-
公开(公告)号：CN113858258B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202111170591.3
申请日：2021-10-08
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 一种轴向配油的连续旋转液压关节，其特征在于：包括依次连接的舵机(1)、转阀和柱塞马达系统，所述转阀包括左端盖(4)、右端盖(18)和外壳体(21)，外壳体内部空腔中同轴心安装有阀体(22)，阀套(6)和阀芯(24)，所述舵机(1)通过两个基座固定在转阀的左端盖(4)上，阀芯(24)左侧外伸轴端通过联轴器(3)与舵机(1)的输出轴相连，所述柱塞马达系统包括柱塞马达缸体(11)，柱塞马达轴(12)，水平布设在柱塞马达缸体内的若干柱塞孔和柱塞(15)，柱塞马达缸体右侧设置有斜盘(13)。本发明关节传动平稳，转矩/惯性比大，结构简单，尺寸小，效率高，可以高效的实现连续旋转的功能。
-
公开(公告)号：CN118010051A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410127788.6
申请日：2024-01-30
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种基于骨架主次关键点链接关系的移动机器人路径规划方法。其技术方案是：对移动机器人构建的黑白灰三色栅格地图进行二值化处理，再进行腐蚀运算、膨胀运算，得到处理后地图。提取处理后地图的骨架及其主关键点；通过二分中垂线模型提取处理后地图的骨架次关键点；进而生成处理后地图的骨架主关键点与次关键点的链接树；通过处理后地图的骨架主关键点与次关键点的链接树进行路径规划，对规划的路径采用三次B样条曲线方法平滑处理，得到基于骨架主次关键点链接关系的移动机器人路径规划。本发明能降低对骨架图的依赖性，具有机器人路径规划过程中生成路径质量高、路径规划时间短和路径规划效率高的特点。
-
公开(公告)号：CN116734832A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310619443.8
申请日：2023-05-25
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供以多语义物体为主特征的语义地图重定位方法及系统，包括采集信息建立环境栅格地图并将其与主语义物体和其附近的次语义物体映射后生成语义地图，初始化粒子群，在语义地图中随机散布多个粒子并为每个粒子设置相同权重设置值，对粒子群中各粒子位姿预测，根据预测结果进行重定位，具体是计算粒子集中各粒子权重值，提取环境语义并重新进行映射，并与语义地图进行对比，根据对比结果进行权重值二次更新后获取机器人精确位姿值。本发明通过语义物体与构建好的语义地图进行匹配，能够实现更好地重定位效果。
-
公开(公告)号：CN113096183B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202110291251.X
申请日：2021-03-18
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明属于移动机器人技术领域，公开了一种基于激光雷达与单目相机的障碍物检测与测量方法，包括对激光雷达与单目相机进行联合标定得到标定信息；通过单目相机获取障碍物对应的第一图像信息，利用深度学习网络模型对第一图像信息进行目标检测得到障碍物位置信息；利用图像分割算法对障碍物位置信息中的环境背景干扰信息进行去除得到障碍物目标区域信息；利用边缘检测算法对障碍物目标区域信息进行轮廓提取得到轮廓信息；对障碍物目标区域信息中的激光雷达点进行曲率计算得到曲率信息；根据轮廓信息和曲率信息得到障碍物的测量面；基于标定信息和障碍物的测量面上的激光雷达数据得到障碍物的尺寸信息。本发明能够准确检测障碍物并测量其尺寸。
-
公开(公告)号：CN111539994B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010348294.2
申请日：2020-04-28
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于语义似然估计的粒子滤波重定位方法，包括如下步骤：步骤S1：构建栅格地图；步骤S2：通过卷积神经网络的目标检测方法识别物体，并得到该物体的语义信息；步骤S3：利用视觉传感器模拟激光雷达，得到语义激光数据；步骤S4：构建语义地图；步骤S5：通过激光栅格地图获取障碍物似然域，通过语义地图获取物体语义似然域；步骤S6：确定机器人的准确位置。该方法充分结合了障碍物栅格信息和物体语义信息进行重定位，避免单使用激光雷达信息在相似的环境下定位失败的问题。克服了原本粒子滤波方法仅利用环境结构信息进行匹配的不足，能有效解决机器人全局重定位错误的问题，同时增强了重定位的收敛速度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115471696A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211066952.4
申请日：2022-09-01
Applicant: 武汉联一合立技术有限公司 , 武汉科技大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种数据集生成方法、设备、存储介质及装置，该方法包括：根据第一图片和第一图片对应的第一标注文件对预设模型进行训练，获得第一模型，通过第一模型对第二图片进行标注，获得第二图片对应的第二标注文件，根据第二图片和第二标注文件对第一模型进行训练，获得第二模型，通过第二模型对第三图片进行标注，获得第三图片对应的第三标注文件，根据第一图片、第一标注文件、第二图片、第二标注文件、第三图片以及第三标注文件生成数据集；由于本发明通过根据第二图片和第二标注文件对第一模型进行训练获得第二模型，再由第二模型获得第三标注文件，通过提高标注文件的精确度从而提高在特定场景下物体的识别率并且提高工作效率。
-
公开(公告)号：CN111237280B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202010219778.7
申请日：2020-03-25
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明涉及一种刚度可调的转角自伺服阀控液压关节，本发明提供的液压关节中当第一工作腔/第二工作腔内压力大于阈值时浮动阀芯下行并使第一卸压流道通过第三卸压流道与第二卸压流道连通，第一工作腔/第二工作腔内高液压流入第二工作腔/第一工作腔内；当第一工作腔/第二工作腔内压力下降并恢复至阈值时浮动阀芯上行并复位，第一工作腔/第二工作腔内高压油停止流入第二工作腔/第一工作腔内。本发明中通过浮动阀芯的浮动以实现第一卸压流道及第二卸压流道的通/断，从而控制高压腔压力油是否向低压腔卸荷并改变关节刚度。
-
公开(公告)号：CN112965485A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110151982.4
申请日：2021-02-03
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种基于二次区域划分的机器人全覆盖路径规划方法。首先判断所给环境地图中间是否存在占据的物体，采用算法切换机制对地图进行区域划分，得到子区域。然后利用元胞自动机原理对子区域进行四边形网格划分，使子区域二次划分，定义元胞和相邻元胞集合模型，制定演化规则，得到子区域的覆盖路径，建立邻接路径，从而完成整个环境地图的规划路径。本发明降低了遍历重叠度，减少了转弯次数，增加了覆盖率，大大提高了路径规划效率，具有较大的可行性和实用推广价值。
-
公开(公告)号：CN109941856B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201910217233.X
申请日：2019-03-21
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明实施例提供一种电梯控制方法及装置，其中方法包括：在接收到乘坐请求后，计算电梯内物体的垂直投影面积，并开始记录触发所述乘坐请求的乘客的等待时间；若根据计算结果获知电梯内的空间大于预设阈值，则根据所述等待时间与时间阈值的相对大小进行乘坐意图判断；若所述等待时间大于所述时间阈值，则获知乘客具有乘坐意图，停止记录所述乘客的等待时间并控制电梯在乘客所在的楼层进行停靠。本发明实施例能够显著增加电梯运行效率，同时提升乘客的乘坐体验。
-
公开(公告)号：CN106737827B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710035559.1
申请日：2017-01-17
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供一种转角自伺服被动柔顺液压机器人关节，其技术方案是：阀体（14）同中心地安装在缸体圆柱形空腔内（32），阀体（14）左右两端同中心地装有两个深沟球轴承（5），主动锥齿轮（13）同中心地安装在阀体（14）右端的输出轴轴肩上，从动轴（12）安装在右端盖（7）上，从动锥齿轮（8）同中心地安装在从动轴（12）上，两根连杆（9）通过螺钉分别固定对称安装在从动轴（12）两端，两根连杆（9）的另一端中间安装从动臂（10）；本发明具有固定挡块易固定、易装配、关节输出力矩大、阀体受力平衡、不易移位、动力特性好、关节灵活性高、响应速度快和控制精度高的特点。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
154
records
(took 0.059 seconds)
