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公开(公告)号：CN116734832A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310619443.8
申请日：2023-05-25
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供以多语义物体为主特征的语义地图重定位方法及系统，包括采集信息建立环境栅格地图并将其与主语义物体和其附近的次语义物体映射后生成语义地图，初始化粒子群，在语义地图中随机散布多个粒子并为每个粒子设置相同权重设置值，对粒子群中各粒子位姿预测，根据预测结果进行重定位，具体是计算粒子集中各粒子权重值，提取环境语义并重新进行映射，并与语义地图进行对比，根据对比结果进行权重值二次更新后获取机器人精确位姿值。本发明通过语义物体与构建好的语义地图进行匹配，能够实现更好地重定位效果。
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公开(公告)号：CN113096183B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202110291251.X
申请日：2021-03-18
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明属于移动机器人技术领域，公开了一种基于激光雷达与单目相机的障碍物检测与测量方法，包括对激光雷达与单目相机进行联合标定得到标定信息；通过单目相机获取障碍物对应的第一图像信息，利用深度学习网络模型对第一图像信息进行目标检测得到障碍物位置信息；利用图像分割算法对障碍物位置信息中的环境背景干扰信息进行去除得到障碍物目标区域信息；利用边缘检测算法对障碍物目标区域信息进行轮廓提取得到轮廓信息；对障碍物目标区域信息中的激光雷达点进行曲率计算得到曲率信息；根据轮廓信息和曲率信息得到障碍物的测量面；基于标定信息和障碍物的测量面上的激光雷达数据得到障碍物的尺寸信息。本发明能够准确检测障碍物并测量其尺寸。
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公开(公告)号：CN111539994B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010348294.2
申请日：2020-04-28
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于语义似然估计的粒子滤波重定位方法，包括如下步骤：步骤S1：构建栅格地图；步骤S2：通过卷积神经网络的目标检测方法识别物体，并得到该物体的语义信息；步骤S3：利用视觉传感器模拟激光雷达，得到语义激光数据；步骤S4：构建语义地图；步骤S5：通过激光栅格地图获取障碍物似然域，通过语义地图获取物体语义似然域；步骤S6：确定机器人的准确位置。该方法充分结合了障碍物栅格信息和物体语义信息进行重定位，避免单使用激光雷达信息在相似的环境下定位失败的问题。克服了原本粒子滤波方法仅利用环境结构信息进行匹配的不足，能有效解决机器人全局重定位错误的问题，同时增强了重定位的收敛速度。
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公开(公告)号：CN115471696A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211066952.4
申请日：2022-09-01
Applicant: 武汉联一合立技术有限公司 , 武汉科技大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种数据集生成方法、设备、存储介质及装置，该方法包括：根据第一图片和第一图片对应的第一标注文件对预设模型进行训练，获得第一模型，通过第一模型对第二图片进行标注，获得第二图片对应的第二标注文件，根据第二图片和第二标注文件对第一模型进行训练，获得第二模型，通过第二模型对第三图片进行标注，获得第三图片对应的第三标注文件，根据第一图片、第一标注文件、第二图片、第二标注文件、第三图片以及第三标注文件生成数据集；由于本发明通过根据第二图片和第二标注文件对第一模型进行训练获得第二模型，再由第二模型获得第三标注文件，通过提高标注文件的精确度从而提高在特定场景下物体的识别率并且提高工作效率。
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公开(公告)号：CN115268443A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210893735.6
申请日：2022-07-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 , 武汉科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种机器人避障路径规划方法，机器人装配有测距传感器，用于获取点云数据；机器人避障路径规划方法包括如下步骤：步骤A、机器人从点云数据中提取出用于标记障碍物的拟合图形；同时，机器人构建栅格地图；然后机器人将所述拟合图形的中心与栅格地图进行对比，筛选出中心落入栅格地图的可通行区域的拟合图形；步骤B、基于当前筛选出的拟合图形的映射情况，调用优化的DWA算法规划避障路径；或在调用优化的DWA算法规划避障路径失败时，调用启发式搜索算法规划避障路径，以使机器人避开障碍物。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111237280B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202010219778.7
申请日：2020-03-25
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明涉及一种刚度可调的转角自伺服阀控液压关节，本发明提供的液压关节中当第一工作腔/第二工作腔内压力大于阈值时浮动阀芯下行并使第一卸压流道通过第三卸压流道与第二卸压流道连通，第一工作腔/第二工作腔内高液压流入第二工作腔/第一工作腔内；当第一工作腔/第二工作腔内压力下降并恢复至阈值时浮动阀芯上行并复位，第一工作腔/第二工作腔内高压油停止流入第二工作腔/第一工作腔内。本发明中通过浮动阀芯的浮动以实现第一卸压流道及第二卸压流道的通/断，从而控制高压腔压力油是否向低压腔卸荷并改变关节刚度。
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公开(公告)号：CN112965485A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110151982.4
申请日：2021-02-03
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种基于二次区域划分的机器人全覆盖路径规划方法。首先判断所给环境地图中间是否存在占据的物体，采用算法切换机制对地图进行区域划分，得到子区域。然后利用元胞自动机原理对子区域进行四边形网格划分，使子区域二次划分，定义元胞和相邻元胞集合模型，制定演化规则，得到子区域的覆盖路径，建立邻接路径，从而完成整个环境地图的规划路径。本发明降低了遍历重叠度，减少了转弯次数，增加了覆盖率，大大提高了路径规划效率，具有较大的可行性和实用推广价值。
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公开(公告)号：CN109941856B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201910217233.X
申请日：2019-03-21
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明实施例提供一种电梯控制方法及装置，其中方法包括：在接收到乘坐请求后，计算电梯内物体的垂直投影面积，并开始记录触发所述乘坐请求的乘客的等待时间；若根据计算结果获知电梯内的空间大于预设阈值，则根据所述等待时间与时间阈值的相对大小进行乘坐意图判断；若所述等待时间大于所述时间阈值，则获知乘客具有乘坐意图，停止记录所述乘客的等待时间并控制电梯在乘客所在的楼层进行停靠。本发明实施例能够显著增加电梯运行效率，同时提升乘客的乘坐体验。
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公开(公告)号：CN106737827B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710035559.1
申请日：2017-01-17
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供一种转角自伺服被动柔顺液压机器人关节，其技术方案是：阀体（14）同中心地安装在缸体圆柱形空腔内（32），阀体（14）左右两端同中心地装有两个深沟球轴承（5），主动锥齿轮（13）同中心地安装在阀体（14）右端的输出轴轴肩上，从动轴（12）安装在右端盖（7）上，从动锥齿轮（8）同中心地安装在从动轴（12）上，两根连杆（9）通过螺钉分别固定对称安装在从动轴（12）两端，两根连杆（9）的另一端中间安装从动臂（10）；本发明具有固定挡块易固定、易装配、关节输出力矩大、阀体受力平衡、不易移位、动力特性好、关节灵活性高、响应速度快和控制精度高的特点。
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公开(公告)号：CN109634279A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811543355.X
申请日：2018-12-17
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0221 , G05D1/0231 , G05D1/0257
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达与单目视觉的物体定位方法，将摄像头与激光雷达按照一定的相对位置关系安装，利用深度学习算法在机器人运动过程中对目标物进行识别，参照摄像头原理，利用目标物在图片中的位置计算得到目标物在摄像头坐标系下的角度，并在激光雷达数据中寻找该角度的对应的激光束以得到目标物与机器人的相对位置关系，在实时定位与地图构建过程中，获取得到目标物在地图中的位置。
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