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公开(公告)号：CN107215329A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710324187.4
申请日：2017-05-10
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ATSM的分布式驱动电动汽车横向稳定性控制方法，属于电动汽车控制技术领域。所述控制方法包括以下步骤：1)建立3自由度非线性整车参考模型；2)基于螺旋滑模(Twisting Sliding Mode，TSM)控制算法设计分布式驱动电动汽车横向稳定性控制器的上层控制器；3)设计所述步骤2)中螺旋滑模控制增益的自适应律；4)对所设计控制方法进行稳定性分析，给出稳定性条件。与现有基于一阶滑模控制算法的分布式驱动电动汽车横向稳定性控制方法比较，本发明可有效抑制控制系统抖振，显著提高控制精度及控制稳定性，有效保证分布式驱动电动汽车横向稳定性。本发明可有效提高分布式驱动电动汽车横向稳定性控制精度，抑制控制系统抖振。
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公开(公告)号：CN106515740A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610998379.9
申请日：2016-11-14
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W40/10
CPC classification number: B60W40/10 , B60W2520/10 , B60W2520/14 , B60W2520/20
Abstract: 本发明公开了基于ICDKF的分布式电驱动汽车行驶状态参数估计算法，属于分布式电驱动汽车技术领域。本发明涉及的方法包括：1)建立三自由度非线性车辆动力学模型；2)将三自由度非线性车辆动力学模型离散化；3)基于2)中离散化的三自由度非线性车辆动力学模型，用迭代中心差分卡尔曼滤波对分布式驱动电动汽车行驶状态参数(包括横摆角速度、质心侧偏角和纵向车速)进行估计。本发明充分利用最新量测信息，可有效提高状态估计精度和估计收敛速度，具有受环境因素影响小、成本低和可靠性高等优点，适用于分布式电驱动汽车的行驶状态参数估计。
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公开(公告)号：CN106515740B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201610998379.9
申请日：2016-11-14
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W40/10
Abstract: 本发明公开了基于ICDKF的分布式电驱动汽车行驶状态参数估计算法，属于分布式电驱动汽车技术领域。本发明涉及的方法包括：1)建立三自由度非线性车辆动力学模型；2)将三自由度非线性车辆动力学模型离散化；3)基于2)中离散化的三自由度非线性车辆动力学模型，用迭代中心差分卡尔曼滤波对分布式驱动电动汽车行驶状态参数(包括横摆角速度、质心侧偏角和纵向车速)进行估计。本发明充分利用最新量测信息，可有效提高状态估计精度和估计收敛速度，具有受环境因素影响小、成本低和可靠性高等优点，适用于分布式电驱动汽车的行驶状态参数估计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104908580B
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201510305460.X
申请日：2015-06-05
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种电动汽车轮边驱动装置及包括该轮边驱动装置的车辆，电动汽车轮边驱动装置包括轮毂电机、第一等速万向节、传动轴、第二等速万向节、传动短轴、连接盘、法兰盘和制动器；本发明所述制动器依次通过所述连接盘、所述传动短轴、所述第二等速万向节、所述传动轴、所述第一等速万向节与所述轮毂电机连接，通过将所述制动器及其组件移出所述轮毂电机，将非簧载质量转化为簧载质量，大大简化了所述轮毂电机的结构，又利于制动器散热并消除制动热对永磁体的影响，延长电机使用寿命，且降低了车辆非簧载质量，对降低故障率的发生非常有益且可以减少所述轮毂电机的制造成本，提高了电动汽车的行驶平顺性及操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN104908580A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510305460.X
申请日：2015-06-05
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种电动汽车轮边驱动装置及包括该轮边驱动装置的车辆，电动汽车轮边驱动装置包括轮毂电机、第一等速万向节、传动轴、第二等速万向节、传动短轴、连接盘、法兰盘和制动器；本发明所述制动器依次通过所述连接盘、所述传动短轴、所述第二等速万向节、所述传动轴、所述第一等速万向节与所述轮毂电机连接，通过将所述制动器及其组件移出所述轮毂电机，将非簧载质量转化为簧载质量，大大简化了所述轮毂电机的结构，又利于制动器散热并消除制动热对永磁体的影响，延长电机使用寿命，且降低了车辆非簧载质量，对降低故障率的发生非常有益且可以减少所述轮毂电机的制造成本，提高了电动汽车的行驶平顺性及操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN107089261B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN201710159684.3
申请日：2017-03-17
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种集成EPS的分布式驱动汽车转向控制系统及方法，利用集成控制器接收车速传感器、转向盘转角传感器、转向盘转矩传感器、油门踏板开度传感器、制动踏板开度传感器、横摆角速度传感器、侧向加速度传感器的信号，判断车辆行驶工况，向EPS控制器和转矩分配控制器发送指令。EPS控制器根据可变助力特性计算出期望电流，控制助力电机的输出转矩，分配控制器根据稳定性控制算法，计算车辆稳定控制需要的横摆力矩，并通过优化分配将所需转矩信号发送至轮毂电机控制器，轮毂电机控制器再转化为电流大小信号，控制轮毂电机的驱动和制动，同时轮毂电机控制器接收轮毂电机实时转速信号实现稳定性控制。本发明提高了分布式驱动汽车转向控制的稳定性。
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公开(公告)号：CN107215329B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201710324187.4
申请日：2017-05-10
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ATSM的分布式驱动电动汽车横向稳定性控制方法，属于电动汽车控制技术领域。所述控制方法包括以下步骤：1)建立3自由度非线性整车参考模型；2)基于螺旋滑模(Twisting Sliding Mode，TSM)控制算法设计分布式驱动电动汽车横向稳定性控制器的上层控制器；3)设计所述步骤2)中螺旋滑模控制增益的自适应律；4)对所设计控制方法进行稳定性分析，给出稳定性条件。与现有基于一阶滑模控制算法的分布式驱动电动汽车横向稳定性控制方法比较，本发明可有效抑制控制系统抖振，显著提高控制精度及控制稳定性，有效保证分布式驱动电动汽车横向稳定性。本发明可有效提高分布式驱动电动汽车横向稳定性控制精度，抑制控制系统抖振。
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公开(公告)号：CN107089261A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710159684.3
申请日：2017-03-17
Applicant: 江苏大学
CPC classification number: Y02T10/7258 , B62D5/0463 , B60L15/2036 , B60L2220/42 , B60L2220/44 , B60L2240/423
Abstract: 本发明公开了一种集成EPS的分布式驱动汽车转向控制系统及方法，利用集成控制器接收车速传感器、转向盘转角传感器、转向盘转矩传感器、油门踏板开度传感器、制动踏板开度传感器、横摆角速度传感器、侧向加速度传感器的信号，判断车辆行驶工况，向EPS控制器和转矩分配控制器发送指令。EPS控制器根据可变助力特性计算出期望电流，控制助力电机的输出转矩，分配控制器根据稳定性控制算法，计算车辆稳定控制需要的横摆力矩，并通过优化分配将所需转矩信号发送至轮毂电机控制器，轮毂电机控制器再转化为电流大小信号，控制轮毂电机的驱动和制动，同时轮毂电机控制器接收轮毂电机实时转速信号实现稳定性控制。本发明提高了分布式驱动汽车转向控制的稳定性。
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