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公开(公告)号：CN107415939B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201710160258.1
申请日：2017-03-17
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W30/045 , B60W40/114 , B60L15/20 , B60L15/32
Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动电动汽车转向稳定性控制方法，包括：步骤1：根据车速传感器和方向盘转角传感器检测的信号，状态观测模块通过计算，得到车辆行驶的纵向车速u和前轮转角δ；步骤2：根据步骤1得到纵向车速u和前轮转角δ，利用线性二自由度车辆动力学模型，得到车辆行驶时的参考横摆角速度ωrd；步骤3：利用陀螺仪检测到车辆的实际横摆角速度ωr；步骤4：根据参考横摆角速度ωrd和实际横摆角速度ωr设计转向稳定性控制器，得到车辆转向稳定控制所需的横摆力矩；步骤5：以最小轮胎利用率为优化目标，设计分配函数，得到四个轮毂电机的驱动力矩Ti。有效抑制系统“抖振”现象，增加鲁棒性，使分布式驱动电动汽车转向稳定性得到很好控制。
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公开(公告)号：CN108482238B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201810067809.4
申请日：2018-01-24
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ASTSM的自适应前照灯转角误差补偿控制方法，属于汽车前照灯技术领域。本发明涉及的基于ASTSM的自适应前照灯转角误差补偿控制方法，包括以下步骤：1)提出一种自适应超螺旋滑模(Adaptive Super Twisting Sliding Mode，ASTSM)算法，设计自适应前照灯转角误差补偿控制器；2)设计步骤1)中控制增益的自适应律3)对所设计的控制器进行稳定性分析，并给出稳定性条件。本发明所采用的控制算法以符号函数积分值作为输出，可有效抑制控制系统抖振，快速补偿前照灯水平、垂直转角误差。
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公开(公告)号：CN106740859A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201610998380.1
申请日：2016-11-14
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W40/064
CPC classification number: B60W40/064 , B60W2510/083 , B60W2520/105 , B60W2520/125 , B60W2520/28
Abstract: 本发明公开了基于左逆系统的分布式电驱动汽车路面附着系数估计算法，属于电动汽车技术领域。本发明涉及的路面附着估计算法包括以下步骤：1)建立与路面附着系数有关的左逆系统的原系统模型；2)设计一种基于名义侧向加速度和名义横摆角速度的车辆双名义量有限分段函数表征法，全面反映车辆转向时侧偏与横摆响应的非线性状态，根据有限分段函数与路面附着利用率的关系设计附着估算偏差的补偿算法；3)推导证明原系统存在左逆系统。与现有估计路面附着系数的技术相比，本发明具有不需要参数拟合、实时性好、可靠性高、可广泛应用的优点。
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公开(公告)号：CN106515740A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610998379.9
申请日：2016-11-14
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W40/10
CPC classification number: B60W40/10 , B60W2520/10 , B60W2520/14 , B60W2520/20
Abstract: 本发明公开了基于ICDKF的分布式电驱动汽车行驶状态参数估计算法，属于分布式电驱动汽车技术领域。本发明涉及的方法包括：1)建立三自由度非线性车辆动力学模型；2)将三自由度非线性车辆动力学模型离散化；3)基于2)中离散化的三自由度非线性车辆动力学模型，用迭代中心差分卡尔曼滤波对分布式驱动电动汽车行驶状态参数(包括横摆角速度、质心侧偏角和纵向车速)进行估计。本发明充分利用最新量测信息，可有效提高状态估计精度和估计收敛速度，具有受环境因素影响小、成本低和可靠性高等优点，适用于分布式电驱动汽车的行驶状态参数估计。
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公开(公告)号：CN112193253A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011146578.X
申请日：2020-10-23
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W40/107
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶车辆在变曲率弯道行驶的纵向控制方法，根据路径信息，计算输出车辆在参考点处的安全纵向车速vx；以路径信息、车辆状态信息以及参考点处的安全纵向车速vx作为输入，通过基于BP神经网络的仿驾驶员理想纵向加速度模型计算输出当前工况下的理想纵向加速度a0；基于参考点处的安全纵向车速vx、当前车辆所在位置沿车道中心线到达前方参考点处的距离s和车辆当前的纵向车速v0计算输出纵向加速度阈值a′；基于理想纵向加速度a0和纵向加速度阈值a′，计算得到当前工况的期望纵向加速度ades，并输出到纵向加速度跟踪模块，对ades进行精确跟踪。本发明可以同时考虑道路曲率和横向运动对决策结果的影响，提高弯道行驶过程中的舒适性和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106515740B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201610998379.9
申请日：2016-11-14
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W40/10
Abstract: 本发明公开了基于ICDKF的分布式电驱动汽车行驶状态参数估计算法，属于分布式电驱动汽车技术领域。本发明涉及的方法包括：1)建立三自由度非线性车辆动力学模型；2)将三自由度非线性车辆动力学模型离散化；3)基于2)中离散化的三自由度非线性车辆动力学模型，用迭代中心差分卡尔曼滤波对分布式驱动电动汽车行驶状态参数(包括横摆角速度、质心侧偏角和纵向车速)进行估计。本发明充分利用最新量测信息，可有效提高状态估计精度和估计收敛速度，具有受环境因素影响小、成本低和可靠性高等优点，适用于分布式电驱动汽车的行驶状态参数估计。
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公开(公告)号：CN108482238A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810067809.4
申请日：2018-01-24
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ASTSM的自适应前照灯转角误差补偿控制方法，属于汽车前照灯技术领域。本发明涉及的基于ASTSM的自适应前照灯转角误差补偿控制方法，包括以下步骤：1)提出一种自适应超螺旋滑模(Adaptive Super Twisting Sliding Mode，ASTSM)算法，设计自适应前照灯转角误差补偿控制器；2)设计步骤1)中控制增益的自适应律3)对所设计的控制器进行稳定性分析，并给出稳定性条件。本发明所采用的控制算法以符号函数积分值作为输出，可有效抑制控制系统抖振，快速补偿前照灯水平、垂直转角误差。
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公开(公告)号：CN108407708A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810067808.X
申请日：2018-01-24
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ATSM的汽车自适应前照灯转角补偿控制方法，属于汽车自适应前照灯技术领域。本发明涉及的汽车自适应前照灯转角补偿控制方法包括以下步骤：1)基于自适应螺旋滑模(Adaptive Twisting Sliding Mode，ATSM)算法设计汽车自适应前照灯转角补偿控制器；2)设计所述步骤1)中螺旋滑模控制增益的自适应律3)构造李雅普诺夫函数对所设计控制方法进行稳定性分析，给出稳定性条件。本发明可有效抑制控制器抖振，显著提高转角误差补偿精度及控制稳定性，有效减小前照灯自适应转角误差。
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公开(公告)号：CN107089261B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN201710159684.3
申请日：2017-03-17
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种集成EPS的分布式驱动汽车转向控制系统及方法，利用集成控制器接收车速传感器、转向盘转角传感器、转向盘转矩传感器、油门踏板开度传感器、制动踏板开度传感器、横摆角速度传感器、侧向加速度传感器的信号，判断车辆行驶工况，向EPS控制器和转矩分配控制器发送指令。EPS控制器根据可变助力特性计算出期望电流，控制助力电机的输出转矩，分配控制器根据稳定性控制算法，计算车辆稳定控制需要的横摆力矩，并通过优化分配将所需转矩信号发送至轮毂电机控制器，轮毂电机控制器再转化为电流大小信号，控制轮毂电机的驱动和制动，同时轮毂电机控制器接收轮毂电机实时转速信号实现稳定性控制。本发明提高了分布式驱动汽车转向控制的稳定性。
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公开(公告)号：CN108407708B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201810067808.X
申请日：2018-01-24
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ATSM的汽车自适应前照灯转角补偿控制方法，属于汽车自适应前照灯技术领域。本发明涉及的汽车自适应前照灯转角补偿控制方法包括以下步骤：1)基于自适应螺旋滑模(Adaptive Twisting Sliding Mode，ATSM)算法设计汽车自适应前照灯转角补偿控制器；2)设计所述步骤1)中螺旋滑模控制增益的自适应律3)构造李雅普诺夫函数对所设计控制方法进行稳定性分析，给出稳定性条件。本发明可有效抑制控制器抖振，显著提高转角误差补偿精度及控制稳定性，有效减小前照灯自适应转角误差。
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