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公开(公告)号：CN119292276A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411416346.X
申请日：2024-10-11
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种无人艇集群的自适应全局预设性能编队控制设计方法，涉及无人艇控制技术领域，包括：建立具有传感器故障及饱和输入的无人艇动力学模型；构建无人艇集群的拓扑通信网络，根据期望编队偏移量定义编队邻间跟踪误差；构造具有饱和容忍特性的广义全局预设性能函数，通过设计障碍函数得到等效误差变量；根据所述等效误差变量建立坐标转换方程，基于自适应反推控制方法，构建自适应预定时间全局预设性能编队控制器；基于李亚普洛夫稳定性理论分析闭环系统稳定性，确定待设计的控制增益。本发明所提供的自适应全局预设性能编队控制方法能够有效改善编队跟踪性能，保证在传感器故障及输入受限情况下实现无人艇集群的编队控制。
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公开(公告)号：CN118777891A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410809402.X
申请日：2024-06-21
Applicant: 河南科技大学
IPC: G01R31/374 , G01R31/392 , G01R31/367 , G06F17/10 , G06F17/16 , G06F18/2433
Abstract: 本发明公开了一种基于间歇双边估计器的锂离子电池温度故障检测方法，包括以下步骤：基于笛卡尔坐标系下的锂离子电池温度系统优化模型构建间歇双边估计器；基于笛卡尔坐标系下的锂离子电池温度系统优化模型和间歇双边估计器，构建锂离子电池温度估计误差系统；基于李雅普诺夫函数构建具有H∞和H‑性能的锂离子电池温度估计误差系统稳定的充分条件并进行计算处理，得到锂离子电池内部温度；基于残差评价函数得到的锂离子电池温度残差值与设定残差阈值进行比较，确定锂离子电池温度是否发生故障；实现了通过构建笛卡尔坐标系下的锂离子电池温度系统模型间歇双边估计器，基于残差评价函数进行判定锂离子电池温度是否发生故障。
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公开(公告)号：CN116954067B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202310550143.9
申请日：2023-05-16
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机的跟踪控制器设计方法，包括：建立含有外部未知扰动和执行器故障的四旋翼无人机动力学模型，引入有限时间预设性能函数约束跟踪误差，进行等效误差变换，基于自适应指令滤波反推控制技术，构造坐标变换，将四旋翼无人机姿态子系统和位置子系统分解为两级子系统，构建两级子系统相应的李雅普诺夫函数，设计虚拟控制函数、误差补偿信号、自适应律和有限时间预设性能弹性轨迹跟踪控制器。本发明所设计的控制器能保证整个四旋翼无人机姿态子系统和位置子系统的所有信号都是有限时间有界，能有效改善四旋翼无人机系统的暂态性能和稳态性能，能保证在四旋翼无人机发生执行器故障的情况下，仍然迅速、精准地跟踪参考轨迹。
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公开(公告)号：CN117762011A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202310671837.8
申请日：2023-06-07
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机固定时间保性能容错跟踪控制器设计方法，包括：运用自适应指令滤波反推控制算法，结合固定时间控制理论、保性能控制技术和事件触发控制机制，设计非奇异固定时间事件触发保性能容错跟踪控制器；本发明可以在六自由度四旋翼无人机的初始位置条件未知、执行器故障和有未知外部扰动的情况下，系统的输出信号在固定时间内跟踪参考轨迹，保证六自由度四旋翼无人机系统固定时间稳定，并且在任意设定时间内，满足预设的跟踪性能需求；通过引入双曲正切函数避免了控制器潜在的奇异性；通过分数阶指令滤波器提高了滤波精度，也为控制器设计增加了自由度；结合事件触发控制技术机制，降低了控制信号的更新频率。
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公开(公告)号：CN114547852A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210027508.5
申请日：2022-01-11
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 一种用于具有扩散现象的管式反应系统的安全滤波方法，包括如下过程：步骤一、构建管式反应系统模型，得到T‑S模糊系统模型；步骤二、构建模糊安全滤波器模型，步骤三、根据得到T‑S模糊系统模型和模糊安全滤波器模型，进而构建安全滤波误差模型；步骤四、根据步骤三所建立的安全滤波误差模型构造类李雅普诺夫函数，采用李雅普诺夫直接法，求解线性矩阵不等式得到模糊安全滤波器中的未知参数，并根据所构造的安全滤波器对具有扩散现象的管式反应系统进行安全滤波。保证系统性能并节省网络传输资源，在工程实践中更具一般性，在实际工程应用更普遍实用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109150046A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811068866.0
申请日：2018-09-13
Applicant: 河南科技大学
CPC classification number: H02P21/05 , H02P27/085
Abstract: 用于感应电机PCHD模型的扰动抑制控制系统及控制方法，通过分析感应电机的PCHD特性，设计了转矩和期望转速控制器，然后以转子电流、定子电流和转速为状态变量设计了PCHD控制器，并加入了变阻尼注入控制和L2扰动抑制控制，对感应电机的动态性能和稳态性能进行了优化。本发明有益效果：应用本系统时，实际转速能够快速达到期望值，动态性能良好；实际磁链和转矩在增加负载后，对负载扰动抑制有效，稳态性能表现良好。
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公开(公告)号：CN104006481B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410169304.0
申请日：2014-04-25
Applicant: 河南科技大学
CPC classification number: Y02B30/80
Abstract: 一种冬季用具有加湿功能的换气扇，包括：换气扇、控制电路、加湿装置、换气开关和加湿开关；通过温度传感器测量出温度，将温度值送给控制电路，由控制电路进行对比分析并输出指令，若温度超过所设上限值可以自动触发换气开关，对室内进行换气；通过湿度传感器测量出湿度，将湿度值送给控制电路，由控制电路进行对比分析并输出指令，若湿度低于所设下限值可以自动触发加湿开关，对室内进行加湿以控制室内温湿度在人们感觉舒适的范围内。一般换气和加湿的顺序是，先换气后加湿。通过液位传感器监控水箱内水位，若检测到水箱内水位低于最低水位线，则自动切断换气扇总电源，以保护设备。
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公开(公告)号：CN102673372B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201210000853.6
申请日：2012-01-04
Applicant: 河南科技大学
CPC classification number: Y02T10/52 , Y02T10/6221 , Y02T10/6286
Abstract: 本发明涉及ISG并联式混合动力汽车动力总成系统及控制方法，系统包括发动机、主电机、ISG电机，ISG电机辅助传动轴两端的小齿轮分别与发动机输出轴上齿轮和主电机输出轴上齿轮啮合，组成效率优化齿轮组，通过ISG电机优化发动机和主电机输入输出效率；发动机输出轴上的大齿轮安装在发动机飞轮上，发动机输出轴经离合器、中央齿轮组直接与最终传动轴联接，以减少主传动损失；本发明优化发动机和主电机的效率和辅助驱动的功能，结构简单、便于实现和维护；中央控制器通过判断电池荷电状态SOC值，调节发动机与电机驱动系统、主电机与ISG电机间的输入或输出功率分配，使混合动力汽车运行在不同工作模式下，最终提高整车的燃油经济性和驱动系统效率。
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公开(公告)号：CN119458373A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411951087.0
申请日：2024-12-27
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种多柔性机械臂系统迭代学习容错一致性控制方法，包括以下步骤：S1、构建有向通信拓扑结构，将柔性机械臂作为跟随者，并建立虚拟领导者；基于哈密顿原理建立多柔性机械臂系统的数学模型；S2、为多柔性机械臂系统的每个跟随者构造用于估计所述虚拟领导者角位移和角速度的有限时间观测器；S3、基于有限时间观测器估计的虚拟领导者状态，结合执行器故障模型和基于采样数据的事件触发规则设计多柔性机械臂系统的迭代学习规律、参数自适应规律和控制信号；本控制方法结合有限时间观测器的估计值进行基于采样数据事件触发机制的容错一致性控制设计，以实现在节约通信资源的同时，使系统实现一致性控制。
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公开(公告)号：CN119376251A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411492958.7
申请日：2024-10-24
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种无人机集群的姿态一致性安全优化控制方法，涉及无人机控制技术领域，包括：建立遭受欺骗攻击的无人机和非自主领导者姿态动力学模型；根据无人机之间合作‑竞争关系构建拓扑通信网络，定义同步误差，构造预设时间约束函数约束同步误差，建立坐标转换方程；设计最优代价函数以及哈密尔顿‑雅克比‑贝尔曼方程，基于强化学习算法构建执行‑评判结构，设计执行‑评判网络权重更新律及参数更新律，通过在线学习获取近似最优虚拟控制器和自适应预设时间姿态一致性安全优化控制器；通过稳定性分析确定待设计的控制增益。本发明所提供方法能够保证在遭受网络攻击情况下实现无人机集群的姿态一致性安全优化控制。
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