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公开(公告)号：CN115454086B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202211179305.4
申请日：2022-09-27
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开一种基于模型预测控制算法的车辆主动避撞控制方法，包括步骤：S1、采集被控车辆信息、车辆位置信息和全局路径信息；S2、建立避障功能函数；S3、基于点质量模型建立的非线性车辆运动学模型；S4、得到的车辆避撞轨迹；S5、基于二自由度车辆动力学模型的建立状态预测模型；S6、得到车辆前轮转角控制量发送给被控车辆，实现避撞轨迹跟踪控制；S7、建立预测时域控制律更新预测时域值，传递给主动避撞控制器，实现主动转向避撞控制。本发明以模型预测控制算法为基础，实现了自主绕过障碍物和跟踪控制。同时充分考虑了控制器中预测时域与速度之间的关系，不仅进一步提升了控制器的控制精度，还提高了控制器的适应性和稳定性。
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公开(公告)号：CN114233776B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202111609862.0
申请日：2021-12-27
Applicant: 江苏大学 , 江苏恒力制动器制造有限公司
IPC: F16D55/2265 , F16D65/14 , F16D65/52 , F16H63/34 , F16D123/00 , F16D121/14 , F16D121/24 , F16D125/32 , F16D125/52 , F16D125/60 , F16D125/68
Abstract: 本发明公开了一种新型汽车电子机械制动器，行车制动执行器由力矩电机、运动转换机构、减速增扭机构、间隙自动调节机构、制动摩擦片、制动块等组成。其中减速增扭机构是由一对啮合直齿锥齿轮与一对啮合直齿轮组成，可以有效降低制动器的轴向尺寸。间隙自动调节机构由传动螺栓、二爪转轮、三爪转轮、链轮、链条等组成，其作用是当制动摩擦片发生磨损时，能够实现制动间隙的自动调节。驻车制动执行机构由驻车操作杆、导向丝、导向拉杆组成，其作用是实现汽车的驻车功能。本发明解决了现有电子机械制动器制动力分布不均、制动可靠性低、尺寸较大等问题，并且能够实现间隙自动调节和驻车制动功能。
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公开(公告)号：CN113761715A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110917593.8
申请日：2021-08-11
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种基于高斯混合和隐马尔可夫的个性化车辆跟驰模型的建立方法，其特征在于，包括如下步骤：获取各个驾驶人在跟驰工况下的车辆状态数据，并输入数据库中，建立底层GMM‑PDF模型数据库和顶层GMM‑HMM模型数据库；建立底层GMM‑PDF模型，获得期望跟驰车头间距特征参数；通过统计学方法确定具有差异性的个性化驾驶人跟驰行为特征参数，建立顶层GMM‑HMM模型。本发明用数据驱动的双层跟驰模型能有效描述驾驶人跟车行为的个体差异，满足对智能驾驶的个性化需求。
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公开(公告)号：CN113389825A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110538685.5
申请日：2021-05-18
Applicant: 江苏大学
IPC: F16D65/095 , F16D65/092 , F16D65/18 , F16H37/12 , F16H57/08 , F16D121/24 , F16D125/34
Abstract: 本发明公开了一种电子机械制动器的间隙调控装置及方法，包括：无刷直流力矩电机、与力矩电机相连的二级行星齿轮减速增矩机构、与二级行星齿轮减速增矩机构相连的滚珠丝杠、与滚珠丝杠螺栓螺纹连接的套筒、分别附着在套筒和嵌体上的制动块、固定在制动块上的摩擦片、固定在嵌体中部的导向销、位于两制动块之间的制动盘。本发明的电子机械制动器的间隙调控方法利用电机转速与电流的变化信号分别识别制动摩擦片与制动盘的接触与分离临界点，解决增加各类传感器引起成本增高、安装空间增大、结构复杂的问题。
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公开(公告)号：CN109034593B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201810796693.8
申请日：2018-07-19
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种拼车优先管控策略实施效益评价方法，在车联网环境下获取无拼车行为的常规运行状态下路网的交通运行数据，进而得到常规运行状态下路网中所有车辆的行驶里程和出行总时耗，然后在车联网环境下获取融入拼车行为发生交通出行方式转移后的路网交通运行数据，对设置HOV车道后的行驶里程和出行时耗进行测算，最终以路网中车辆行驶里程节省率和人均出行时耗减少率对路网运行效益进行评价，为政府推广拼车政策提供定量数据参考。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109733390B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201811638604.3
申请日：2018-12-29
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶人特性的自适应换道预警方法，用于智能驾驶辅助/车辆主动安全技术领域，可以降低由换道操作引发的交通事故,改善驾驶人的操作负荷。本发明通过模糊逻辑方法，以速度关联度、换道安全系数及横向偏移为指标确定周围车辆对自车换道的影响程度，修正换道参数；利用递推极大似然估计对模型参数进行在线辨识，获得实时危险评估值；并基于信息熵搜索最佳报警阈值，将实时评估值与报警阈值进行比较，判断系统的报警状态，辅助驾驶员进行安全换道操作。本发明算法参数可在线辨识，计算量较小，且阈值动态可调，符合驾驶员的心理预期，具备可操作性。
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公开(公告)号：CN111137288A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN202010057765.4
申请日：2020-01-19
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种网联条件下多车协同换道方法，包括以下步骤：建立驾驶员期望跟车模型，对自车换道后的车辆状态进行预测；建立换道收益函数模型，根据约束条件判断当前状态是否能协同换道操作；提出一个两阶段协同换道框架，将换道过程分为纵向距离调整阶段和车道变更阶段，基于模型预测控制建立协同换道多目标优化控制函数，通过滚动优化时域算法求解得出最优控制量；将最优控制量传递给协同车辆，控制多车协同换道操作。本发明通过建立协同换道多目标优化控制函数，实现换道过程的分布式控制，用于提高道路通行能力、车辆换道安全性能以及换道效率。
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公开(公告)号：CN109733390A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811638604.3
申请日：2018-12-29
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶人特性的自适应换道预警方法，用于智能驾驶辅助/车辆主动安全技术领域，可以降低由换道操作引发的交通事故,改善驾驶人的操作负荷。本发明通过模糊逻辑方法，以速度关联度、换道安全系数及横向偏移为指标确定周围车辆对自车换道的影响程度，修正换道参数；利用递推极大似然估计对模型参数进行在线辨识，获得实时危险评估值；并基于信息熵搜索最佳报警阈值，将实时评估值与报警阈值进行比较，判断系统的报警状态，辅助驾驶员进行安全换道操作。本发明算法参数可在线辨识，计算量较小，且阈值动态可调，符合驾驶员的心理预期，具备可操作性。
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公开(公告)号：CN108583554A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810499849.6
申请日：2018-05-23
Applicant: 江苏大学
IPC: B60T13/74
Abstract: 本发明公开了一种基于混杂理论的电磁与摩擦集成制动方法，该方法采用下列步骤：先确定电磁与摩擦集成制动系统制动模式切换控制策略，代入通过先进的车载传感器获得相关数据，确定车辆制动工况，然后通过驾驶员预期制动强度以及车轮转速判断车辆采用何种制动模式。通过结合混杂理论相关知识，确定采用以推广自动机模型为基础的混杂制动系统模型。通过将驾驶员制动意图及车辆制动状态参数作为系统输入，确定集成制动系统的制动模式切换控制。通过对集成制动系统最优性能指标的优化处理，确定制动模式切换系统局部最优解。采用本发明所提出的基于混杂理论的电磁与摩擦集成制动方法，能够有效减少车辆制动距离和制动时间，提高制动效能。
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公开(公告)号：CN115556727A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211221231.6
申请日：2022-10-08
Applicant: 江苏大学
IPC: B60T8/1761 , B60T8/176 , B60T13/74
Abstract: 本发明公开了一种基于最佳滑移率的EMB车辆ABS模糊控制方法，包括以下步骤：步骤1，采集信号；步骤2，模糊量化；步骤3，模糊推理；步骤4，模糊判决。通过采集信号实时获取汽车制动过程中的滑移率、滑移率误差、滑移率误差的变化率，将滑移率误差及滑移率误差的变化率作为模糊控制的输入量；然后对输入量进行模糊量化、模糊推理、模糊判决进而获得模糊控制的输出量；最后控制系统以该模糊控制的输出量调节制动压力使实时采集的滑移率处于最佳滑移率的位置。本发明能够缩短车辆的制动距离、提高制动的稳定性。
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