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公开(公告)号：CN111196346A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201911141402.2
申请日：2019-11-20
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
Abstract: 本发明公开了一种分布式电推进倾转旋翼无人飞行器。飞行器采用三段机翼式固定翼总体布局，前、后机翼均采用两层布置，上下层机翼各设置有电推进涵道风扇，中机翼主要用于固定翼飞行时产生升力。涵道风扇作为动力系统，其产生的推力用于实现飞行器的垂直起降、空中悬停及固定翼巡飞，前后机翼和机身的结合处设置有倾转机构，以实现垂直起降和空中悬停模式与固定翼巡飞模式间相互切换。当飞行器具备巡飞需用速度时，完成从垂直起降和空中悬停模式过渡至固定翼模式。该发明采用了分布式电推进涵道风扇作为飞行器动力系统，减小了动力系统尺寸及重量，提高了动力系统冗余度及可靠性，固定翼巡飞时采用涵道风扇转速差动方式，可进一步提高控制效率。
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公开(公告)号：CN107727079B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201711243741.2
申请日：2017-11-30
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
IPC: G01C11/04
Abstract: 本发明公开了一种微小型无人机全捷联下视相机的目标定位方法，由相机视场角和相机方形像素阵列的宽度计算相机焦距，再由相机焦距和目标在像素阵列上的位置得到像素位置到坐标原点的距离长度，由像素位置到坐标原点的距离长度和目标在像素阵列的上的位置得到目标在相机坐标系中的单位坐标向量，并结合和卡尔曼滤波算法估算目标到飞行器的相对距离，通过坐标转换得到目标的地理位置信息与目标到飞行器的相对距离之间的关系，并由目标到飞行器之间的距离、卫星导航系统测量得到的飞行器位置信息量以及目标在相机坐标系中的单位坐标向量，计算目标的地理位置信息。本发明提供的目标定位方法，可以获得较高的定位精度，消除部分测量误差。
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公开(公告)号：CN109596123A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811491741.9
申请日：2018-12-07
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
Abstract: 本发明涉及一种可穿戴体感式定位导航装置，包括电源，还包括互相通讯的组合导航模块、微处理器(CPU)、自组网模块、体感指示器、GPS天线、通信天线。本发明将导航定位技术融合入可穿戴设备，可植入背包、帽子、袖带、手杖等户外用品中，具备使用便捷的优点。导航采用体感指示的方式，不依赖显示屏，更适合户外运动群体，可根据灯光闪烁/震动/语音等体感形式对用户的行进路线进行指引，通过自适应多跳通信网络实现相互联络，不依赖基站等通信基础设施，简便易行，成本低廉。
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公开(公告)号：CN109502018A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811608870.1
申请日：2018-12-27
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
IPC: B64C27/22
Abstract: 本发明涉及一种组合式无人飞行器置，包括包括设置有抓取装置的旋翼飞行器和固定翼飞行器，所述固定翼飞行器的设置有与所述抓取装置相配合的抓取对接机构，所述抓取装置与所述抓取对接机构连接时，旋翼飞行器和固定翼飞行器连接为一体；所述抓取装置与所述抓取对接机构分离时，旋翼飞行器和固定翼飞行器分离为独立的个体。本发明，通过旋翼飞行器抓取固定翼飞行器进行组合，使得常规布局的固定翼飞行器在组合模式下具有垂直起降的能力，在分离模式下具有高效巡航能力，因此系统整体冗余度较低，巡航效率高，负载能力强。
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公开(公告)号：CN109471454A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811491942.9
申请日：2018-12-07
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明涉及一种指定攻击倾角的微型作业飞行器的末端制导段进入方法，对具有攻击落角约束的地面固定目标，结合微型作业飞行器自身机载捷联寻的器小视场范围的限制，设计期望的指定倾角攻击轨迹；微型作业飞行器通过导航系统测量自身的飞行姿态、相对地面高度、速度和地理三维坐标信息，将飞行器自身位置信息与期望攻击轨迹比对，导引控制飞行器到期望轨迹上，使飞行器弹体轴基本对准固定攻击目标，开始从中制导巡航段进入末端攻击段。本发明通过设计一种非线性滑模变结构控制率，满足了使微型飞行器的飞行方向向期望轨迹平滑过渡的要求，提高了系统的准确性和抗干扰能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114510065B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202111600565.X
申请日：2021-12-24
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D1/243 , G05D1/65 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及多旋翼无人机地面目标跟踪控制方法，包括如下步骤：计算地面目标位置，利用摄像机的成像原理和无人机与地面目标的位置关系求解出地面目标的具体位置坐标；多旋翼无人机轨迹规划，利用基于几何约束的方法计算多旋翼无人机跟踪地面目标的期望飞行轨迹；多旋翼无人机轨迹跟踪，针对多旋翼无人机跟踪期望飞行轨迹，设计PID控制器，包括多旋翼无人机的位置、速度、姿态角、姿态角速度控制器；摄像机的姿态控制，利用抗扰动性能强的基于扩张状态观测器的滑模控制方法对摄像机的姿态角进行控制，使地面目标始终位于图像中心。该方法具有较优异的抗扰动性能，且其鲁棒性要比一般常规的控制系统强。
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公开(公告)号：CN114297770B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202111399301.2
申请日：2021-11-19
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
IPC: G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种电动无人机旋翼的快速设计方法，包括步骤：S1：明确电动推进无人机总体设计技术要求，包括设计高度H、需用拉力Tdesign、巡航速度V、巡航效率η和尺寸约束；S2：确定旋翼设计额定转速ω及设计直径D；S3：确定翼型配置；S4：采用统计经验的方法初步确定弦长分布b(x)；S5：确定扭转β(x)分布；S6：旋翼性能的评估；S7：判断计算拉力T与设计需用拉力Tdesign关系；计算旋翼力效；本发明的旋翼设计无需复杂的三维外形优化，即可满足总体方案论证阶段的旋翼设计精度要求，达到了快速评估的需求。利用该设计方法进行快速设计并通过对比试验数据及验证计算，证明了此设计方法不仅计算精度可靠，而且大大缩短了旋翼的设计周期，满足旋翼快速设计及精度需求。
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公开(公告)号：CN116203981A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211712752.1
申请日：2022-12-29
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于扰动观测的四旋翼无人机的轨迹跟踪控制方法，针对现有的四旋翼无人机存在外界环境扰动、无人机内部传感器误差、机械误差、参数辨识误差等扰动问题，因此本发明首先利用扩张状态观测器观测出内外部扰动总和，然后采用滑模控制方法得到四旋翼无人机位置、姿态角的控制律，控制律的设计中进行了扰动补偿，克服了扰动对无人机的影响，有效提高了四旋翼无人机的位置、姿态角跟踪精度，实现了四旋翼无人机的姿态和运动位置的稳定控制。本发明进一步用李亚普诺夫方法证明了四旋翼无人机控制系统的收敛性和稳定性，不会产生震荡或发散的现象。
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公开(公告)号：CN116176169A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211566666.4
申请日：2022-12-07
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
Abstract: 本发明涉及一种车轮可变幅的沙漠车。包括车身、驱动单元和若干周向设置于车身四周的移动单元，所述车身上设置有用于安装所述移动单元的车轮支架，所述驱动单元的输出端与所述移动单元相连，为所述车身提供驱动力，移动单元包括若干辐条和轮毂电机，所述轮毂电机设置于车轮外壳内，所述车轮外壳为一侧开口的壳体，所述车轮外壳的外圆周上均匀设置若干通孔。其有益效果为：通过车轮的变幅来提高车辆减震能力，以更好适应沙漠路况凹凸不平，高低起伏的路况；结构简单可靠，自重低，成本低廉，无需复杂的控制电路，依靠车轮轮辐的机械限位实现变幅功能；可根据路面坡度提前将车轮轮辐调整到合适的直径，使车辆可始终保持平稳行驶。
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公开(公告)号：CN109708639B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN201811491434.0
申请日：2018-12-07
Applicant: 湖北航天飞行器研究所
Abstract: 本发明涉及飞行器平飞时跟踪直线和圆弧路径的侧向制导指令生成方法，使飞行器的飞行路径逐渐趋向收敛到预先设定要经过的直线或圆弧路径，控制飞行器与预先设定的直线路径或/和圆弧路径的垂直距离越来越短，同时控制飞行器的飞行方向收敛到直线方向或/和圆弧切线方向上。本发明的方法，容易控制，而不要求飞行器在特定的时间飞过某一个点，从而能够很好的满足小型飞行器在巡航平飞时易受风等外界环境干扰的前提下，有效跟随预设路径的要求，为小型飞行器巡航平飞时完成预设任务提供了技术支持，提高系统的可靠性和准确性。
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