公开(公告)号：CN119292072A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411645716.7

申请日：2024-11-18

Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司

Inventor： 张定华 ,  朱迎谷 ,  涂绍平 ,  吕诗为 ,  李忻阳 ,  卢倪斌 ,  田招招

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种用于水下挖沟作业的自适应拖曳控制方法、设备及介质，该方案首先接收挖沟深度要求，生成油缸长度指令，并调整油缸至相应长度。根据油缸长度计算形成的三角形角度，再推算滑靴支点在坐标系中的位置，进而确定支点连线与坐标轴的夹角，以此推算海底坡度角。利用坡度角，推导期望的挖沟犁端拖曳角度。结合拖曳缆参数、挖沟深度及期望角度，计算母船端拖曳角度，并调整母船位置保持预设距离。最后，根据水平距离和拖曳角度，计算并调节拖曳绞车布缆长度，确保拖曳缆和挖沟犁处于最佳工作状态，从而降低绞车载荷，提高安全性。

公开(公告)号：CN119461121A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411738059.0

申请日：2024-11-29

Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司

Inventor： 张定华 ,  朱迎谷 ,  涂绍平 ,  宋俊辉 ,  卢倪斌 ,  吕诗为 ,  田招招 ,  李忻阳

IPC: B66D1/38

Abstract: 本发明提供一种自适应排缆装置、控制方法、控制单元及介质。其中，该方法应用于自适应排缆装置，包括：可编程控制器采集前一时刻排缆驱动器的第一转动信号、滚筒驱动器的第二转动信号、接近开关的开关信号；可编程控制器根据开关信号确定缆绳缠绕储缆滚筒的层数，并根据层数确定当前时刻排缆驱动器驱动螺纹丝杆的第三转动方向；可编程控制器根据第一转速、第二转速、缆绳的绳径以及螺纹丝杆的螺距构建自适应调整系数；可编程控制器根据自适应调整系数和第一转速，确定当前时刻排缆驱动器驱动螺纹丝杆的第三转速，并根据第三转动方向和第三转速对滚筒驱动器进行控制。本发明能够提高排缆的控制精度。