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公开(公告)号：CN114013428B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202111434461.6
申请日：2021-11-29
Applicant: 江苏大学扬州(江都)新能源汽车产业研究所
Abstract: 本发明属于泊车路径规划领域，尤其涉及一种基于分子间作用力的泊车路径动态规划方法，包括获取车位信息并识别车位类型；根据车位类型设置假想吸引点位置；车辆根据假想吸引点对车身的引力所产生的虚拟转矩计算目标方向盘转角；假想障碍物和车位顶点对车身产生斥力作用，假想引力和斥力共同产生总虚拟转矩并以此计算目标方向盘转角进行躲避；车位线作为约束条件，完成泊车等步骤。本发明降低了对泊车起始位姿的要求，实时测量与车位及附近障碍物的距离，通过计算车身受到引力斥力所产生的转矩，从而计算目标方向盘转角，控制方法简单，对跟踪精度要求不高，降低了误差修正的难度，提高了泊车效率。
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公开(公告)号：CN117746639B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410179870.3
申请日：2024-02-18
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自动驾驶的背景交通流模型构建方法及系统，涉及自动驾驶测试技术领域。本发明包括以下步骤：获取测试车辆和换道车辆的行驶数据；基于粘弹塑性本构关系分别计算测试车辆在换道过程中的受力关系，受力关系包括驾驶员自驱力、车辆交互力和车道力；根据受力关系建立车辆的运动趋势模型。本发明以力学为基础，与粘弹塑性本构关系相结合，通过对公开数据集的模拟验证，该方法能够准确地表示车辆的位移、速度和加速度，从而确保了在测试过程中特征参数抽取的准确性。
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公开(公告)号：CN111245613B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010111994.X
申请日：2020-02-24
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种基于身份的车内外网络三级密钥协商方法，能够提高车内网络的安全性的同时，提高密钥协商及更换效率。根据车内节点是否具有外部通信功能进行划分，设计一种基于身份的三级密钥及每级密钥包含多种子密钥安全高效通信方案，建立一种车内外节点数据访问控制机制。本发明基于密码学原理的新型车载网络通信协议安全性，建立一种新型车内外节点通信密钥协商协议架构，从而解决车载网络面临的信息安全问题——远程攻击，抵抗重放攻击、篡改攻击以及伪造攻击，车内其它通信单元可自行生成第三级密钥直接与外部设备建立通信，而无需对其进行额外的身份认证和密钥协商，保证方案具有很高的安全性和效率。
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公开(公告)号：CN111845719B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202010608208.7
申请日：2020-06-30
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明提供了一种自动泊车过程中的自动退回重选系统，传感器模块获取车辆与周边障碍物的距离信息、左后轮和右后轮的轮速脉冲信号以及方向盘转角信号，并发送给数据处理与存储模块，数据处理与存储模块处理后，得到车辆的实时位置、实时姿态以及车辆与周边障碍物的相对位置，MCU根据车辆的实时位置、实时姿态以及车辆与周边障碍物的相对位置，规划出车辆的自动退回路径，通过执行器控制车辆按照自动退回路径行驶至初始泊车位置。本发明由规划的自动退回路径，控制车辆行驶至退回至初始泊车位置，驾驶员重新选取入库类型后再次进行自动泊车入库，从而提升自动泊车系统的智能化程度，降低错误操作带来不利结果。
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公开(公告)号：CN111081014B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201911232504.5
申请日：2019-12-05
Applicant: 江苏大学
IPC: G08G1/01 , G08G1/017 , G08G1/0967
Abstract: 本发明公开了一种基于车路协同的自动驾驶汽车指令不服从率的预警处置系统及方法，包括Auto‑DT自动路测系统、车路协同中心和自动车载系统。Auto‑DT自动路测系统用于采集车、路数据信息并对其“去噪”处理，得到有效调用自动车数据信息库；车路协同中心用于对自动车发送驾驶指令，并计算自动车指令不服从率和交通流影响系数，判断自动车违规等级给出具体处置方案(扣除相应积分并发送相应等级预警提醒)，自动车载系统用于接收车路协同中心发送的指令和提示信息，执行车辆驾驶操作。本发明可实现自动驾驶专用车道交通智能化、智慧化、安全化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112874510A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110142893.3
申请日：2021-02-02
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种基于半监督学习的自动编码器在自动泊车中车位探测的方法。该包括以下步骤：车载超声波传感器采集车位检测数据；数据预处理模块；构建初始的半监督学习自动编码器结构；模型训练阶段；模型测试及车位边界检测坐标确定模块。所述编码器采用四种目标约束，即权重衰减约束、稀疏正则化约束、重构损失约束、标签约束。该模型在无监督学习下能获得更加独特，局部的特征；此外在有监督下能生成输出与期望输出反馈有效地提取特征从属类别，已调整优化进度。编码器能提取数据集中有效特征，并通过分类网络以较高准确率和召回率分出边界点，最终以边界点密度最高处确定车位左右边界。因此，本发明能准确确定车位边界的需求。
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公开(公告)号：CN109733387B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201910052235.8
申请日：2019-01-21
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明属于车辆自动泊车技术领域，具体涉及一种可自动切换泊车模式的泊车方法及装置；控制装置包括方向盘转矩传感器、制动踏板压力传感器、加速踏板压力传感器、存储模块、报警模块、档位控制器、EPS转向电机、电子油门、电子刹车泵和泊车控制器；该方法是当车辆处于自动泊车模式，泊车控制器根据方向盘受到外加力矩的大小以及加速踏板、制动踏板受力的大小，从而自动判断是否切换泊车模式；本发明可以处理泊车过程中车辆控制权的转移问题，保证泊车过程的安全性，提高泊车过程的便捷性和智能化。
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公开(公告)号：CN109606344B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201811425550.2
申请日：2018-11-27
Applicant: 江苏大学
IPC: B60T17/22
Abstract: 本发明公开了一种拖挂式房车电磁制动器制动故障检测警报与处理系统及其控制方法，包括制动器主电路和故障检测与处理控制单元；制动器主电路连接故障检测与处理控制单元；故障检测与处理控制单元包括超级电容应急制动模块、PWM信号共享应急制动模块、主电路开关控制模块和故障检测模块，故障检测模块的输入端连接主控制单元，判断出故障时发出报警并且输出紧急制动信号，主电路开关控制模块、超级电容应急制动模块和PWM信号共享应急制动模块根据故障检测模块所发出紧急制动信号相互配合实现紧急制动，本发明能够有效地提高拖挂式房车的操纵安全性以及稳定性。
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公开(公告)号：CN107878343B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201711024659.0
申请日：2017-10-27
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供一种兼顾泊车寻库与后盲区监测的超声波测距装置及方法，该装置包括控制单元、步进电机、超声波雷达和声光提示单元；控制单元在泊车寻库模式下，驱动步进电机将超声波雷达旋转至泊车寻库位置，设置雷达探测角度，计算侧方障碍物距离；控制单元在盲区监测模式下，驱动步进电机将超声波雷达旋转至盲区监测位置，设置雷达探测角度，计算盲区内障碍物距离，当达测得障碍物的距离小于预设值时，驱动蜂鸣器与显示器发出提示。利用单个超声波雷达完成两种不同区域的环境感知任务，利用步进电机带动超声波雷达转动改变超声波雷达的波束轴线使单个超声波雷达能够探测不同区域，能够兼顾自动泊车寻库与车辆近距离盲区监控。
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公开(公告)号：CN111965390A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010669483.X
申请日：2020-07-13
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明属于车用传感器故障检测领域，尤其涉及一种轮速传感器故障检测方法，该方法通过构建车辆坐标系，构造四个车轮的状态空间模型包括车轮状态方程和车轮观测方程，计算系统状态最优估计值，对每个车轮状态最优估计值进行归一化处理，计算四个车轮归一化处理结果的平均值，将每个车轮状态最优估计值归一化处理结果值与四个车轮归一化处理结果的平均值作差值，与设定的差值有效阈值进行比较，判断轮速传感器是否异常，从而为相应的容错控制提供精确的数据信息。本发明对于判断发生故障的轮速传感器具有较高的准确度，同时具有简单、高效的特点。
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