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公开(公告)号：CN116734852A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310587163.3
申请日：2023-05-19
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G01C21/20 , G06Q10/047 , G01C21/00
Abstract: 本发明提供一种骨架重构Voronoi路径规划方法、装置、设备及介质，包括机器人实时采集方位及距离数据并对其进行处理后生成基于Voronoi图的第一骨架且提取关键节点，依次在第一骨架上具有连接关系的两个关键节点间建立避开障碍物的第一最短路径，生成第二骨架，根据第二骨架进行逆向优化出第三骨架，实现骨架重构，基于第三骨架进行全局路径搜索与路径平滑。本发明能够生成更加精简笔直的骨架，生成更加适合机器人导航运动的路径，实时性强。
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公开(公告)号：CN119904482A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202411815201.7
申请日：2024-12-11
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供一种透明物体提取方法及装置，其方法包括：对待分割图像的灰度图像进行边缘提取，并基于提取结果确定待分割图像中表征待分割物体的第一区域和表征背景的第二区域；基于所述第一区域和第二区域的灰度信息确定所述待分割图像的HSV掩膜,并基于所述HSV掩膜在HSV空间对第四区域进行分割，得到表征待分割物体的第三区域，其中，所述第四区域表征所述待分割图像去除所述待分割图像的边缘后的区域；对所述第一区域和所述第三区域共同应用区域生长算法得到所述待分割图像的目标图像。本发明通过结合灰度图和HSV空间，提取透明物体在面对光照时的独有信息与背景进行分离。
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公开(公告)号：CN118859927A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410781950.6
申请日：2024-06-18
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于自由区域的机器人路径规划方法及装置，获取机器人目标区域的环境栅格地图，在所述环境栅格地图上叠加实时获取的障碍物信息，得到代价地图；遍历所述代价地图中位于自由区域的像素点，并对所述像素点进行骨架提取；基于提取出的骨架，使用A*算法规划所述机器人的移动路径。本发明通过对代价地图中的自由区域进行骨架提取，有效提高了骨架提取的效率，并在此基础上使用A*算法实现路径规划，减少了规划得到的路径曲折冗余的问题，从而得到一种实时性强、骨架提取效率高的机器人路径规划方法。
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公开(公告)号：CN116734832A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310619443.8
申请日：2023-05-25
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供以多语义物体为主特征的语义地图重定位方法及系统，包括采集信息建立环境栅格地图并将其与主语义物体和其附近的次语义物体映射后生成语义地图，初始化粒子群，在语义地图中随机散布多个粒子并为每个粒子设置相同权重设置值，对粒子群中各粒子位姿预测，根据预测结果进行重定位，具体是计算粒子集中各粒子权重值，提取环境语义并重新进行映射，并与语义地图进行对比，根据对比结果进行权重值二次更新后获取机器人精确位姿值。本发明通过语义物体与构建好的语义地图进行匹配，能够实现更好地重定位效果。
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公开(公告)号：CN220762622U
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202322558553.6
申请日：2023-09-19
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本实用新型提供一种八棱柱形自主移动机器人，包括上腔体、下腔体、视觉传感层，上腔体为八棱柱腔体结构，内设有储物层、微型计算机，下腔体为八棱柱腔体结构，内设有控制层和电池层，上腔体和下腔体上下间隔一定距离设置，视觉传感层设在上腔体和下腔体之间，包括深度相机、激光雷达、蓝牙模块和手柄接收器，其中，开发板与微型计算机、电池、电机驱动器、深度相机、激光雷达、蓝牙模块和手柄接收器电性连接。本实用新型能够对视觉传感层进行保护，防止视觉传感层受到损坏，且分类布局，功能模块分布合理，方便后期维护，定位精度高，检测距离大且不容易受环境影响。
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