根相交线的交点。本发明的标定块只需在平面上标识出棋盘格线及圆台孔，加工更加简单，加工精度容易提高；标定时机器人的位姿变换范围更广，特征点的拟合提取过程更加便捷易操作，快速准确，且不需要测定标定块在世界坐标系中的坐标。
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公开(公告)号：CN111089220A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN202010013051.3
申请日：2020-01-07
Applicant: 中国计量大学
IPC: F16L55/34 , F16L55/40 , F17D5/00 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种柔性管道巡检装置，其包括：前驱装置、后驱装置、视觉测量系统、柔性连接杆。通过偏心轮改变悬架高度，实现运动机构的伸长和缩短，使巡检装置的轮子能附着于不同直径管道的管壁运动；通过安装在各个运动机构上的力传感器实时测量着地负载和着地点的地形参数；通过视觉测量系统实现管道的几何形貌测量、路径导航和温度监测；通过柔性连接杆使前驱装置与后驱装置发生相对扭转，实现多通分叉管道内的转弯转向。基于上述一种柔性管道巡检装置满足复杂管道工况现场巡检的需要。
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公开(公告)号：CN110501114A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910776572.1
申请日：2019-08-22
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了三维力传感器动态特性校准装置及方法，其包括：利用三维力传感器动态特性校准装置，将安装在被校准三维力传感器安装基座上的三维力传感器调整到X轴刚性推杆、Y轴刚性推杆和Z轴刚性推杆的动态力加载空间中，实现动态力在三维力传感器上的加载；利用三维力传感器动态特性校准方法，建立被校准三维力传感器的动态特性评定模型，实现三维力传感器的跟随性能的判断。本发明能够对三维力传感器进行动态特性的测量和校准，实现不同形式的冲击力和正弦力的动态校准。基于上述三维力传感器动态特性校准装置及方法满足复杂工业计量现场的动态校准的需要。
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公开(公告)号：CN109406327A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811139080.3
申请日：2018-09-28
Applicant: 中国计量大学
IPC: G01N3/62
CPC classification number: G01N3/62
Abstract: 本发明公开了一种冲击力溯源系统的测量不确定度评定方法，其包括：建立冲击力溯源系统的误差表征模型，将误差表征模型表示成向量x，根据抽样次数的自适应决策模型确定最佳抽样次数Mmc，以向量x作为输入量，根据输入量对应的概率密度函数进行Mmc次抽样，建立冲击力溯源模型的输入-输出关系，对冲击力溯源系统进行测量不确定度的评定。本发明能够根据适应度函数的收敛域，自动计算抽样次数，提高复杂非线性模型的测量不确定度评定精度，有效地提高测量不确定度的评定效率。基于上述一种冲击力溯源系统的测量不确定度评定方法更满足冲击力溯源的实际工程需要。
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公开(公告)号：CN212056342U
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202020023679.7
申请日：2020-01-07
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本实用新型公开了一种柔性管道巡检装置，其包括：前驱装置、后驱装置、视觉测量系统、柔性连接杆。通过偏心轮改变悬架高度，实现运动机构的伸长和缩短，使巡检装置的轮子能附着于不同直径管道的管壁运动；通过安装在各个运动机构上的力传感器实时测量着地负载和着地点的地形参数；通过视觉测量系统实现管道的几何形貌测量、路径导航和温度监测；通过柔性连接杆使前驱装置与后驱装置发生相对扭转，实现多通分叉管道内的转弯转向。基于上述一种柔性管道巡检装置满足复杂管道工况现场巡检的需要。
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