公开(公告)号：CN119376251A

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411492958.7

申请日：2024-10-24

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 宋晓娜 ,  吴承霖 ,  宋帅 ,  王晓红 ,  闫斌斌 ,  孟中杰 ,  王珂

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种无人机集群的姿态一致性安全优化控制方法，涉及无人机控制技术领域，包括：建立遭受欺骗攻击的无人机和非自主领导者姿态动力学模型；根据无人机之间合作‑竞争关系构建拓扑通信网络，定义同步误差，构造预设时间约束函数约束同步误差，建立坐标转换方程；设计最优代价函数以及哈密尔顿‑雅克比‑贝尔曼方程，基于强化学习算法构建执行‑评判结构，设计执行‑评判网络权重更新律及参数更新律，通过在线学习获取近似最优虚拟控制器和自适应预设时间姿态一致性安全优化控制器；通过稳定性分析确定待设计的控制增益。本发明所提供方法能够保证在遭受网络攻击情况下实现无人机集群的姿态一致性安全优化控制。

公开(公告)号：CN119328748A

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202411437413.6

申请日：2024-10-15

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 宋晓娜 ,  刘帅康 ,  宋帅 ,  彭增龙 ,  孔令举 ,  闫斌斌 ,  孟中杰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发的多柔性机械臂系统跟踪与振动控制方法，涉及柔性机械臂系统控制技术领域，包括：基于哈密顿原理建立多柔性机械臂系统数学模型；在无向通信拓扑结构下利用多柔性机械臂系统数学模型的边界状态设计控制信号；基于多柔性机械臂系统控制信号，设计自适应补偿规律和自适应迭代学习规律用以减小系统参数不确定性和扰动对系统性能造成的负面影响；基于多柔性机械臂系统控制信号、自适应补偿规律和自适应迭代学习规律对多柔性机械臂系统进行一致性跟踪与振动控制。本发明可以提高系统的通信效率和可靠性，保证了跟随机械臂准确地跟踪领导机械臂的同时抑制机械臂的振动。

公开(公告)号：CN119292276A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411416346.X

申请日：2024-10-11

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 宋晓娜 ,  吴承霖 ,  宋帅 ,  闫斌斌 ,  孙晓界 ,  孟中杰 ,  孙鹏 ,  郑丹菁

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种无人艇集群的自适应全局预设性能编队控制设计方法，涉及无人艇控制技术领域，包括：建立具有传感器故障及饱和输入的无人艇动力学模型；构建无人艇集群的拓扑通信网络，根据期望编队偏移量定义编队邻间跟踪误差；构造具有饱和容忍特性的广义全局预设性能函数，通过设计障碍函数得到等效误差变量；根据所述等效误差变量建立坐标转换方程，基于自适应反推控制方法，构建自适应预定时间全局预设性能编队控制器；基于李亚普洛夫稳定性理论分析闭环系统稳定性，确定待设计的控制增益。本发明所提供的自适应全局预设性能编队控制方法能够有效改善编队跟踪性能，保证在传感器故障及输入受限情况下实现无人艇集群的编队控制。