公开(公告)号：CN116191959A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310310198.2

申请日：2023-03-27

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 周恒杰 ,  谭天乐 ,  张永杰 ,  严丹 ,  陶晟 ,  赵雪婷

IPC: H02P21/14 ,  H02P25/022 ,  H02P6/34

Abstract: 本发明公开了基于神经网络拟合模型类机理形式转换的电机系统辨识方法，实现永磁同步电机(文中后述电机均指该型电机)机械特性参数辨识的方法。采用神经网络学习电机系统在受控作用下状态的演变规律，拟合得到电机机械特性。通过动态线性化与局部线性化等近似转化途径，将神经网络模型转换为状态转移形式的电机机械特性机理/类机理模型。利用神经网络的动态学习，实现对电机部分参数实时、准确的持续自学习辨识与跟踪。该方法可以在缺乏先验知识、机理分析的基础上，解决未知、时变、强耦合、高度非线性电机系统的实时精确建模与数学表达的问题，为经典、现代以及先进的控制系统控制器的设计提供数学模型，为基于神经网络的电机控制提供定性、定量的分析基础，可以广泛应用于各种类型的电机控制技术。

公开(公告)号：CN112000014B

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202010915976.7

申请日：2020-09-03

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 谭天乐 ,  尹俊雄 ,  赵万良 ,  周恒杰 ,  石然 ,  吕弢

IPC: G05B13/04 ,  G06F17/11 ,  G06F17/15 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种机械臂的模型预测与反演控制方法，根据当前k周期测量得的状态信息，预测第k+n个控制周期的平台、机械臂的状态信息，并基于广义逆矩阵理论，反向推演k～k+n‑1周期平台的控制输入和机械臂的控制输入。基于当前和历史状态的偏差信息，反向推演当前第k个控制周期平台和机械臂的补偿控制输入，用以削弱外部干扰和参数不确定等因素造成的状态偏差。根据预测的状态偏差求得的第k个控制周期控制输入与根据当前及历史状态偏差求得的补偿控制输入之和，作为第k个控制周期应施加给平台和机械臂的控制输入。从而实现较高精度的平台姿态和机械臂关节的轨迹跟踪同步控制，并对参数和外部扰动具有较强的抗干扰能力。

公开(公告)号：CN112000014A

公开(公告)日：2020-11-27

申请号：CN202010915976.7

申请日：2020-09-03

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 谭天乐 ,  尹俊雄 ,  赵万良 ,  周恒杰 ,  石然 ,  吕弢

IPC: G05B13/04 ,  G06F17/11 ,  G06F17/15 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种机械臂的模型预测与反演控制方法，根据当前k周期测量得的状态信息，预测第k+n个控制周期的平台、机械臂的状态信息，并基于广义逆矩阵理论，反向推演k～k+n-1周期平台的控制输入和机械臂的控制输入。基于当前和历史状态的偏差信息，反向推演当前第k个控制周期平台和机械臂的补偿控制输入，用以削弱外部干扰和参数不确定等因素造成的状态偏差。根据预测的状态偏差求得的第k个控制周期控制输入与根据当前及历史状态偏差求得的补偿控制输入之和，作为第k个控制周期应施加给平台和机械臂的控制输入。从而实现较高精度的平台姿态和机械臂关节的轨迹跟踪同步控制，并对参数和外部扰动具有较强的抗干扰能力。

公开(公告)号：CN119519489A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411521815.4

申请日：2024-10-29

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 吕奇超 ,  黎枭 ,  孙丹峰 ,  周恒杰 ,  黄小光

IPC: H02P21/00 ,  H02P21/22 ,  H02P21/18 ,  H02P25/022 ,  H02P6/34 ,  H02P6/28 ,  H02P6/08

Abstract: 一种永磁同步电机双反馈控制的快速响应方法，属于永磁同步电机控制技术领域。根据矢量控制算法建立无需考虑传动比，与现有的3环控制无异，只是电机端的高速磁码盘仅参与电流环闭环控制，而负载端的低速光电码盘只作为速度环和位置环闭环控制的反馈信息。运行此控制策略使2维转台作定位和速率时与现有的直接驱动控制无异，不仅使工程程序简单，而且与现有的定位转台和速率转台一样快速响应。

公开(公告)号：CN114374343A

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN202111520195.9

申请日：2021-12-13

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 石然 ,  严丹 ,  聂周 ,  陈景元 ,  黎枭 ,  高福隆 ,  周恒杰

IPC: H02P6/04

Abstract: 本发明公开了一种空间柔性臂驱动控制器，包括二次电源与配电模块、中央处理器模块、电机驱动模块、电机控制模块和旋变控制模块，通过各个模块的配合，实现对电机组的协同控制，为柔性臂提供路径规划、任务调度、资源管理、供配电、电机驱动控制等功能。本发明具备柔性臂关节电机的同步驱动控制功能，具备仲裁切机数据恢复的冗余设计功能，具备星上1553B接口及遥操作接口功能。

公开(公告)号：CN119705865A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411877378.X

申请日：2024-12-19

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 陈增昊 ,  周恒杰 ,  吴鹏飞 ,  严丹 ,  陶晟 ,  蔡树文

IPC: B64G1/22

Abstract: 本发明公开一种空间用机电热融合式微驱动机构，包含有外部结构和驱控一体化轴系；所述外部结构包含有左外面组件、右外面组件、载荷支架、后盖板、精测镜组件、锁紧组件、前盖板；所述左外面组件包含有左轴系支架、左接插件面板、左转接支架、左支架锁紧螺母；所述右外面组件包含有右轴系支架、右接插件面板、右转接支架、右支架锁紧螺母；所述驱控一体化轴系包含有芯轴组件、控制组件、底部盖板、接插件组件、微应力检测装置；所述芯轴组件从左到右依次包含有芯轴、左轴承锁紧螺母、左轴承座、左轴承隔圈、左轴承、永磁同步电机、右轴承隔圈、右轴承、右轴承座、右轴承锁紧螺母。本发明寿命长、精度高、具有编程及信息处理能力。