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公开(公告)号：CN119717518A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411844085.1
申请日：2024-12-15
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于水下挖沟机控制领域，具体涉及一种水下挖沟机推进系统的推力控制方法、系统及设备，其方法包括：获取水下挖机的操作模式，当操作模式为手动操作时，获取操作手柄的操作指令，获取推进系统的推力与操作指令的输入输出关系；根据输入输出关系以及推力分配矩阵，得到推进器输出；设定操作指令与水下挖沟机的稳定速度关系；根据推进器输出以及稳定速度关系，得到推进器角度；根据推进器输出以及推进器角度，得到推进系统的控制指令；获取操作指令的约束条件；根据约束条件以及控制指令，得到4个推进器的最优控制指令。本申请具有可以根据操作人员的操作指令作出相应的动作，提高了在推进器饱和时，人工操作的水下挖沟机的响应效果。
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公开(公告)号：CN119329689A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411652121.4
申请日：2024-11-19
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人收放装置及收放波浪补偿方法，装置包括储缆绞车、波浪补偿部件、A架、止荡器、负载设备、脐带缆及控制器，脐带缆连接储缆绞车和负载设备。波浪补偿部件包括基座、摆动支架、第一驱动部件、第一导向轮、滑动底座、第二驱动部件、第一测力轴销和第一编码器，摆动支架与基座连接，滑动底座沿摆动支架滑动，第一导向轮安装在滑动底座上。A架与船体连接，配备运动参考单元；止荡器包括第二导向轮、第二测力轴销及第二编码器，安装在A架上。负载设备设有惯性测量单元。通过控制器，基于张力控制与波浪补偿模式智能切换，第一驱动部件实现被动补偿，第二驱动部件根据升沉运动调整脐带缆张力，确保设备安全高效运行。
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公开(公告)号：CN119142935A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411558951.0
申请日：2024-11-04
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: B65H75/44
Abstract: 本发明属于排缆技术领域，具体涉及一种自调节排缆器，滑轮摆臂铰接设置在移动座上，且摆动驱动件的输出端与滑轮摆臂连接，所述滑轮设置在滑轮摆臂上，横向摆动臂和纵向摆动臂的中部均与滑轮摆臂铰接；横向摆动臂的一端设置有供缆穿过的框体一，滑轮摆臂上间隔设置有两个横向摆动感应件，直线驱动机构根据两个横向摆动感应件的感应信号调节驱动导缆机构横向移动的速度；纵向摆动臂的一端设置有供缆穿过的框体二，滑轮摆臂上间隔设置有两个纵向摆动感应件，摆动驱动件根据两个纵向摆动臂的感应信号驱动滑轮摆臂进行偏转。实现缆在四个方向上的偏移检测，并根据缆的状态对导缆机构整体的横向移动及滑轮的角度进行实时的自动调节。
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公开(公告)号：CN118207924B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202311741653.0
申请日：2023-12-18
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: E02F5/12 , E02F5/10 , E02F5/14 , E02F5/00 , E02F9/00 , E02F9/02 , E02F9/04 , E02F1/00 , H02G9/02
Abstract: 本发明属于水下作业技术领域，具体涉及一种水下射流开沟铺缆作业系统及作业方法，水下行走装置设置在机身主体下端；两个喷冲臂并位于机身主体的前端；喷冲抽吸装置设置在机身主体的后端，包括抽吸管路和喷冲管二，抽吸管路用于在线缆沉降至海沟底部之前通过抽吸口抽吸海沟内的泥沙，并通过排放口将泥沙排放至海沟外侧；喷冲管二喷出水平射流沿海沟的长度方向冲刷海沟的内侧壁及底部，维持线缆沉降至海沟底部时海沟的沟型。本发明可适用于土质稀软海床上，针对线缆弯曲半径大仅能自然沉降的情况下，确保线缆铺设至目标深度满足作业要求。
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公开(公告)号：CN118790905A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202310391093.4
申请日：2023-04-11
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种水下机器人脐带缆退扭装置及方法，装置包括：水下机器人控制器、脐带缆、脐带缆绞车、起吊器、退扭安装框、以及设置在退扭安装框内的USBL信标、水下接线箱和液压补偿器；脐带缆绞车通过脐带缆与水下机器人控制器和起吊器连接；起吊器与退扭安装框连接，水下接线箱接入脐带缆，液压补偿器与水下接线箱连接；USBL信标用于提供水深信号；水下机器人控制器用于检测脐带缆接入的液压补偿器信号、脐带缆释放长度、水深信号，监控液压补偿器油位，给出脐带缆下放命令以控制脐带缆绞车下放脐带缆至退扭的水深和缆长位置。通过以上方式，本发明采用充油水下接线箱，不需要切断脐带缆，对脐带缆无损伤，大大缩短海上作业准备时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118025449A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202211395084.4
申请日：2022-11-08
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Inventor： 肖荣 , 张定华 , 朱全平 , 严允 , 沈克 , 李新宇 , 涂绍平 , 王鸿飞 , 项立扬 , 张易 , 胡佩宝 , 宋俊辉 , 赵春禄 , 张中华 , 杨进 , 梁强 , 胡毅力 , 喻明 , 赵喆
Abstract: 本发明属于水下作业技术领域，具体是涉及到一种用于ROV水下作业的吸附装置，包括架体、负压产生机构和吸附机构，架体用于承载水下作业设备；负压产生机构包括水泵、与水泵连接的射流器以及若干连接管，水泵的出口与射流器的进口连接，若干连接管与射流器的吸入口连接，射流器的吸入口能形成负压；吸附机构包括若干吸盘；连接管与吸盘连接，负压产生机构运行能在吸盘与作业面间能形成负压，水泵开启水流从射流器的出口喷出形成负压，在负压的作用将吸盘的水吸走，使吸盘稳定吸附在坝体上，从而克服在斜坡面、水平面和直立面作业过程中产生的反作用力，避免造成水下机器人产生较大浮动或倾覆，保证下水机器人稳固作业。
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公开(公告)号：CN111959723B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202010850278.3
申请日：2020-08-21
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明涉及潜水器布放与回收领域，具体是一种潜水器布放与回收装置及方法，其包括顶置水平轨道、竖向的舷外固定滑轨和脐带缆绞车，顶置水平轨道上滑动安装移动滑轨组件，脐带缆绞车上设置脐带缆的一端，脐带缆的另一端绕过导缆滑轮并穿过垂向游车后与潜水器连接，移动滑轨上滑动安装垂向游车，游车提升钢缆的两端分别与提升绞车和垂向游车连接，垂向游车与潜水器能够通过第一连接装置连接。本发明采用移动滑轨与舷外固定滑轨结合的方式，以垂向游车作为潜水器布放回收的载体，垂向游车和潜水器作为一个整体，随母船在环境载荷作用下运动，避免了采用脐带缆柔性吊放潜水器通过飞溅区可能发生碰撞的风险。
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公开(公告)号：CN119872147A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510386528.5
申请日：2025-03-31
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本申请属于水下设备领域，具体涉及一种可切换行走模式的行走底盘及水下机器人，行走底盘包括架体、履带行走机构、滑橇行走机构；其中，履带行走机构设置在架体上；滑橇行走机构包括设置在履带行走机构上或架体上的安装架、设置在安装架上的旋转驱动组件、转动设置在安装架上的旋转臂、连接在旋转臂上的滑橇本体，旋转驱动组件用于驱动旋转臂并带动滑橇本体上下翻转，滑橇本体向上翻转切换至履带驱动行走模式，滑橇本体向下翻转切换至滑橇行走模式。行走底盘及水下机器人，无需液压缸升降机构和复杂的联动结构，简化了切换流程，显著提高了切换效率。能够快速切换两种模式无需外部干预，无需停机或外部辅助，提升任务执行的连续性和效率。
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公开(公告)号：CN119503532A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411844086.6
申请日：2024-12-15
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明提供一种电驱布缆机系统，该电驱布缆机系统包括若干个驱动轮模块、若干个测速轮模块、控制器以及若干个导缆机构；驱动轮模块，控制器发送的驱动指令控制线缆移动，包括第一驱动轮、第二驱动轮、连接机构以及电缸，第一驱动轮和第二驱动轮均通过连接机构连接电缸内部伸缩杆的端部，电缸基于驱动指令控制其内部伸缩杆的伸缩长度从而改变第一驱动轮和第二驱动轮之间的间隔距离；测速轮模块，用于测量线缆的移动速度和移动方向；控制器，接收或响应于用户输入的控制指令，并根据控制指令、移动速度以及移动方向，确定驱动指令；导缆机构用于引导线缆的移动。本发明能够提高布缆效率和布缆精度。
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公开(公告)号：CN111689300A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010572489.5
申请日：2020-06-22
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明涉及线缆卷筒领域，具体是一种自排缆卷筒缆绳张紧器，其包括支撑架，支撑架上转动安装辊筒，支撑架上设置驱动装置，驱动装置与辊筒的一端连接并能够驱动辊筒旋转，辊筒的一侧设置转轮，转轮的周圈沿轴向弯曲，辊筒的外周设置数个固定架，每个固定架上均设置滑动桩，滑动桩上转动安装两个从动轮，两个从动轮分别与转轮的周圈两侧侧壁相触。本发明的有益效果是，本发明的驱动装置驱动辊筒旋转时，使滑动桩在对应的固定架上沿辊筒的轴向滑动，使缆绳在滑动桩上缠绕的过程中以一定的间距自动排列开来，达到缆绳张力放大的效果，达到直接上船使用的状态，也可以作为铺缆船上的配套设备，用于海缆铺设。
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