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公开(公告)号：CN115035496A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210614002.4
申请日：2022-05-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/26 , G06V10/74 , G06V10/764
Abstract: 本发明实施例公开了障碍物检测方法、车辆控制方法、装置、车辆及介质，该方法包括：获取车载摄像头采集的初始图像数据；将初始图像数据输入已训练的语义分割模型以得到语义分割结果；确定语义分割结果对应的分布内图像数据；将初始图像数据和分布内图像数据输入已训练的分布外检测模型以得到分布外障碍物信息。解决了现有障碍物检测方法无法检测出分布外障碍物的问题。
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公开(公告)号：CN114943750A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210631663.8
申请日：2022-06-06
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标跟踪方法、装置及电子设备。其中，该方法包括：采集车辆行驶环境的当前帧图像和当前帧图像的上一帧图像；采用上一帧图像中识别出来的至少一个感知框，预测当前帧图像中的预测感知框；将当前帧图像中识别出来的至少一个感知框分别与对应位置的预测感知框进行第一次匹配；获取当前帧图像中匹配成功的目标感知框；调用神经网络模型从匹配成功的目标感知框中提取感知框特征；基于提取得到的目标感知框的感知框特征，采用匈牙利算法对目标感知框进行二次匹配；在匹配成功的情况下，确定跟踪到的目标对象的位置。本发明至少解决了由于目标之间的遮挡和目标运动变化较快导致目标跟踪不准确的问题。
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公开(公告)号：CN114926631A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210536745.4
申请日：2022-05-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标框生成方法、装置、非易失性存储介质及计算机设备。其中，该方法包括：获取目标图像的特征图，特征图包括多个特征区域，每个特征区域对应于目标图像中的一块像素区域；确定多个特征区域分别对应的多个目标置信度，每个目标置信度用于描述采用对应的特征区域对目标框进行预测的可靠程度，目标框用于在目标图像中框出目标对象；根据多个目标置信度，从多个特征区域中选取至少一个锚点区域，锚点区域为多个特征区域中的特征区域；基于至少一个锚点区域，预测目标框在目标图像中的位置。本发明解决了基于物体几何中心选取特征区域进行目标框预测的方式在物体存在遮挡的情况中出现目标框预测不准的技术问题。
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公开(公告)号：CN114407911A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210135622.X
申请日：2022-02-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W50/02 , B60W50/029
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、存储介质和处理器。其中，该方法包括：检测车辆的主控制器是否发生故障；在主控制器未发生故障的情况下，通过车辆的从控制器发送探测到的第一目标信息至主控制器；通过主控制器基于第一目标信息和探测到的第二目标信息，控制车辆的执行机构。本发明解决了相关技术中由于车辆控制器的感知系统出现问题造成车辆失控的技术问题。
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公开(公告)号：CN110995578B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN201911120867.X
申请日：2019-11-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: H04L12/66 , H04L12/741 , H04L29/08
Abstract: 本发明公开了一种汽车网关的设计方法、装置、设备及存储介质，根据汽车网络功能规范文件生成可配置网关路由表、车辆总线数据库和功能函数文件；将可配置网关路由表和车辆总线数据库导入网关配置软件中，生成网关配置文件；将网关配置文件和功能函数文件下载到网关硬件中，以使网关硬件根据网关配置文件和功能函数文件执行软件功能。本实施例的技术方案实现降低开发成本，且不需要更改整车的线束等设计，能搭载到小批量试制车上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112837376A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110037177.9
申请日：2021-01-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种车辆摄像头传感器标定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：对车辆摄像头传感器进行标定，得到标定参数；将所述标定参数存储至本地，且将所述标定参数和车辆身份信息通过TBOX发送至云端服务器，通过本发明的技术方案，以实现能够解决当汽车车载控制器损坏需要更换、车载控制器标定参数丢失、摄像头损坏需要更换以后需要重新标定的问题，降低了售后标定难度以及节省了标定场地的建设费用。
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公开(公告)号：CN112584117A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011457710.9
申请日：2020-12-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: H04N9/73
Abstract: 本发明公开了一种白平衡调节方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取待处理彩色图像的每一个像素点的R通道值、B通道值和G通道值；根据所述待处理彩色图像确定第一比值和第二比值；将所述待处理彩色图像的每一个像素点的R通道值矫正为第一比值和R通道值的乘积，将所述待处理彩色图像的每一个像素点的B通道值矫正为第二比值和R通道值的乘积，通过本发明的技术方案，以实现提高白平衡调节效率和调节精度，进而获得较现有技术更明显的图片白平衡调节效果，为后面的模型处理提供更高质量的图片，从而提高了整个自动驾驶视觉感知的准确率。
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公开(公告)号：CN112330576A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011412713.0
申请日：2020-12-03
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种车载鱼眼摄像头畸变矫正方法、装置、设备及存储介质。包括：获取标定图像中关键点的第一位置信息；控制车载鱼眼摄像头对所述标定图像进行采集，获得畸变图像，并提取所述畸变图像中所述关键点的第二位置信息；采用三次B样条曲线拟合算法对所述关键点的第一位置信息和第二位置信息进行拟合，获得矫正关系；获取所述车载鱼眼摄像头采集待矫正图像；根据所述矫正关系对所述待矫正图像进行矫正。本发明实施例提供的车载鱼眼摄像头畸变矫正方法，采用三次B样条曲线拟合算法对标定图像中的像素点和畸变图像中的像素点进行拟合，获得矫正关系，从而根据矫正关系对鱼眼摄像头采集的图像进行畸变矫正，可以提高畸变矫正的精度。
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公开(公告)号：CN111086482A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911242685.X
申请日：2019-12-06
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制系统、方法、装置、车辆及存储介质，该系统包括：数字钥匙控制模块、中央网关控制器以及BCM，其中，中央网关控制器与数字钥匙控制模块通过第一CAN总线连接，中央网关控制器与BCM通过第二CAN总线连接，中央网关控制器与BCM还具有硬线接口，在中央网关控制器通过硬线接口接收BCM发送的与预设开关对应的请求后，若确定通过第一CAN总线接收到数字钥匙控制模块发送的用户与车辆的定位信息，则通过第二CAN总线向BCM发送定位信息，该系统在不确定用户有真正的用车企图之前，并不会唤醒不必要的控制器，从而，节省了整车的电能。
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公开(公告)号：CN110995578A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911120867.X
申请日：2019-11-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: H04L12/66 , H04L12/741 , H04L29/08
Abstract: 本发明公开了一种汽车网关的设计方法、装置、设备及存储介质，根据汽车网络功能规范文件生成可配置网关路由表、车辆总线数据库和功能函数文件；将可配置网关路由表和车辆总线数据库导入网关配置软件中，生成网关配置文件；将网关配置文件和功能函数文件下载到网关硬件中，以使网关硬件根据网关配置文件和功能函数文件执行软件功能。本实施例的技术方案实现降低开发成本，且不需要更改整车的线束等设计，能搭载到小批量试制车上。
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