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公开(公告)号：CN102874252B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201210314771.9
申请日：2012-08-30
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种辅助泊车轨迹规划及修正方法及系统，所述方法包括：S1、根据汽车的初始位置和最终位置拟合得到若干段连续的线性泊车轨迹；S2、控制方向盘至右极限位置、回正位置或左极限位置按照线性泊车轨迹行驶，通过跟踪、比较、计算前一段的轨迹进行后一段的轨迹误差修正；S3、结合线性泊车轨迹和轨迹误差修正完成泊车。本发明根据汽车初始位置不同，对轨迹规划进行线性分段，降低了控制器的运算负荷，交互轨迹长度修正能够提高泊车成功率和停泊位置的精确度。
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公开(公告)号：CN104554257A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410837016.8
申请日：2014-12-29
Applicant: 江苏大学
CPC classification number: B60W30/06 , B60W40/10 , B60W2510/20
Abstract: 本发明涉及一种用于自动泊车初始寻库阶段泊车场景识别方法。针对泊车场景会出现凹形或凸形弯道的情况，本发明提供一种用于自动泊车初始寻库阶段泊车场景识别方法，使车辆可以准确的停靠位于凹形或凸形弯道的目标泊车位。能够有效的识别自动泊车初始寻库阶段泊车场景，解决现有自动泊车系统在凹形弯道泊车场景以及凸形弯道泊车场景泊车效果差、精度低的问题，提高自动泊车系统对环境的适应性，进一步提高自动泊车的智能性。
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公开(公告)号：CN104527641A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410835872.X
申请日：2014-12-29
Applicant: 江苏大学
CPC classification number: B60W30/06 , B60W10/20 , B60W40/00 , B60W40/105 , B60W2520/10 , B60W2550/00 , B60W2550/12 , B60W2710/20 , B60W2720/00 , G01P3/00
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的泊车车速检测系统。系统包括机器视觉采集块、图像处理模块、车速传感器、主控制模块和执行模块；利用机器视觉采集模块采集泊车过程中路面的实时图像序列，通过图像处理模块处理采集的图像序列，根据此计算出实时车速和泊车环境特征信息，主控制模块对比分析图像处理模块计算的实时泊车车速和车速传感器测得的车速计算滑移率，同时反馈控制机器视觉采集模块，执行模块根据车速和滑移率精确控制方向盘转角泊车速度。本装置成本低，转向精确、可靠性高，可以在恶劣泊车环境下使用，增加了车辆自动泊车的多样性，降低泊车能耗。
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公开(公告)号：CN103661373A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310726553.0
申请日：2013-12-26
Applicant: 江苏大学
CPC classification number: B60W30/06 , B60W50/14 , B62D15/0285
Abstract: 本发明公开一种安全切换泊车模式的控制装置及控制方法，控制装置包括转角传感器、转矩传感器、档位信号检测装置、微处理器、LED警示灯、EPS电机和蜂鸣器；转角传感器、转矩传感器和档位信号检测装置采集的信号分别作为微处理器的输入信号，微处理器的输出信号分别传送给LED警示灯、EPS电机和蜂鸣器。当进入自主泊车模式，微处理器根据转矩传感器判断是否有外加转矩从而判断是否需要将自主泊车模式切换至助力泊车模式；假设切换，微处理器控制EPS电机转速降低方向盘的转速，安全地切换到助力泊车模式，直到泊车结束。本发明可以解决在自主泊车模式下，由于驾驶员突然接触方向盘而可能引起的安全问题。
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公开(公告)号：CN107089261B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN201710159684.3
申请日：2017-03-17
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种集成EPS的分布式驱动汽车转向控制系统及方法，利用集成控制器接收车速传感器、转向盘转角传感器、转向盘转矩传感器、油门踏板开度传感器、制动踏板开度传感器、横摆角速度传感器、侧向加速度传感器的信号，判断车辆行驶工况，向EPS控制器和转矩分配控制器发送指令。EPS控制器根据可变助力特性计算出期望电流，控制助力电机的输出转矩，分配控制器根据稳定性控制算法，计算车辆稳定控制需要的横摆力矩，并通过优化分配将所需转矩信号发送至轮毂电机控制器，轮毂电机控制器再转化为电流大小信号，控制轮毂电机的驱动和制动，同时轮毂电机控制器接收轮毂电机实时转速信号实现稳定性控制。本发明提高了分布式驱动汽车转向控制的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107215329B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201710324187.4
申请日：2017-05-10
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ATSM的分布式驱动电动汽车横向稳定性控制方法，属于电动汽车控制技术领域。所述控制方法包括以下步骤：1)建立3自由度非线性整车参考模型；2)基于螺旋滑模(Twisting Sliding Mode，TSM)控制算法设计分布式驱动电动汽车横向稳定性控制器的上层控制器；3)设计所述步骤2)中螺旋滑模控制增益的自适应律；4)对所设计控制方法进行稳定性分析，给出稳定性条件。与现有基于一阶滑模控制算法的分布式驱动电动汽车横向稳定性控制方法比较，本发明可有效抑制控制系统抖振，显著提高控制精度及控制稳定性，有效保证分布式驱动电动汽车横向稳定性。本发明可有效提高分布式驱动电动汽车横向稳定性控制精度，抑制控制系统抖振。
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公开(公告)号：CN104699891B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201510010383.5
申请日：2015-01-08
Applicant: 江苏大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供了一种电控液压助力转向系统随速可变助力特性的设计方法，首先确定各车速下驾驶员偏好的转向力矩，然后把各车速下等效到转向盘上的转向阻力矩与偏好的转向力矩相减得到助力转矩，根据助力转矩与偏好的转向力矩计算出助力特性曲线的特征点，以助力特性曲线尽可能靠近特征点为目标优化转阀参数和进入转阀的流量，最后由优化的参数和流量生成可变助力特性曲线。基于此方法设计的助力特性可以保证驾驶员在不同车速下转向时都具有良好的手感和路感，可以为电控液压助力转向系统控制策略的制定提供依据。
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公开(公告)号：CN107089261A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710159684.3
申请日：2017-03-17
Applicant: 江苏大学
CPC classification number: Y02T10/7258 , B62D5/0463 , B60L15/2036 , B60L2220/42 , B60L2220/44 , B60L2240/423
Abstract: 本发明公开了一种集成EPS的分布式驱动汽车转向控制系统及方法，利用集成控制器接收车速传感器、转向盘转角传感器、转向盘转矩传感器、油门踏板开度传感器、制动踏板开度传感器、横摆角速度传感器、侧向加速度传感器的信号，判断车辆行驶工况，向EPS控制器和转矩分配控制器发送指令。EPS控制器根据可变助力特性计算出期望电流，控制助力电机的输出转矩，分配控制器根据稳定性控制算法，计算车辆稳定控制需要的横摆力矩，并通过优化分配将所需转矩信号发送至轮毂电机控制器，轮毂电机控制器再转化为电流大小信号，控制轮毂电机的驱动和制动，同时轮毂电机控制器接收轮毂电机实时转速信号实现稳定性控制。本发明提高了分布式驱动汽车转向控制的稳定性。
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公开(公告)号：CN105059285B
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201510494019.0
申请日：2015-08-12
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W30/02 , B60W30/045
Abstract: 本发明涉及一种基于多智能体的分布式驱动汽车集成控制系统及方法，利用信号采集层agent采集车辆当前动力学参数信号，决策层agent确定分布式驱动汽车的当前所处的行驶工况，协调层agent根据当前的行驶工况，计算协调EPS系统与转矩分配系统相应权重，区域层agent计算EPS系统与转矩分配系统各自所需要得输出量，通过执行层agent将区域层agent的输出命令转化成物理量实现输出；相应的硬件装置包括决策控制器、协调控制器、EPS控制器、转矩分配控制器、助力电机、驱动电机、信号采集装置和应用知识库；本发明可有效提高系统可靠性、实时性，具有较强针对性，实现分布式电驱动汽车平台上EPS系统与转矩分配系统的良好匹配并协调工作，在不同车辆行驶工况下，通过对转向力和车身姿态的协调控制，使整车的操纵稳定性达到最优。
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公开(公告)号：CN106875730A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710144479.X
申请日：2017-03-13
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明涉及汽车无人驾驶自动泊车技术领域，具体涉及一种基于超声波定位和无线电通讯的多车协同入库系统，车载多车自动泊车协同处理系统包括车载超声波传感器、车载无线电信号收发装置、车载调制解调器、车载中央处理器MCU、车载信息存储单元和车载轮速传感器；停车场泊车位管理系统包括路口超声波传感器、泊车位超声波传感器、无线电信号收发装置、调制解调单元、中央处理器MCU和信息存储单元。本发明可以解决地下车位无法使用高精度GPS的问题，有效地解决了地下停车难以获取位置信息的困难。
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