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公开(公告)号：CN112000014B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202010915976.7
申请日：2020-09-03
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种机械臂的模型预测与反演控制方法，根据当前k周期测量得的状态信息，预测第k+n个控制周期的平台、机械臂的状态信息，并基于广义逆矩阵理论，反向推演k～k+n‑1周期平台的控制输入和机械臂的控制输入。基于当前和历史状态的偏差信息，反向推演当前第k个控制周期平台和机械臂的补偿控制输入，用以削弱外部干扰和参数不确定等因素造成的状态偏差。根据预测的状态偏差求得的第k个控制周期控制输入与根据当前及历史状态偏差求得的补偿控制输入之和，作为第k个控制周期应施加给平台和机械臂的控制输入。从而实现较高精度的平台姿态和机械臂关节的轨迹跟踪同步控制，并对参数和外部扰动具有较强的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN112000014A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010915976.7
申请日：2020-09-03
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种机械臂的模型预测与反演控制方法，根据当前k周期测量得的状态信息，预测第k+n个控制周期的平台、机械臂的状态信息，并基于广义逆矩阵理论，反向推演k～k+n-1周期平台的控制输入和机械臂的控制输入。基于当前和历史状态的偏差信息，反向推演当前第k个控制周期平台和机械臂的补偿控制输入，用以削弱外部干扰和参数不确定等因素造成的状态偏差。根据预测的状态偏差求得的第k个控制周期控制输入与根据当前及历史状态偏差求得的补偿控制输入之和，作为第k个控制周期应施加给平台和机械臂的控制输入。从而实现较高精度的平台姿态和机械臂关节的轨迹跟踪同步控制，并对参数和外部扰动具有较强的抗干扰能力。
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