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公开(公告)号：CN114537346B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202111512905.3
申请日：2021-12-11
Applicant: 清华大学
IPC: B60T8/1761 , B60T8/1763 , B60T8/172 , B60T8/1755 , B60L15/20 , B60L15/32 , B60W40/064
Abstract: 本申请涉及一种电动轮滑移率确定方法、装置、计算机设备和存储介质，获取车辆在直线工况下的直线电动轮滑移率和直线轮胎附着系数，根据直线电动轮滑移率和直线轮胎附着系数，通过模型重构法进行路面状态识别，获取车辆当前行驶路面的附着滑移曲线，若车辆当前行驶路面的行驶工况为转向工况，则基于附着滑移曲线，生成电动轮滑移率、电动轮垂向载荷、轮胎力之间的关系图，根据关系图确定车辆在转向工况下的转向电动轮滑移率。该方法能够提高转向工况下的滑移率的准确率且降低成本，保证了车辆行驶过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN114537346A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202111512905.3
申请日：2021-12-11
Applicant: 清华大学
IPC: B60T8/1761 , B60T8/1763 , B60T8/172 , B60T8/1755 , B60L15/20 , B60L15/32 , B60W40/064
Abstract: 本申请涉及一种电动轮滑移率确定方法、装置、计算机设备和存储介质，获取车辆在直线工况下的直线电动轮滑移率和直线轮胎附着系数，根据直线电动轮滑移率和直线轮胎附着系数，通过模型重构法进行路面状态识别，获取车辆当前行驶路面的附着滑移曲线，若车辆当前行驶路面的行驶工况为转向工况，则基于附着滑移曲线，生成电动轮滑移率、电动轮垂向载荷、轮胎力之间的关系图，根据关系图确定车辆在转向工况下的转向电动轮滑移率。该方法能够提高转向工况下的滑移率的准确率且降低成本，保证了车辆行驶过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN111619366B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202010465083.7
申请日：2020-05-28
Applicant: 清华大学
IPC: B60L15/20 , B60T8/176 , B60T8/1761
Abstract: 本申请涉及一种基于电机旋变和轮速传感器的控制系统及控制方法。所述控制系统的防抱死制动控制模块集成在电机控制器中，轮速传感器用于采集电动轮的轮速信号，并将所述轮速信号发送至整车控制器；整车控制器用于根据所述轮速信号进行驱动防滑控制；电机旋变传感器用于采集电机转速信号，并将所述电机转速信号发送至所述电机控制器；电机控制器用于根据所述电机转速信号进行驱动电机控制，以及根据所述电机转速信号对应的目标转换轮速信号进行防抱死制动控制；其中，所述目标转换轮速信号包括将所述电机转速信号输入至预设的扭转振动方程后得到的信号。采用本系统能够提高整车控制的控制精度和响应速度。
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公开(公告)号：CN107600171B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201710669446.7
申请日：2017-08-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种轮边/轮毂驱动多轴车辆的转向方法，包括：检测车辆行驶状态；如果车辆正常行驶，则以线控液压转向为主电子差矩转向为辅的模式辅助转向；如果车辆低速行驶，则以所述电子差矩转向的模式辅助转向。本发明在车辆正常行驶，线控液压转向为主电子差矩转向为辅的模式辅助转向，可以保证可靠性和行驶稳定性；并且在车辆低速行驶，以电子差矩转向的模式辅助转向，还可以改善多轴车辆在低速时的转向性能，增强车辆的机动性。
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公开(公告)号：CN109130839B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811171038.X
申请日：2018-10-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于双胎并装车轮的电动轮总成及车桥和车辆，包括车轮与支撑轴总成、内转子轮毂电机、行星齿轮减速器和制动系统。行星架与轮毂连接，轮毂连接轮辐与轮辋，车轮支撑轴从转子套筒中穿过，其上布置轮毂轴承支撑轮毂及整个车轮；内转子轮毂电机的转子套筒一端的太阳轮为行星齿轮减速器的动力输入，行星架为动力输出；行星齿轮减速器的行星轮采用的塔式齿轮在较小轴向长度下实现较大传动比；制动系统采用鼓式制动器，制动鼓与转子套筒连接，制动力通过行星齿轮减速器放大，可减小制动系统需提供的制动力，电机则可在制动时提供电制动力。所述电动轮总成可用于商用车的非独立悬架，并可采用一体化冷却润滑的冷却润滑方式提升性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111216705A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010032162.9
申请日：2020-01-13
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种针对所述双/多辅助动力单元串联混合动力系统的能量管理方法，包括各套辅助动力单元APU和各套动力电池之间的功率分配以及各套辅助动力单元内部的功率分配及上述功率分配方式的确定步骤。对于给定的总功率需求Pdemand，确定各APU的输出功率之和PAPU以实现各套辅助动力单元和各套动力电池之间的功率分配，并对于各APU的输出功率之和PAPU的任意值，确定相应地各APU目标输出功率PAPU,i，及在此功率下的发动机工况点，以便控制APU的发动机和发电机。
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公开(公告)号：CN108340768B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201810310347.4
申请日：2018-04-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明开了一种集成轮毂电机的电动轮总成，电动轮总成包括轮毂、轮毂轴、内转子电机、行星齿轮减速器、转向节总成及制动系统。轮毂轴连接在轮毂上，内转子电机设在轮毂内部，内转子电机包括套设在轮毂轴上的转子套筒，行星齿轮减速器的输入端与转子套筒相连，输出端与轮毂相连。转向节总成包括外套在轮毂轴上的转向节套筒，制动系统套设在转子套筒上，制动系统通过制动转子套筒来制动电动轮总成。转子套筒与电机壳体之间设有电机轴承，转向节套筒与轮毂轴之间设有轮毂轴承。根据本发明实施例的集成轮毂电机的电动轮总成承力更加合理，提升了电动轮总成的可靠性和安全性，减小了电动轮总成的轴向尺寸，极大地降低了电动轮总成的质量。
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公开(公告)号：CN111098697A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN202010020587.8
申请日：2020-01-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明属于新能源汽车电驱动技术领域，尤其涉及一种采用全盘式制动器的两级减速电动轮。包括轮胎1、轮辋2、辐板3、轮毂4、转向节总成5、全盘式制动器6、内转子轮毂电机7和两级行星齿轮减速器8。所述轮辋2安装在轮胎1径向内部；辐板3安装在轮辋2轴向一端；轮毂4安装在辐板3内侧；全盘式制动器6安装在转向节总成5；内转子轮毂电机7位于全盘式制动器6外侧；两级行星齿轮减速器8位于内转子轮毂电机7外侧；转向节总成5与轮毂4从内转子轮毂电机7和全盘式制动器6中心穿过。本发明空间利用、承力路径合理，所需的机械制动力小，便于制动器的轻量化设计，利于电动轮整体集成，且散热需求降低，能够有效防尘、防污。
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公开(公告)号：CN110370917A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910629575.2
申请日：2019-07-12
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了属于一般车辆领域的一种采用湿式制动器的电动轮；轮胎安装于轮辋外，轮辋的轴向一端安装有辐板，轮毂与轮辋的辐板外侧相连；空心盘状结构的辐板固接于轮辋径向的内侧，且位于轮辋轴向的外端；内转子轮毂电机和湿式制动器都安装于电机壳体内，内转子轮毂电机位于行星齿轮减速器轴向的内侧，湿式制动器位于内转子轮毂电机径向的内侧；制动器提供的机械制动力矩可以经由行星齿轮减速器放大后作用至轮辋，所需的制动器制动力有所减小，利于制动器的轻量化，而湿式制动器被包络在电机转子内，转子内壁外形规则，轴向尺寸便于控制，本发明提出的湿式制动器促动机构结构简单，占用电动轮内部空间少。
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公开(公告)号：CN109617319A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910104947.X
申请日：2019-02-01
Applicant: 清华大学
IPC: H02K9/197
Abstract: 本发明公开了一种扁线电机槽内油冷结构，可以通过槽内冷却油路通油直接冷却定子绕组，所述槽内冷却油路由扁线间的间隙、扁线与隔离套筒的间隙以及扁线与定子齿槽内壁的间隙形成。电机定子上具有卡口结构分隔定子槽内绕组以形成扁线间的流道，所述流道形状规则，也具有较小的阻力损失。此方法散热效果好，优于圆线绕组的直接油冷效果，或扁线电机现有的端部导热胶的方案，可以大幅提高扁线电机的额定转矩和额定功率，提高峰值转矩、峰值功率及其维持时间，从而提高电机的功率密度、转矩密度和综合性能。
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