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公开(公告)号：CN108583554B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201810499849.6
申请日：2018-05-23
Applicant: 江苏大学
IPC: B60T13/74
Abstract: 本发明公开了一种基于混杂理论的电磁与摩擦集成制动方法，该方法采用下列步骤：先确定电磁与摩擦集成制动系统制动模式切换控制策略，代入通过先进的车载传感器获得相关数据，确定车辆制动工况，然后通过驾驶员预期制动强度以及车轮转速判断车辆采用何种制动模式。通过结合混杂理论相关知识，确定采用以推广自动机模型为基础的混杂制动系统模型。通过将驾驶员制动意图及车辆制动状态参数作为系统输入，确定集成制动系统的制动模式切换控制。通过对集成制动系统最优性能指标的优化处理，确定制动模式切换系统局部最优解。采用本发明所提出的基于混杂理论的电磁与摩擦集成制动方法，能够有效减少车辆制动距离和制动时间，提高制动效能。
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公开(公告)号：CN109501799A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811264944.4
申请日：2018-10-29
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W30/08 , B60W40/00 , B60W40/10 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种车联网条件下的动态路径规划方法，该方法采用下列步骤：动态换道轨迹的规划首先通过构建提高舒适性和通行效率的综合换道时间和最大加速度的目标函数，利用三次样条法、约束条件以及目标函数求解最优换道轨迹，并且能够根据车联网提供的实时信息参考换道轨迹，数据实时更新可以在前方出现突发状况时及时反馈给决策单元重新进行规划路径，以防止碰撞，使得换道车辆适应周围车辆运动状态变化；本次发明通过引入目标函数和从最优解的方面确定规划的轨迹方程，在减少换道时间和防止碰撞方面具有安全性、舒适性和高效性。
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公开(公告)号：CN105966396B
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201610318491.3
申请日：2016-05-13
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W10/20 , B60W30/18 , B60W10/18
Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶员避撞行为的车辆避撞控制方法，首先通过模拟驾驶仪采集驾驶员换道避撞时机、制动加速度，驾驶员接收到报警信号做出反应的时间，通过毫米波雷达实时检测车辆避撞控制方法所需的自车、前车及邻车道车辆的相关信息；其次构建基于驾驶员避撞特性的避免追尾碰撞控制策略；然后车辆执行制动或换道避撞控制策略；最后基于驾驶员避撞特性的避撞控制策略精确度的验证。本发明减少了预警算法复杂、决策判断规则过多对判断结果的负面影响，提高了车辆避撞控制决策判断的准确度和可靠性，降低了误报率。
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公开(公告)号：CN106971194A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710082560.X
申请日：2017-02-16
Applicant: 江苏大学
CPC classification number: G06K9/6269 , B60W40/09 , G06K9/6297
Abstract: 本发明公开了一种基于改进HMM和SVM双层算法的驾驶意图识别方法，步骤1：驾驶员驾驶意图的分类：将驾驶员驾驶意图分为急左换道、正常左换道、车道保持、正常右换道和急右换道五类；步骤2：实验数据采集与处理；步骤3：改进的HMM和SVM双层算法的离线训练；步骤4：驾驶员驾驶意图识别。本发明完整的考虑人‑车‑路系统，采集自车、道路和驾驶员信息，采用HMM和SVM双层学习模型，提高了驾驶员换道意图辨识模型的准确度和及时性。
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公开(公告)号：CN103996287B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201410225987.7
申请日：2014-05-26
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于决策树模型的车辆强制换道决策方法，该方法采用下列步骤：先通过传感器实时读取车辆强制并线换道时的相关数据；接着对获得的数据导入基于决策树模型的车辆强制换道决策模块中，该模块的构建步骤主要包括训练与测试数据的选取、树的分裂、属性阈值的选择、树的剪枝、基于weka平台的并线换道决策树模型建立和决策树模型的精确度验证；最后通过决策模块可形成车辆强制换道时的决策判断结果，如决策判断结果为不能换道，则实时地发出警报提醒驾驶员不能换道。本发明减少了预警算法复杂、决策判断规则过多对判断结果的负面影响，提高了车辆强制换道时决策判断的准确度和可靠性，降低了误报率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1945207A
公开(公告)日：2007-04-11
申请号：CN200610041574.9
申请日：2006-09-15
Applicant: 江苏大学
Abstract: 驾驶员车道保持辅助方法及装置，涉及交通运输工程技术领域。具体方案为：摄像头在车辆行进过程直接拍摄车道图像，并传送到处理器中；采集到的图像信号由控制主板中内置的图像处理程序进行处理，计算图像亮度函数的梯度矢量值，建立边缘分布函数(EDF)并生成直方图，确定该直方图的最大值位置以及对称轴位置，将计算获得的EDF的局部最大值位置以对称轴位置交由控制单元进行处理，将实验获得参数ρ与预设阈值ξ进行比较，进行判断车辆是否发生偏离车道的情况。本发明提出利用EDF函数的局部最大值与对称轴分析车辆行驶方向，不受光学镜头，车道宽度、车型、车道线定位等参数的影响，简化了识别过程，提高了效率。
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公开(公告)号：CN113761715B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202110917593.8
申请日：2021-08-11
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种基于高斯混合和隐马尔可夫的个性化车辆跟驰模型的建立方法，其特征在于，包括如下步骤：获取各个驾驶人在跟驰工况下的车辆状态数据，并输入数据库中，建立底层GMM‑PDF模型数据库和顶层GMM‑HMM模型数据库；建立底层GMM‑PDF模型，获得期望跟驰车头间距特征参数；通过统计学方法确定具有差异性的个性化驾驶人跟驰行为特征参数，建立顶层GMM‑HMM模型。本发明用数据驱动的双层跟驰模型能有效描述驾驶人跟车行为的个体差异，满足对智能驾驶的个性化需求。
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公开(公告)号：CN116811812A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202311038339.6
申请日：2023-08-17
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电子机械制动装置及汽车防抱死控制方法，包括车辆单轮模型、滑移率计算、路面附着系数计算、期望滑移率、ABS控制器、电子机械制动装置，通过控制车轮滑移率来实现制动力矩的闭环控制，能够有效缩短制动距离，提高车辆行驶的安全性。本发明公开了一种电子机械制动装置，将行星减速机构和滚珠丝杠副作为电机输出力矩的传动机构，最终由活塞推动制动块完成制动，在结构上屏弃了传统的液压装置，使传动更平稳，控制更精确，有利于提升车辆的紧急制动效率。
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公开(公告)号：CN110877612B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201911171802.8
申请日：2019-11-26
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W30/095 , B60W50/00
Abstract: 本发明提供了一种基于车辆运动学和遗传算法的车辆紧急换道危险评估方法，首先考虑车辆运动学和车辆动力学的约束，基于五次多项式的紧急换道路径规划，其次表征紧急换道过程中的车身所需要的横摆率，然后采用遗传算法搜索车身所需横摆率的全局最优，获得车身所需横摆率的等效最大值，并依据等效最大横摆率、横摆率条件约束构建危险评估函数F，然后基于前后车辆边界距离推导出优化后的危险评估函数E，最后通过设定E为0，推导得到最优危险评估函数Kc，并考虑到区间(0.8，1)上的Kc随xfl的减小和vx的增加而急剧增加，最终危险阈值Th＝0.85作为主动紧急换道避撞系统触发条件。
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公开(公告)号：CN111137288B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202010057765.4
申请日：2020-01-19
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种网联条件下多车协同换道方法，包括以下步骤：建立驾驶员期望跟车模型，对自车换道后的车辆状态进行预测；建立换道收益函数模型，根据约束条件判断当前状态是否能协同换道操作；提出一个两阶段协同换道框架，将换道过程分为纵向距离调整阶段和车道变更阶段，基于模型预测控制建立协同换道多目标优化控制函数，通过滚动优化时域算法求解得出最优控制量；将最优控制量传递给协同车辆，控制多车协同换道操作。本发明通过建立协同换道多目标优化控制函数，实现换道过程的分布式控制，用于提高道路通行能力、车辆换道安全性能以及换道效率。
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