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公开(公告)号：CN119717518A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411844085.1
申请日：2024-12-15
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于水下挖沟机控制领域，具体涉及一种水下挖沟机推进系统的推力控制方法、系统及设备，其方法包括：获取水下挖机的操作模式，当操作模式为手动操作时，获取操作手柄的操作指令，获取推进系统的推力与操作指令的输入输出关系；根据输入输出关系以及推力分配矩阵，得到推进器输出；设定操作指令与水下挖沟机的稳定速度关系；根据推进器输出以及稳定速度关系，得到推进器角度；根据推进器输出以及推进器角度，得到推进系统的控制指令；获取操作指令的约束条件；根据约束条件以及控制指令，得到4个推进器的最优控制指令。本申请具有可以根据操作人员的操作指令作出相应的动作，提高了在推进器饱和时，人工操作的水下挖沟机的响应效果。
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公开(公告)号：CN119434281A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202310940920.0
申请日：2023-07-28
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: E02D15/06
Abstract: 本发明属于水下混凝土注浆修复技术领域，具体涉及一种水下注浆头及水下注浆装置，包括注浆嘴、注浆接头一及弹性套筒，注浆嘴和注浆接头一均为轴向贯通设置，以形成供浆液流动的通道，注浆嘴的一端轴向穿设在注浆接头一内并与注浆接头一轴向滑动连接，弹性套筒套设在注浆嘴外部，且弹性套筒的一端与注浆嘴固定，注浆接头一的一端轴向穿设在弹性套筒的另一端与注浆嘴之间，注浆接头一该端的外侧壁上设置有外径朝注浆接头一另一端所在方向逐渐增大的锥面一，且注浆接头一外侧壁上位于锥面一背离弹性套筒的一侧设置有沟槽，本发明通过推挤动作即可使水下注浆头与注浆孔的固定，降低了机器人水下操作难度，提高了修复的操作效率，利于保障修复质量。
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公开(公告)号：CN119329689A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411652121.4
申请日：2024-11-19
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人收放装置及收放波浪补偿方法，装置包括储缆绞车、波浪补偿部件、A架、止荡器、负载设备、脐带缆及控制器，脐带缆连接储缆绞车和负载设备。波浪补偿部件包括基座、摆动支架、第一驱动部件、第一导向轮、滑动底座、第二驱动部件、第一测力轴销和第一编码器，摆动支架与基座连接，滑动底座沿摆动支架滑动，第一导向轮安装在滑动底座上。A架与船体连接，配备运动参考单元；止荡器包括第二导向轮、第二测力轴销及第二编码器，安装在A架上。负载设备设有惯性测量单元。通过控制器，基于张力控制与波浪补偿模式智能切换，第一驱动部件实现被动补偿，第二驱动部件根据升沉运动调整脐带缆张力，确保设备安全高效运行。
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公开(公告)号：CN119292072A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411645716.7
申请日：2024-11-18
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种用于水下挖沟作业的自适应拖曳控制方法、设备及介质，该方案首先接收挖沟深度要求，生成油缸长度指令，并调整油缸至相应长度。根据油缸长度计算形成的三角形角度，再推算滑靴支点在坐标系中的位置，进而确定支点连线与坐标轴的夹角，以此推算海底坡度角。利用坡度角，推导期望的挖沟犁端拖曳角度。结合拖曳缆参数、挖沟深度及期望角度，计算母船端拖曳角度，并调整母船位置保持预设距离。最后，根据水平距离和拖曳角度，计算并调节拖曳绞车布缆长度，确保拖曳缆和挖沟犁处于最佳工作状态，从而降低绞车载荷，提高安全性。
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公开(公告)号：CN119142935A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411558951.0
申请日：2024-11-04
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: B65H75/44
Abstract: 本发明属于排缆技术领域，具体涉及一种自调节排缆器，滑轮摆臂铰接设置在移动座上，且摆动驱动件的输出端与滑轮摆臂连接，所述滑轮设置在滑轮摆臂上，横向摆动臂和纵向摆动臂的中部均与滑轮摆臂铰接；横向摆动臂的一端设置有供缆穿过的框体一，滑轮摆臂上间隔设置有两个横向摆动感应件，直线驱动机构根据两个横向摆动感应件的感应信号调节驱动导缆机构横向移动的速度；纵向摆动臂的一端设置有供缆穿过的框体二，滑轮摆臂上间隔设置有两个纵向摆动感应件，摆动驱动件根据两个纵向摆动臂的感应信号驱动滑轮摆臂进行偏转。实现缆在四个方向上的偏移检测，并根据缆的状态对导缆机构整体的横向移动及滑轮的角度进行实时的自动调节。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118207924B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202311741653.0
申请日：2023-12-18
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: E02F5/12 , E02F5/10 , E02F5/14 , E02F5/00 , E02F9/00 , E02F9/02 , E02F9/04 , E02F1/00 , H02G9/02
Abstract: 本发明属于水下作业技术领域，具体涉及一种水下射流开沟铺缆作业系统及作业方法，水下行走装置设置在机身主体下端；两个喷冲臂并位于机身主体的前端；喷冲抽吸装置设置在机身主体的后端，包括抽吸管路和喷冲管二，抽吸管路用于在线缆沉降至海沟底部之前通过抽吸口抽吸海沟内的泥沙，并通过排放口将泥沙排放至海沟外侧；喷冲管二喷出水平射流沿海沟的长度方向冲刷海沟的内侧壁及底部，维持线缆沉降至海沟底部时海沟的沟型。本发明可适用于土质稀软海床上，针对线缆弯曲半径大仅能自然沉降的情况下，确保线缆铺设至目标深度满足作业要求。
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公开(公告)号：CN118790905A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202310391093.4
申请日：2023-04-11
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种水下机器人脐带缆退扭装置及方法，装置包括：水下机器人控制器、脐带缆、脐带缆绞车、起吊器、退扭安装框、以及设置在退扭安装框内的USBL信标、水下接线箱和液压补偿器；脐带缆绞车通过脐带缆与水下机器人控制器和起吊器连接；起吊器与退扭安装框连接，水下接线箱接入脐带缆，液压补偿器与水下接线箱连接；USBL信标用于提供水深信号；水下机器人控制器用于检测脐带缆接入的液压补偿器信号、脐带缆释放长度、水深信号，监控液压补偿器油位，给出脐带缆下放命令以控制脐带缆绞车下放脐带缆至退扭的水深和缆长位置。通过以上方式，本发明采用充油水下接线箱，不需要切断脐带缆，对脐带缆无损伤，大大缩短海上作业准备时间。
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公开(公告)号：CN118207925A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202311741665.3
申请日：2023-12-18
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: E02F5/12 , E02F5/10 , E02F5/14 , E02F5/00 , E02F9/00 , E02F9/02 , E02F9/04 , E02F1/00 , H02G9/02
Abstract: 本发明属于水下作业技术领域，具体涉及一种海底开沟埋缆主动回填作业系统及作业方法，水下行走装置设置在机身主体下端；开沟装置设置在机身主体的前端；回填装置包括回填模块，回填模块设置有用于朝向海床表面的喷冲嘴一及用于朝向海沟内侧壁的喷冲嘴二，且喷冲嘴一朝喷冲嘴二所在方向向下倾斜设置，喷冲嘴二朝喷冲嘴一所在方向向上倾斜设置，喷冲嘴一和喷冲嘴二的喷冲方向相对设置；回填模块设置有两个，两个回填模块设置在机身主体的后端。本发明应用在不同海底环境时，根据海床土质的不同，均能够确保线缆有效落入海沟后快速被掩埋，提高作业效率和作业质量，在海底作业的可适用场景更广，使用灵活性更高。
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公开(公告)号：CN118187497A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202211603622.4
申请日：2022-12-13
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明属于建筑物缺陷修补技术领域，具体是涉及到一种建筑物缺陷处的清理装置，包括驱动机构、刀盘、把手和磁铁，驱动机构包括驱动马达，刀盘与驱动马达的输出端驱动连接；把手与驱动机构刚性连接，用于水下机器人夹持作业；磁铁刚性连接于驱动马达的底部，用于与水下作业工具底盘连接，通过磁铁可与水下作业工具底盘在岸上快速连接，水下机器人的机械手臂夹持住把手，将本清理装置从水下作业工具底盘上取下，使刀盘沿着缺陷位置进行铣刨作业。因此，本清理装置通过水下机器人就可在不同的水深环境下进行作业，操作简单，适应性强，不需要沉柜局部排水、抽干旱地和者潜水员携带水下作业，从而降低了作业难度，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN118110216A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211518873.2
申请日：2022-11-30
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明属于水下混凝土修复的技术领域，具体是涉及到一种水下混凝土裂缝的复合修复方法，包括：S1、将阳极件设置在混凝土的裂缝中，在混凝土一侧安装阴极件，并使阴极件覆盖所述裂缝的开口；S2、在裂缝内灌入具有导电性且可固化的浆液，直至裂缝中的浆液与阳极件及阴极件接触，将阳极件、阴极件与电源连接，使电源与阳极件、浆液、阴极件之间形成回路，裂缝中生成电沉积产物，电沉积产物与固化后的浆液共同填充裂缝，对裂缝进行修复，在避免对混凝土结构造成二次伤害的情况下，提高修复区域的密实程度，提高修复的效果，同时该复合修复方法能够更好适用于如宽浅裂缝及微深裂缝共存的复杂裂缝的修复。
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