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公开(公告)号：CN113839994B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202111038840.3
申请日：2021-09-06
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H04L67/06
Abstract: 本申请涉及一种基于运动控制器的数据下载方法、装置和系统。应用于下载终端的方法包括：向运动控制器发送数据下载指令，并根据数据下载指令确定出目标共享文件；其中，目标共享文件由运动控制器根据工业机器人的运行数据设置得出；基于FTP协议实时下载目标共享文件，若下载的目标共享文件未达到预设大小，则再次获取目标共享文件，并下载目标共享文件。采用本方法能够提高下载工业机器人的运动控制器的运行数据的便捷度，提高基于运动控制器的数据下载的效率。
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公开(公告)号：CN114952864A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210771440.1
申请日：2022-06-30
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开的机器人轨迹精度影响因素分析方法及系统，提出机器人运动控制模块规划、机器人关节伺服模块控制及机器人本体结构模块跟随的三个对机器人轨迹精度的影响环节；在各所述环节分别获取相应的测试直线轨迹，进而将各所述环节分别获取相应的测试直线轨迹分别与所述标准参考直线轨迹L1比对，确定各所述环节分别对机器人轨迹精度影响的程度。本发明提出基于上述影响环节的机器人轨迹精度影响因素快速分析方法，可快速定位影响运动轨迹精度的因素环节，为后续轨迹误差补偿提供参考，从而进一步提高机器人整机动态性能。
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公开(公告)号：CN112720472B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202011510623.5
申请日：2020-12-18
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人轨迹规划方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：对所述机器人所要运行的程序进行程序解析得到预先设定的运动参数；根据解析得到的所述运动参数进行速度前瞻，得到所述机器人运行所述程序的最大可运行线速度；在所述机器人运行所述程序时，控制所述机器人以所述最大可运行路径线速度运行。本发明提供的方案能够避免出现伺服驱动器报警、机器人“跑飞”等现象。
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公开(公告)号：CN111113410B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201911234261.9
申请日：2019-12-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种视觉自适应检测的机器人运动控制方法、计算机可读存储介质及机器人，通过图像采集装置检测机器人末端抓取的物件,分析检测到的图像数据,若检测不成功,控制机器人做聚焦性的姿态规划,机器人每达到一个姿态,图像采集装置均对机器人末端抓取的物件进行检测,直到检测成功。通过调整机器人姿态的方法，自动让机器人携带物件处于符合图像采集装置获取整个清晰图像的合适视角，提高了物件通过视觉进行质量检测的成功率及整体效率，不需人工重新调整图像采集装置姿态来重新检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113635306A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110963359.9
申请日：2021-08-20
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人紧急制动方法、机器人及存储介质，所述方法包括：触发紧急制动时，获取机器人各关节轴的运动参数约束值及各关节轴的当前的角度值和运动参数；根据各关节轴的运动参数约束值及当前的运动参数，采用设定的加减速策略规划机器人各个关节轴减速至零的角度增量、时间及角速度曲线；根据规划的各个关节轴的角度增量判断是否存在关节超出限位；若不存在关节超出限位，则保持角度增量不变，将各个关节轴减速至零的时间中的最大值设定为其它各个关节轴减速至零的时间，重新规划其它各个关节轴减速至零的角速度曲线。采用本发明的技术方案，可以保证机器人各关节轴以最快的速度停止。
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公开(公告)号：CN109227547B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201811296532.9
申请日：2018-11-01
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人的运行控制方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：获取待所述机器人运行的一段以上程序；控制所述机器人按一段以上程序在当前周期内连续运行，和/或控制所述机器人按一段以上程序在当前周期内进行速度切换运行，和/或规划所述机器人按一段以上程序运行的运行方式并控制所述机器人按规划的运行方式运行。本发明的方案，可以解决现有技术中工业机器人自动运行时由于运行点设置重复存在停顿，难以平稳运行的问题，进而达到提升运行平稳性的效果；以满足自动模式下用户对速度模式的个性化选择的需求。
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公开(公告)号：CN109483536B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201811333255.4
申请日：2018-11-09
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人的附加轴添加方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：确定是否接收到用于指示对所述机器人添加附加轴的附加轴添加指令；若接收到所述附加轴添加指令，则控制所述机器人的当前运行程序停止后，控制设定的附加轴添加程序运行，以实现所述机器人的附加轴添加。本发明的方案，可以解决手动更新配置文件及机器人PLC逻辑程序的方式、或者在示教器上对附加轴进行配置的方式操作过程复杂的问题，达到简化操作过程的效果。
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公开(公告)号：CN109483536A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811333255.4
申请日：2018-11-09
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人的附加轴添加方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：确定是否接收到用于指示对所述机器人添加附加轴的附加轴添加指令；若接收到所述附加轴添加指令，则控制所述机器人的当前运行程序停止后，控制设定的附加轴添加程序运行，以实现所述机器人的附加轴添加。本发明的方案，可以解决手动更新配置文件及机器人PLC逻辑程序的方式、或者在示教器上对附加轴进行配置的方式操作过程复杂的问题，达到简化操作过程的效果。
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公开(公告)号：CN109334469A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811239109.5
申请日：2018-10-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明公开了一种差别化控制电动汽车车轮转速的方法，电动汽车的四个车轮分别由四台电机驱动，所述四台电机分别由四个EtherCAT从站控制；电动汽车设有EtherCAT主站，车辆行驶中，EtherCAT主从站之间进行每个车轮的数据交换，EtherCAT主站通过对每台电机的EtherCAT从站的控制，对每台电机的转速进行差别化控制。采用本发明的技术方案，通过EtherCAT主从站之间的数据交换，差别化的控制电动汽车四个车轮的转速，在电动汽车过弯时，能保证车辆以一个较高的速度，平稳地通过弯道；或者电动汽车在某一个车轮空转时，指令车轮停止空转，帮助电动汽车脱困。通过本发明的技术方案提升了电动汽车的操控性能。
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