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公开(公告)号：CN114370887A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111394717.5
申请日：2021-11-23
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C25/00 , G01C19/567
Abstract: 本发明提供一种基于虚拟转动的力平衡模式振动陀螺零位自标定方法，在力平衡模式下进行如下步骤：步骤S1，在第一时间内，向振动陀螺施加一虚拟进动电压V，并获取所述振动陀螺的力平衡回路的控制电压，记为VFTR1；步骤S2，在第二时间内，向所述振动陀螺施加一反向的虚拟进动电压‑V，并获取所述振动陀螺的力平衡回路的控制电压，记为VFTR2；步骤S3，根据VFTR1和VFTR2，对所述振动陀螺进行零位标定。本发明利用控制回路施加虚拟进动，实现了陀螺仪在不同使用环境以及时间下的零位自标定。
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公开(公告)号：CN114370886A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111392909.2
申请日：2021-11-23
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C25/00 , G01C19/567
Abstract: 本发明提供一种基于虚拟转动的全角模式振动陀螺测量误差自标定方法，在全角模式下进行如下步骤：步骤S1，在第一时刻，向振动陀螺施加一虚拟进动电压V，此时驻波的理想进动角速度为Ωvirt；步骤S2，在虚拟进动电压V作用下，使振动陀螺的驻波进动n°，得到数组(ti，θi)；步骤S3，计算第i个数据点下的驻波进动角速度Ωi(θi)；步骤S4，计算各数据点下的驻波进动角速度Ωi(θi)与理想进动角速度Ωvirt之间的差值ΔΩi(θi)；步骤S5，通过ΔΩi(θi)拟合得到误差分布函数F(θ)以及误差幅值∈。本发明利用控制回路施加虚拟进动，实现了陀螺仪在不同使用环境以及时间下的误差的分布函数和误差幅值自标定。
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公开(公告)号：CN110844123B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201911173687.8
申请日：2019-11-26
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G1/44
Abstract: 本发明公开一种故障模式下空间站太阳翼联合驱动保护系统及方法，空间站包含多对舱段组，每对舱段组包含第一舱段和第二舱段，当第一舱段的第一驱动电机故障时，控制第二舱段的第二驱动电机停止运转；将联动轴向外侧伸展开，将第一联轴器与第一电机轴固定连接，用以锁住第一驱动电机，将第二联轴器与第二电机轴固定连接，用以锁住第二驱动电机机；启动第二驱动电机运转，带动第一驱动电机运转。本发明利用对称舱段的驱动电机带动故障舱段的驱动电机，让故障舱段的太阳翼继续正常工作，有效防范电机长时间运行后出现故障的问题，有效提升空间站太阳翼驱动机构的可靠性、故障保护能力。
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公开(公告)号：CN112816926A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202011590765.7
申请日：2020-12-29
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天控制技术研究所
IPC: G01R33/44
Abstract: 一种基于光泵核磁共振的三维线圈系数标定方法，通过将装有铯原子及缓冲气体的原子玻璃气室置于三维线圈中心，分别对三维线圈中任意一个或两个方向上的线圈施加电流并产生产生直流磁场并通过左旋圆偏振光照射原子气室，圆偏振光照射的方向与所施加直流磁场在同一平面，同时在垂直于直流磁场与圆偏振光平面的方向施加一频率固定的射频磁场，通过调整电流大小达到光泵核磁共振状态，此时透过原子气室的光会受到铯原子的最大调制，对出射光进行光电转换和解调后得到出射光的幅值，当获得最大幅值所对应的电流值时即实现线圈系数标定。本方法特点精度高、避免使用其它磁场测量仪器，同时具备操作简单、通用性好的优点，能够方便应用于核磁共振陀螺仪三维线圈的线圈系数测定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112146651A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011021742.4
申请日：2020-09-25
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种小体积低功耗高可靠性的微机械陀螺组合，所述陀螺组合包括：主体，其具有第一平面、第二平面和第三平面，其中，所述第一平面、所述第二平面和所述第三平面之间的相对位置固定；第一MEMS陀螺和第二MEMS陀螺，安装于所述第一平面；第三MEMS陀螺和第六MEMS陀螺，安装于所述第二平面；第四MEMS陀螺和第五MEMS陀螺，安装于所述第三平面；其中，所述第一MEMS陀螺组合的测量轴、所述第三MEMS陀螺组合的测量轴和所述第五MEMS陀螺组合的测量轴中的任意两个相互垂直。本发明为满足微小卫星对星载陀螺组合的体积小、功耗低和高可靠性等要求对陀螺组合进行了小型化、低功耗处理。本发明选用MEMS陀螺作为角速度敏感器件，其具有体积小、高精度、低功耗等特点。
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公开(公告)号：CN112003263A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010975202.3
申请日：2020-09-16
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: H02J1/10
Abstract: 本发明公开的一种星载光纤陀螺组合用冗余二次电源电路，包含：熔断器保护电路、防浪涌电路、EMI滤波器、多个DC/DC转换器。一次电源依次通过熔断器保护电路、防浪涌电路、EMI滤波器后经多个DC/DC转换器转换成二次电源。所述熔断器保护电路与一次电源正极电路连接，熔断器保护电路输出端与防浪涌电路输入端电路连接，对负载电路起到过压或/和过流保护；防浪涌电路输出端与EMI滤波器输入端连接，EMI滤波器对电路中干扰频率信号进行滤波，输出频率稳定的一次电源。其二次电源经过防浪涌电路和EMI滤波器输出确保了负载电路中光纤陀螺组合输出较低的反射纹波，同时熔断器保护电路确保了光纤陀螺组合自身安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN112000014A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010915976.7
申请日：2020-09-03
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种机械臂的模型预测与反演控制方法，根据当前k周期测量得的状态信息，预测第k+n个控制周期的平台、机械臂的状态信息，并基于广义逆矩阵理论，反向推演k～k+n-1周期平台的控制输入和机械臂的控制输入。基于当前和历史状态的偏差信息，反向推演当前第k个控制周期平台和机械臂的补偿控制输入，用以削弱外部干扰和参数不确定等因素造成的状态偏差。根据预测的状态偏差求得的第k个控制周期控制输入与根据当前及历史状态偏差求得的补偿控制输入之和，作为第k个控制周期应施加给平台和机械臂的控制输入。从而实现较高精度的平台姿态和机械臂关节的轨迹跟踪同步控制，并对参数和外部扰动具有较强的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN111595313A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010485083.3
申请日：2020-06-01
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C19/5776
Abstract: 本发明公开了一种基于离散电极的轴对称谐振陀螺参数激励方法，该方法包含：步骤1，提供n个间隔布置在半球谐振陀螺上的激励电极，方位设置满足：步骤2，对激励电极施加直流偏置电压以及激励电压进行参数激励，激励电压的频率为谐振子振动信号的两倍；施加在第i个激励电极的电压为：Vi＝VbiasV0cos2ωλt；步骤3，调节激励电压的频率和激励电压的幅度，使激励电压和激励电压的频率达到参数激励的最小电压和谐振频率，使激励电压的幅度为谐振子参数激励下稳定边界电压的最小值。本发明通过离散电极激励，振幅最大的地方将获得最多的能量补充，此时能量补充不影响驻波方位，避免现有位置激励方式引起的驻波方位绑定现象，提高了轴对称谐振陀螺的精度和性能。
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公开(公告)号：CN110824902A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911202089.9
申请日：2019-11-29
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明公开一种空间站对日定向太阳翼切换锁定控制系统及方法，驱动控制器采用主备份冗余，包含主机和备机；对日定向装置的切换锁定机构采用主备份冗余，包含第一切换锁定机构和第二切换锁定机构；第一切换锁定机构的第一电机分为第一主绕组和第一备绕组，第二切换锁定机构的第二电机分为第二主绕组和第二备绕组；主机控制第一切换锁定机构的第一电机的第一主绕组及第二切换锁定机构对应的第二电机的第二备绕组；备机控制第一切换锁定机构对应的第一电机的第一备绕组及第二切换锁定机构的第二电机的第二主绕组；驱动控制器采用冷备份方式，主机上电工作时，备机断电不工作。本发明减少切机次数，降低切机造成的故障，提升对日定向太阳翼工作寿命。
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