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公开(公告)号：CN106292547B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201610903629.6
申请日：2016-10-18
Applicant: 福建工程学院
Inventor： 刘丽桑
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人扩展方法及装置。本发明通过获取机器人的型号；从云端获取与所述型号相匹配的控制接口；通过所述控制接口控制所述机器人执行与扩展功能相应的操作。其中，所述扩展功能包括为机器人更新用户习惯数据、语音控制机器人和为机器人更新操作系统等功能。实现可扩展机器人功能。
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公开(公告)号：CN114119732B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202111480233.2
申请日：2021-12-06
Applicant: 福建工程学院
IPC: G06T7/70 , G06T3/06 , G06V10/46 , G06V10/762 , G06V10/75
Abstract: 本发明公开基于目标检测和K‑means聚类的联合优化动态SLAM方法，通过Yolov5目标检测算法和K‑means聚类算法可以准确的检测出动态物体在图像中所在的位置，进而可以精准的剔除掉动态物体上的动态特征点，使得求解的相机位姿精度大大提升。而且本发明采用了轻量级的Yolov5目标检测算法，计算成本短，耗时短，可以和SLAM系统的跟踪线程并行，跟踪线程无需等待Yolov5的检测结果，所以本算法可以实时运行。最后本发明融入了极线约束和投影条件的方法，可以很好的剔除掉语义先验为静态物体运动产生的动态特征点。
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公开(公告)号：CN117314929A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202310697255.7
申请日：2023-06-13
Applicant: 福建工程学院
IPC: G06T7/11 , G06V10/40 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/096
Abstract: 本发明公开一种双胞胎MR图像中胎儿大脑图像的分割提取方法，用带有边界框标签的双胞胎儿脑数据集训练目标检测器；将双胞胎儿脑数据集用训练好的目标检测器进行测试得到去除母体组织后的双胞胎儿脑数据集；将单胞胎儿脑数据集输入到分割网络中对胎儿脑区域进行编码并提取初始低级特征；对低分辨率特征上采样获得深层高级特征；相同分辨率的低级特征与高级特征通过跳跃连接拼接；对输出特征图计算获得概率输出并与对应标签一同输入交叉熵损失函数计算损失值，进而对网络参数进行更新得到预训练模型。加载预训练模型将经过目标检测器去除了母体组织的双胞胎儿脑数据集输入分割网络并训练得到最终的分割模型。本发明可以快速高效的对双胞胎儿脑部图像进行分割提取。
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公开(公告)号：CN116843780A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310666465.X
申请日：2023-06-07
Applicant: 福建工程学院
IPC: G06T11/00 , G06T3/40 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开多尺度融合注意力残差密集网络的胎儿脑MR图像重建方法，将低分辨率胎儿脑MR图像输入到浅层特征提取网络提取胎儿脑MR图像的轮廓、纹理和边缘的浅层特征，将得到浅层特征的特征图输入到非局部注意力残差密集块的深层特征提取网络提取深层特征得到接近为一张胎儿脑MR图像；将提取胎儿脑MR图像的深层特征输入空洞空间金字塔池化模块ASPP使重建的胎儿脑MR图像的纹理更加清晰；将ASPP输出的深层次特征与浅层提取网络的第一个卷积层的输出相加后上采样到高分辨率空间得到初步的高分辨率胎儿脑MR图像；并经进一步调整上采样最终输出高分辨率胎儿脑MR图像。本发明提高超分辨率的准确性，减少伪影或伪细节的产生。
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公开(公告)号：CN108765416B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN201810617991.6
申请日：2018-06-15
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于快速几何对准的PCB表面缺陷检测方法，采用机器视觉检测PCB表面缺陷，图像采集系统对待测PCB进行待测图像采集，基于快速几何对准方法进行PCB图像定位后进行缺陷识别。本发明提供一种能满足中小企业生产线检测效率要求的整机焊接检测系统平台方案设计，以低成本完成高质量焊接检测，适合中小企业检测。采用运动误差先验作为约束条件，进行快速特征点几何定位，降低误匹配和多区域分时检测，实现大面积PCB元件焊接检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112731916A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011139688.3
申请日：2020-10-22
Applicant: 福建工程学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种融合跳点搜索法和动态窗口法的全局路径规划方法，包括以下步骤：步骤S1：初始化起点，并建立机器人的运动模型；步骤S2:根据外部环境，在速度空间中采样多组速度并预设约束;步骤S3:基于运动模型以及采样到的速度模拟出一系列轨迹;步骤S4:搜索最优路径点；步骤S5:构建全局最优的评价函数，并基于该评价函数对模拟的轨迹进行评价，选择出一条全局最优的轨迹；步骤S5:将得到的最优轨迹的相关参数信息发送给机器人，使之沿着最优路径移动；步骤S6:判断是否到达目标点，如果是，则路径规划成功，得到最优路径，如果否，则返回至步骤S2,重复步骤S2‑S6直至到达目标点。本发明能够保证搜索到的路径具有平滑性和实时避障能力。
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公开(公告)号：CN109617465B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201811585626.8
申请日：2018-12-25
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明提供的一种基于归一化投影算子的永磁同步电机位置跟踪控制方法包括:预设转子的给定位置轨迹信息，给定位置轨迹信息包括给定转角位置、给定转速、给定加速度；获取转子的当前转角位置、当前转速；根据给定转角位置、给定转速、当前转角位置、当前转速计算给定转速与当前转速之间的转速误差；根据给定转角位置、给定转速、当前转角位置、当前转速得到回归向量；根据转速误差获取非光滑控制项；根据转速误差与回归向量结合归一化处理方法计算参数部分的估计值；根据非光滑控制项、参数部分的估计值、回归向量来得到控制电流；本方法解决了自适应律增益调节困难的问题，改善自适应律收敛效率，消除了控制器的奇异问题。
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公开(公告)号：CN109617465A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811585626.8
申请日：2018-12-25
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本发明提供的一种基于归一化投影算子的永磁同步电机位置跟踪控制方法包括:预设转子的给定位置轨迹信息，给定位置轨迹信息包括给定转角位置、给定转速、给定加速度；获取转子的当前转角位置、当前转速；根据给定转角位置、给定转速、当前转角位置、当前转速计算给定转速与当前转速之间的转速误差；根据给定转角位置、给定转速、当前转角位置、当前转速得到回归向量；根据转速误差获取非光滑控制项；根据转速误差与回归向量结合归一化处理方法计算参数部分的估计值；根据非光滑控制项、参数部分的估计值、回归向量来得到控制电流；本方法解决了自适应律增益调节困难的问题，改善自适应律收敛效率，消除了控制器的奇异问题。
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公开(公告)号：CN106292547A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610903629.6
申请日：2016-10-18
Applicant: 福建工程学院
Inventor： 刘丽桑
IPC: G05B19/414
CPC classification number: G05B19/414 , G05B2219/31128
Abstract: 本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人扩展方法及装置。本发明通过获取机器人的型号；从云端获取与所述型号相匹配的控制接口；通过所述控制接口控制所述机器人执行与扩展功能相应的操作。其中，所述扩展功能包括为机器人更新用户习惯数据、语音控制机器人和为机器人更新操作系统等功能。实现可扩展机器人功能。
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公开(公告)号：CN208207914U
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201820928204.5
申请日：2018-06-15
Applicant: 福建工程学院
Abstract: 本实用新型公开了一种基于快速几何对准的PCB表面缺陷检测装置，运动平台包括驱动装置、丝杆模块、载件台；图像采集系统包括安装在运动平台上方的工业相机，工业相机安装C口镜头；光源系统包括四组LED条状漫反射光源；上位机连接所述运动控制器、传感器、图像采集系统、光源系统，上位机内设有图像处理模块。本实用新型提供一种能满足中小企业生产线检测效率要求的整机焊接检测系统平台方案设计，以低成本完成高质量焊接检测，适合中小企业检测。采用运动误差先验作为约束条件，进行快速特征点几何定位，降低误匹配和多区域分时检测，实现大面积PCB元件焊接检测。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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