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公开(公告)号：CN113858258A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111170591.3
申请日：2021-10-08
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 一种轴向配油的连续旋转液压关节，其特征在于：包括依次连接的舵机(1)、转阀和柱塞马达系统，所述转阀包括左端盖(4)、右端盖(18)和外壳体(21)，外壳体内部空腔中同轴心安装有阀体(22)，阀套(6)和阀芯(24)，所述舵机(1)通过两个基座固定在转阀的左端盖(4)上，阀芯(24)左侧外伸轴端通过联轴器(3)与舵机(1)的输出轴相连，所述柱塞马达系统包括柱塞马达缸体(11)，柱塞马达轴(12)，水平布设在柱塞马达缸体内的若干柱塞孔和柱塞(15)，柱塞马达缸体右侧设置有斜盘(13)。本发明关节传动平稳，转矩/惯性比大，结构简单，尺寸小，效率高，可以高效的实现连续旋转的功能。
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公开(公告)号：CN113483747A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110708956.7
申请日：2021-06-25
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 公开了一种基于具有墙角信息的语义地图改进AMCL定位方法及机器人。本发明利用建立的二维语义栅格地图，该语义地图融合了基于深度学习的目标检测方法提取环境中墙角和其他各类物体在栅格地图中的中心点位置，形成角点周围语义信息图。对加载栅格地图进行临近障碍物距离值计算，生成角点周围语义查找表。再结合提出的视觉预定位方法使得移动机器人在少量先验信息和运动的情况下更迅速地实现初定位。改进粒子权重更新方式，同步结合AMCL算法与环境地图匹配进行精定位。在不同环境条件下进行对比实验，验证了该方法对于机器人粒子收敛速率的提升，以及特别在环境有一定相似性或环境发生一定的改变时本文方法对定位准确性、鲁棒性的提升。
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公开(公告)号：CN113858258B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202111170591.3
申请日：2021-10-08
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 一种轴向配油的连续旋转液压关节，其特征在于：包括依次连接的舵机(1)、转阀和柱塞马达系统，所述转阀包括左端盖(4)、右端盖(18)和外壳体(21)，外壳体内部空腔中同轴心安装有阀体(22)，阀套(6)和阀芯(24)，所述舵机(1)通过两个基座固定在转阀的左端盖(4)上，阀芯(24)左侧外伸轴端通过联轴器(3)与舵机(1)的输出轴相连，所述柱塞马达系统包括柱塞马达缸体(11)，柱塞马达轴(12)，水平布设在柱塞马达缸体内的若干柱塞孔和柱塞(15)，柱塞马达缸体右侧设置有斜盘(13)。本发明关节传动平稳，转矩/惯性比大，结构简单，尺寸小，效率高，可以高效的实现连续旋转的功能。
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公开(公告)号：CN113483747B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110708956.7
申请日：2021-06-25
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 公开了一种基于具有墙角信息的语义地图改进AMCL定位方法及机器人。本发明利用建立的二维语义栅格地图，该语义地图融合了基于深度学习的目标检测方法提取环境中墙角和其他各类物体在栅格地图中的中心点位置，形成角点周围语义信息图。对加载栅格地图进行临近障碍物距离值计算，生成角点周围语义查找表。再结合提出的视觉预定位方法使得移动机器人在少量先验信息和运动的情况下更迅速地实现初定位。改进粒子权重更新方式，同步结合AMCL算法与环境地图匹配进行精定位。在不同环境条件下进行对比实验，验证了该方法对于机器人粒子收敛速率的提升，以及特别在环境有一定相似性或环境发生一定的改变时本文方法对定位准确性、鲁棒性的提升。
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