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公开(公告)号：CN106441113B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201611020925.8
申请日：2016-11-17
Applicant: 浙江大学
IPC: G01B11/02
Abstract: 本发明公开了一种自动钻铆机法向检测位移传感器的标定装置及标定方法。标定装置包括标定板以及用于将标定板安装到主轴上的芯棒，标定板上设有安装孔和工艺孔，安装孔位于标定板中心，工艺孔包括三组呈方形布置的孔，每组呈方形布置的孔包括四个孔，且每个孔位于方形的顶点。本发明还公开了采用此标定装置的标定方法。本发明装置简单、操作方便，可以快速准确地确定位移传感器的零位、方向系数以及法向调整时的光斑距离。
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公开(公告)号：CN105563195A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610112695.1
申请日：2016-02-29
Applicant: 浙江大学
IPC: B23Q3/155
CPC classification number: B23Q3/1554
Abstract: 本发明公开一种五轴联动数控钻铆设备换刀装置，包括：安装在刀库支架上的铆模库，内设转动的铆模库旋转盘，所述铆模库旋转盘旋转盘内放置有若干铆模；用于驱动所述铆模库旋转盘转动的第一伺服电机；转动配合在所述刀库支架上且用于刀具更换的换刀臂组件，所述换刀臂组件设有夹持铆模用于的刀爪组件；以及用于驱动所述换刀臂组件旋转的第二伺服电机。本发明结构紧凑，控制方便，刀爪组件可实现刀具的夹取和安放，调整简单，效率高。
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公开(公告)号：CN102059549B
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201010545378.1
申请日：2010-11-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于四个数控定位器的飞机发动机调姿安装系统及使用方法，系统由发动机安装车、调姿平台、激光跟踪仪、调姿定位器组、发动机上挂组件组成。其中，调姿定位器组安装在地平面以下，定位器Z向伸缩柱顶部通过关节轴承与调姿平台连接在一起，发动机安装车通过底部的定位锥组件固定在调姿平台上。本发明的优点在于：1)在将发动机推入机身时，具有人工和自动化对接两种模式驱动发动机前进，安装效率高、可靠性好；2)调姿机构由4个定位器组成，调姿精度高、效率高；3)采用激光跟踪仪进行姿态测量，测量精度高；5)调姿平台上具有导向槽，可防止发动机安装车推入时与机身碰撞操作过程安全、效率高。
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公开(公告)号：CN102059549A
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：CN201010545378.1
申请日：2010-11-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于四个数控定位器的飞机发动机调姿安装系统及使用方法，系统由发动机安装车、调姿平台、激光跟踪仪、调姿定位器组、发动机上挂组件组成。其中，调姿定位器组安装在地平面以下，定位器Z向伸缩柱顶部通过关节轴承与调姿平台连接在一起，发动机安装车通过底部的定位锥组件固定在调姿平台上。本发明的优点在于：1)在将发动机推入机身时，具有人工和自动化对接两种模式驱动发动机前进，安装效率高、可靠性好；2)调姿机构由4个定位器组成，调姿精度高、效率高；3)采用激光跟踪仪进行姿态测量，测量精度高；5)调姿平台上具有导向槽，可防止发动机安装车推入时与机身碰撞操作过程安全、效率高。
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公开(公告)号：CN101362328B
公开(公告)日：2010-08-25
申请号：CN200810161660.2
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种真空吸附式三坐标柔性调姿单元。具有底座、X向滚珠丝杠、X向减速器、X向伺服电机、纵横拖板、上拖板、支撑缸体、伸缩柱、夹紧套筒、真空吸附球头、Z向滚珠丝杠、Z向光栅尺、蜗轮蜗杆减速器、Y向导轨滑块、Y向直线导轨、X向风琴罩、X向直线导轨、X向导轨滑块、Y向滚珠丝杠、Y向风琴罩、Z向伺服电机、Y向减速器、Y向伺服电机；通过伺服、滚珠丝杠驱动与光栅尺反馈进行闭环控制，实现X、Y、Z三个方向的精确定位，并在相应方向上设有风琴罩进行保护。本发明通过真空吸附支撑并固持具有复杂型面的部件，支撑稳定可靠，三个方向可以实现协同运动控制，作为核心单元，通过一定的配置可构成具有不同用途的调姿系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101798015A
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN201010151548.8
申请日：2010-04-20
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种重载双输送链同步驱动机构。驱动主机两侧输出轴通过驱动第一鼓形齿轮联轴器、第二鼓形齿轮联轴器和第一主动轴、第二主动轴相连，第一主动轴安装有第一链轮、第二链轮，第二主动轴上安装有第三链轮、第四链轮，第一重载平板输送链和第一链轮、第二链轮啮合，第二重载平板输送链和第三链轮、第四链轮啮合，第一机架上安装有第一调心轴承、第一轴承轴承座、第二调心轴承、第二轴承轴承座，第二机架上安装有第三调心轴承、第三轴承轴承座、第四轴承轴承座、第四调心轴承。本发明的双链运转同步性高，可满足飞机等重载产品生产过程中双链输送同步需要；安装可调整性好，双轴可自适应调心，对安装调整精度要求不高。
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公开(公告)号：CN100587397C
公开(公告)日：2010-02-03
申请号：CN200810121757.0
申请日：2008-10-17
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G01C15/02
Abstract: 本发明公开了一种飞机机翼、垂尾水平测量点的打制系统及方法。该系统采用工业机器人操持具有减震功能的气缸驱动的冲杆式打点装置，对机翼上的水平测量点进行打制，机翼由调姿三坐标定位器、柔性工装和夹紧装置固持在机翼调姿与精加工平台上的。打制时首先通过激光跟踪仪构建出全局坐标系，获得机器人的位姿和水平测量点的空间坐标，然后对机器人的运动路径进行规划，控制打点装置到达目标位置，再通过激光跟踪仪对打点装置进行校准，最后通过控制电磁阀执行打点动作。冲点的同时涂色头依靠弹簧的作用在测量点处印上蓝色圆环标记。本发明使用工业机器人提高了作业效率，作业任务也具有相当的柔性；且工业机器人重复精度较高，保证了打点的精度。
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公开(公告)号：CN101357687A
公开(公告)日：2009-02-04
申请号：CN200810121359.9
申请日：2008-09-26
Applicant: 浙江大学
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于工业机器人的多任务飞机辅助装配系统。包括：在飞机机身移动平台两侧对称布局分布的十字移动平台、工业机器人、工具库、随行升降操作台和压紧机构，以及安装于机器人末端法兰的靶标安装法兰和工具快换装置。十字移动平台，包括上下两层平台，可以沿飞机航向和翼展方向移动。可移动式工业机器人在零位时面向飞机机身，工具库则位于机器人后侧。作业工具按编码悬挂于工具库中，并由工具快换装置实现工具的自动更换。整个系统由机器人操作站进行作业流程控制和状态监控，可应用于飞机自动化、柔性装配生产线中，完成系统件取件、定位，部分对合面的制孔、铣平面，测量点打制等辅助装配作业任务。
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公开(公告)号：CN107323684A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710416987.9
申请日：2017-06-06
Applicant: 浙江大学
IPC: B64F5/10
CPC classification number: B64F5/10
Abstract: 本发明公开了一种飞机机翼数字化装配系统，属于飞机数字化装配技术领域，该装配系统人工安装区域和壁板自动化制孔区域；人工安装区域内布局有四个对称布置的机翼装配装置；壁板自动化制孔区域内布局有两个机翼自动化制孔装置；机翼装配装置与机翼自动化制孔装置间设有运输轨道及通过运输轨道输送机翼的AGV车。通过在机翼装配装置工位由有人工负责实现机翼骨架的安装、壁板上架修配及人工制孔和连接，在机翼自动化制孔装置工位完成左右机翼的上下壁板与骨架之间连接孔的自动化制孔工作，同时，利用AGV车实现产品在两工位之间进行运输和转换。该数字化装配系统布局简单，整体工作效率高。
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公开(公告)号：CN106441113A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611020925.8
申请日：2016-11-17
Applicant: 浙江大学
IPC: G01B11/02
CPC classification number: G01B11/02
Abstract: 本发明公开了一种自动钻铆机法向检测位移传感器的标定装置及标定方法。标定装置包括标定板以及用于将标定板安装到主轴上的芯棒，标定板上设有安装孔和工艺孔，安装孔位于标定板中心，工艺孔包括三组呈方形布置的孔，每组呈方形布置的孔包括四个孔，且每个孔位于方形的顶点。本发明还公开了采用此标定装置的标定方法。本发明装置简单、操作方便，可以快速准确地确定位移传感器的零位、方向系数以及法向调整时的光斑距离。
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