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公开(公告)号：CN108312957A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810064030.7
申请日：2018-01-23
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于道路信息的自适应车辆弯道照明系统及方法，涉及汽车智能前照明系统技术领域。利用车速传感器获取车辆纵向行驶车速，利用高精度摄像头获取道路信息，将车速和道路信息发送至中央控制单元，经中央控制单元计算得到前方弯道曲率半径ρ以及距弯道入口的距离D，根据ρ和D由遗传优化BP神经网络模型得到车前灯提前转动角度信息。将车前灯提前转动角度信息发送至步进电机控制器，步进电机控制器控制步进电机转动，使车前灯提前转动相应角度。本发明减少了传统自适应车前照明系统中车前灯实际转角滞后于理想转角所带来的不利影响，提高了车辆弯道行驶安全性。
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公开(公告)号：CN107813820A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201710953896.9
申请日：2017-10-13
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W10/20 , B60W10/18 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种仿优秀驾驶员的无人车换道路径规划方法，包括如下：1：建立基于遗传优化BP神经网络的优秀驾驶员模型，使用大量换道实验数据进行训练，使模型达到预定精度；2：根据环境感知模块得到环境信息，如车道宽，障碍物位置，根据车速传感器得到当前车辆行驶速度；3：根据2中得到的障碍物位置和车速信息，决定换道意图；4：以障碍物位置、车速、换道意图以及驾驶类型为输入，通过优秀驾驶员模型计算输出当前工况下换道行驶路径的第一部分；5：根据步骤4中得到的第一部分换道行驶路径，将第一部分路径绕连接点进行旋转180°，得到整个换道路径。本发明根据不同工况，规划出一条仿优秀驾驶员行驶的换道路径，提高稳定性和舒适性。
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公开(公告)号：CN106740859A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201610998380.1
申请日：2016-11-14
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W40/064
CPC classification number: B60W40/064 , B60W2510/083 , B60W2520/105 , B60W2520/125 , B60W2520/28
Abstract: 本发明公开了基于左逆系统的分布式电驱动汽车路面附着系数估计算法，属于电动汽车技术领域。本发明涉及的路面附着估计算法包括以下步骤：1)建立与路面附着系数有关的左逆系统的原系统模型；2)设计一种基于名义侧向加速度和名义横摆角速度的车辆双名义量有限分段函数表征法，全面反映车辆转向时侧偏与横摆响应的非线性状态，根据有限分段函数与路面附着利用率的关系设计附着估算偏差的补偿算法；3)推导证明原系统存在左逆系统。与现有估计路面附着系数的技术相比，本发明具有不需要参数拟合、实时性好、可靠性高、可广泛应用的优点。
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公开(公告)号：CN106515740A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610998379.9
申请日：2016-11-14
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W40/10
CPC classification number: B60W40/10 , B60W2520/10 , B60W2520/14 , B60W2520/20
Abstract: 本发明公开了基于ICDKF的分布式电驱动汽车行驶状态参数估计算法，属于分布式电驱动汽车技术领域。本发明涉及的方法包括：1)建立三自由度非线性车辆动力学模型；2)将三自由度非线性车辆动力学模型离散化；3)基于2)中离散化的三自由度非线性车辆动力学模型，用迭代中心差分卡尔曼滤波对分布式驱动电动汽车行驶状态参数(包括横摆角速度、质心侧偏角和纵向车速)进行估计。本发明充分利用最新量测信息，可有效提高状态估计精度和估计收敛速度，具有受环境因素影响小、成本低和可靠性高等优点，适用于分布式电驱动汽车的行驶状态参数估计。
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公开(公告)号：CN107089261B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN201710159684.3
申请日：2017-03-17
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种集成EPS的分布式驱动汽车转向控制系统及方法，利用集成控制器接收车速传感器、转向盘转角传感器、转向盘转矩传感器、油门踏板开度传感器、制动踏板开度传感器、横摆角速度传感器、侧向加速度传感器的信号，判断车辆行驶工况，向EPS控制器和转矩分配控制器发送指令。EPS控制器根据可变助力特性计算出期望电流，控制助力电机的输出转矩，分配控制器根据稳定性控制算法，计算车辆稳定控制需要的横摆力矩，并通过优化分配将所需转矩信号发送至轮毂电机控制器，轮毂电机控制器再转化为电流大小信号，控制轮毂电机的驱动和制动，同时轮毂电机控制器接收轮毂电机实时转速信号实现稳定性控制。本发明提高了分布式驱动汽车转向控制的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107215329B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201710324187.4
申请日：2017-05-10
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ATSM的分布式驱动电动汽车横向稳定性控制方法，属于电动汽车控制技术领域。所述控制方法包括以下步骤：1)建立3自由度非线性整车参考模型；2)基于螺旋滑模(Twisting Sliding Mode，TSM)控制算法设计分布式驱动电动汽车横向稳定性控制器的上层控制器；3)设计所述步骤2)中螺旋滑模控制增益的自适应律；4)对所设计控制方法进行稳定性分析，给出稳定性条件。与现有基于一阶滑模控制算法的分布式驱动电动汽车横向稳定性控制方法比较，本发明可有效抑制控制系统抖振，显著提高控制精度及控制稳定性，有效保证分布式驱动电动汽车横向稳定性。本发明可有效提高分布式驱动电动汽车横向稳定性控制精度，抑制控制系统抖振。
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公开(公告)号：CN107089261A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710159684.3
申请日：2017-03-17
Applicant: 江苏大学
CPC classification number: Y02T10/7258 , B62D5/0463 , B60L15/2036 , B60L2220/42 , B60L2220/44 , B60L2240/423
Abstract: 本发明公开了一种集成EPS的分布式驱动汽车转向控制系统及方法，利用集成控制器接收车速传感器、转向盘转角传感器、转向盘转矩传感器、油门踏板开度传感器、制动踏板开度传感器、横摆角速度传感器、侧向加速度传感器的信号，判断车辆行驶工况，向EPS控制器和转矩分配控制器发送指令。EPS控制器根据可变助力特性计算出期望电流，控制助力电机的输出转矩，分配控制器根据稳定性控制算法，计算车辆稳定控制需要的横摆力矩，并通过优化分配将所需转矩信号发送至轮毂电机控制器，轮毂电机控制器再转化为电流大小信号，控制轮毂电机的驱动和制动，同时轮毂电机控制器接收轮毂电机实时转速信号实现稳定性控制。本发明提高了分布式驱动汽车转向控制的稳定性。
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公开(公告)号：CN107415939B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201710160258.1
申请日：2017-03-17
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W30/045 , B60W40/114 , B60L15/20 , B60L15/32
Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动电动汽车转向稳定性控制方法，包括：步骤1：根据车速传感器和方向盘转角传感器检测的信号，状态观测模块通过计算，得到车辆行驶的纵向车速u和前轮转角δ；步骤2：根据步骤1得到纵向车速u和前轮转角δ，利用线性二自由度车辆动力学模型，得到车辆行驶时的参考横摆角速度ωrd；步骤3：利用陀螺仪检测到车辆的实际横摆角速度ωr；步骤4：根据参考横摆角速度ωrd和实际横摆角速度ωr设计转向稳定性控制器，得到车辆转向稳定控制所需的横摆力矩；步骤5：以最小轮胎利用率为优化目标，设计分配函数，得到四个轮毂电机的驱动力矩Ti。有效抑制系统“抖振”现象，增加鲁棒性，使分布式驱动电动汽车转向稳定性得到很好控制。
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公开(公告)号：CN108482239A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810081479.4
申请日：2018-01-29
Applicant: 江苏大学
IPC: B60Q1/14
Abstract: 本发明公开了一种基于红外摄像技术的自适应远光灯控制系统及方法，属于汽车智能前照明技术领域。系统包括红外摄像头，雷达，车速传感器，中央控制单元，远近光灯切换装置。控制方法包括步骤1：由红外摄像头对车辆前方图像信息进行采集，并进行处理，判断车辆前方是否存在非机动车和行人，并确定其具体位置。步骤2：根据步骤1的判断结果，通过雷达探测前方非机动车或行人与本车的相对距离L和相对速度v，判断前方非机动车或行人的状态，确定下一时刻车前灯的照射状态。步骤3：根据此刻车前灯照射状态以及下一时刻车前灯照射状态，进行远近光状态延时切换控制。本发明减少远光灯对非机动车驾驶员及行人造成的视觉障碍，提高夜间行车安全性。
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公开(公告)号：CN108312957B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201810064030.7
申请日：2018-01-23
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于道路信息的自适应车辆弯道照明系统及方法，涉及汽车智能前照明系统技术领域。利用车速传感器获取车辆纵向行驶车速，利用高精度摄像头获取道路信息，将车速和道路信息发送至中央控制单元，经中央控制单元计算得到前方弯道曲率半径ρ以及距弯道入口的距离D，根据ρ和D由遗传优化BP神经网络模型得到车前灯提前转动角度信息。将车前灯提前转动角度信息发送至步进电机控制器，步进电机控制器控制步进电机转动，使车前灯提前转动相应角度。本发明减少了传统自适应车前照明系统中车前灯实际转角滞后于理想转角所带来的不利影响，提高了车辆弯道行驶安全性。
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