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公开(公告)号：CN113936259B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202111275203.8
申请日：2021-10-29
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉感知的智能汽车车身姿态控制方法及系统，采集的汽车前方路面特征图像并进行车道线预瞄检测，若车道线预瞄检测后存在弯道，则分别对汽车前方路面特征图像进行立体匹配以及三角测量确定弯道的路面特征及该路面特征的空间位置；若不存在弯道，则对前方路面高度进行预瞄检测确定路面特征的类型及路面特征的空间位置；基于路面特征及路面特征相对于的相机坐标系的空间位置、实时车速信号预估到达路面特征的时间；设计侧倾控制器、俯仰控制器和垂向控制器；并根据路面特征类型选择相应的控制器工作进行车身姿态控制。本发明的方案能够改善传统汽车在转弯、不平路面或侧向倾斜路面上行驶姿态较差的缺陷。
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公开(公告)号：CN114217605B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202111337203.6
申请日：2021-11-12
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了基于虚拟结构法和人工势场法的编队控制方法，由虚拟结构参考点周围的虚拟结构生成期望的虚拟结构队形，该虚拟结构队形中的虚拟结构作为虚拟结构点的期望位置；虚拟结构点向着期望位置运动；智能体则跟随智能体所对应的虚拟结构点移动，进而获得智能体编队队形；建立虚拟结构点和虚障碍物对智能体的斥力场；基于所构建的斥力场，根据智能体所受的势场作用对智能体进行受力分析，进而获得智能体所受到的斥力场力；智能体采用轨迹跟踪控制算法跟踪虚拟结构点的轨迹，根据虚拟结构点追踪虚拟结构以及避障产生的运动轨迹，利用轨迹跟踪控制算法实现智能体编队追踪控制。本方法采用人工势场法实现避障，编队控制方法适应性强、编队稳定。
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公开(公告)号：CN117962538A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311810629.8
申请日：2023-12-26
IPC: B60G17/018 , B60G17/08
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种预瞄式半主动悬架的控制方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：采集当前时刻的状态信息；基于预先建立的模型预测控制器，根据状态信息预测半主动悬架控制系统在预测时域的状态输出向量，并根据状态输出向量得到目标优化函数；根据预设的参考输入向量，计算出满足目标优化函数和预设约束条件的控制序列，并基于控制序列得到目标控制量，以基于目标控制量控制半主动悬架控制系统。由此，解决了相关技术未考虑前方路面信息，无法保证车辆的平顺性和舒适性的问题，本申请融入路面信息，实现基于道路预瞄的预测控制，可以提高乘坐舒适性以及行驶的平顺性。
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公开(公告)号：CN110001608B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201910167769.5
申请日：2019-03-06
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于路面视觉检测的汽车智能制动系统及其控制方法，属于车辆智能驾驶及制动安全控制领域。利用车载摄像头获取汽车行驶路面的高清图像，用深度自学习算法确定汽车所行驶路面的具体类别，确定汽车在该路面下的最大制动减速度；将最大制动减速度划分若干个制动区间，和上层控制系统所需车辆实现的期望制动减速度结合来控制制动系统的制动强度；制动系统为基于浮钳盘式制动器的分级制动系统，能分级实现汽车制动强度，并能实现防抱死功能。本发明在确定行驶路面类别的基础上，根据汽车最大制动减速度和期望制动减速度进行制动系统的分级控制，不仅能够保证制动安全性和可靠性，同时系统成本得到大幅降低。
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公开(公告)号：CN110017349B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201910196125.9
申请日：2019-03-15
Applicant: 江苏大学
IPC: F16F13/00 , F16F9/53 , B60G17/015 , B60G17/016
Abstract: 本发明公开了一种车用刚度可控磁流变减振器及刚度调控方法，在外筒内部设有内筒，内筒的外侧壁与外筒内侧之间设有2层浮动活塞，浮动活塞将外筒和内筒之间，自下往上分隔出三个腔室分别为液压油室、浮动气室和调节室，调节室内的弹簧套装在内筒外部，且弹簧上端接触挡板，挡板通过防尘罩连接外筒的上沿；液压油室底部连接液压控制装置；内筒内部设有1层浮动活塞，将内筒内部自下往上分割成补偿气室和磁流变液体腔；内筒顶部的密封端盖对内筒进行密封；磁流变液体腔内还设有活塞总成，活塞总成包括活塞体，活塞体缠绕励磁线圈和线圈保护层，本发明根据行驶条件自适应调节刚度和阻尼，从而提高行驶平顺性和操作稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110001608A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910167769.5
申请日：2019-03-06
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于路面视觉检测的汽车智能制动系统及其控制方法，属于车辆智能驾驶及制动安全控制领域。利用车载摄像头获取汽车行驶路面的高清图像，用深度自学习算法确定汽车所行驶路面的具体类别，确定汽车在该路面下的最大制动减速度；将最大制动减速度划分若干个制动区间，和上层控制系统所需车辆实现的期望制动减速度结合来控制制动系统的制动强度；制动系统为基于浮钳盘式制动器的分级制动系统，能分级实现汽车制动强度，并能实现防抱死功能。本发明在确定行驶路面类别的基础上，根据汽车最大制动减速度和期望制动减速度进行制动系统的分级控制，不仅能够保证制动安全性和可靠性，同时系统成本得到大幅降低。
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公开(公告)号：CN107727417A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710810477.X
申请日：2017-09-11
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种人机共驾转向系统硬件在环仿真测试平台，属于智能汽车转向系统仿真测试及其控制技术领域，该平台包括PC机、人机共驾转向ECU、驾驶模拟器、前置转矩/转角传感器、后置转矩/转角传感器、CAN卡、数据采集器，PC机分别与人机共驾转向ECU及驾驶模拟器相连，人机共驾转向ECU通过CAN卡与驾驶模拟器相连，CAN卡与数据采集器相连，前置转矩/转角传感器、后置转矩/转角传感器均与人机共驾转向ECU相连。与现有技术相比，本发明具有人驾和机驾两种模式，从而控制转向电机的输出转角和转矩，监控机驾模式下转向系统的转角和转矩，保证转矩/转角信号的同步性，有效避免实车试验中易出现的危险情况，同时减少实车试验次数，降低节省开发费用。
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公开(公告)号：CN105059285A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510494019.0
申请日：2015-08-12
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W30/02
CPC classification number: B60W30/045 , B60W2720/40
Abstract: 本发明涉及一种基于多智能体的分布式驱动汽车集成控制系统及方法，利用信号采集层agent采集车辆当前动力学参数信号，决策层agent确定分布式驱动汽车的当前所处的行驶工况，协调层agent根据当前的行驶工况，计算协调EPS系统与转矩分配系统相应权重，区域层agent计算EPS系统与转矩分配系统各自所需要得输出量，通过执行层agent将区域层agent的输出命令转化成物理量实现输出；相应的硬件装置包括决策控制器、协调控制器、EPS控制器、转矩分配控制器、助力电机、驱动电机、信号采集装置和应用知识库；本发明可有效提高系统可靠性、实时性，具有较强针对性，实现分布式电驱动汽车平台上EPS系统与转矩分配系统的良好匹配并协调工作，在不同车辆行驶工况下，通过对转向力和车身姿态的协调控制，使整车的操纵稳定性达到最优。
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公开(公告)号：CN102303602B
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201110174667.X
申请日：2011-06-27
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W30/02 , B60W30/182 , B60W10/20 , B60W10/22 , B60W10/00
Abstract: 本发明公开了乘用车平顺性与操稳性协调方法及控制装置。本发明根据乘用车底盘结构分为不同的独立控制子模块，构建底盘系统模糊关系型系统通信网。系统通信网共有7个子模块，共同通过通信模块与其他子模块相连,分别为整车模块、轮胎模块、悬架模块、转向模块、执行模块、通信模块和协调模块。。本发明的方法通过整车模块感知车辆信息，协调模块根据驾驶者的指令进入不同的控制模式协调模块按照不同控制模式给每个次优先级控制模块赋予不同的模糊权值，将每个次优先级控制模块返回的可行性解组合，求得最优方案并将结果返回给协调模块。本发明针对主动悬架与主动转向和轮胎三个系统间存在的相互干涉问题，实现对车辆平顺性与操稳性协调控制。
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公开(公告)号：CN101966804A
公开(公告)日：2011-02-09
申请号：CN201010520663.8
申请日：2010-10-27
Applicant: 江苏大学
IPC: B60G17/016 , B60G17/06
Abstract: 本发明公开了一种基于自治体技术的车辆悬架控制装置及方法，涉及车辆悬架自动控制技术领域。本发明包括车身垂直加速度传感器、车身俯仰角传感器、车身侧倾角传感器、悬架主动减振执行器、中央处理器；本发明的方法为，中央处理器通过see过程接受外界环境变量值，再到bmp过程形成新的Bel（ief）,opt过程进行对Int（ention）的修正，在通过filter对Des（ire）修正，最终exe执行Int（ention），用于对车身姿态的调整和乘坐舒适性的改善。
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