公开(公告)号：CN115268443B

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202210893735.6

申请日：2022-07-27

Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 ,  武汉科技大学

Inventor： 蒋林 ,  陈肯 ,  周和文 ,  余乘风 ,  赵慧 ,  黄惠保 ,  陈锦杰 ,  肖刚军

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开一种机器人避障路径规划方法，机器人装配有测距传感器，用于获取点云数据；机器人避障路径规划方法包括如下步骤：步骤A、机器人从点云数据中提取出用于标记障碍物的拟合图形；同时，机器人构建栅格地图；然后机器人将所述拟合图形的中心与栅格地图进行对比，筛选出中心落入栅格地图的可通行区域的拟合图形；步骤B、基于当前筛选出的拟合图形的映射情况，调用优化的DWA算法规划避障路径；或在调用优化的DWA算法规划避障路径失败时，调用启发式搜索算法规划避障路径，以使机器人避开障碍物。

公开(公告)号：CN115308770A

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202210891994.5

申请日：2022-07-27

Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 ,  武汉科技大学

Inventor： 周和文 ,  陈肯 ,  肖刚军 ,  蒋林 ,  黄惠保 ,  陈锦杰 ,  余乘风 ,  赵慧

IPC: G01S17/931 ,  G06T5/30 ,  G06T7/66 ,  G06T7/73 ,  G06V10/28

Abstract: 本发明公开一种基于拟合图形的动态障碍物检测方法，机器人装配有测距传感器，用于获取点云数据；该动态障碍物检测方法包括如下步骤：机器人从点云数据中提取出用于标记障碍物的拟合图形；同时，机器人构建栅格地图；然后机器人将所述拟合图形的中心与栅格地图进行对比，筛选出中心落入栅格地图的可通行区域的拟合图形；然后利用筛选出的拟合图形的中心的坐标变化，来识别该拟合图形所标记的障碍物是否为动态障碍物。

公开(公告)号：CN115268443A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210893735.6

申请日：2022-07-27

Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 ,  武汉科技大学

Inventor： 蒋林 ,  陈肯 ,  周和文 ,  余乘风 ,  赵慧 ,  黄惠保 ,  陈锦杰 ,  肖刚军

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种机器人避障路径规划方法，机器人装配有测距传感器，用于获取点云数据；机器人避障路径规划方法包括如下步骤：步骤A、机器人从点云数据中提取出用于标记障碍物的拟合图形；同时，机器人构建栅格地图；然后机器人将所述拟合图形的中心与栅格地图进行对比，筛选出中心落入栅格地图的可通行区域的拟合图形；步骤B、基于当前筛选出的拟合图形的映射情况，调用优化的DWA算法规划避障路径；或在调用优化的DWA算法规划避障路径失败时，调用启发式搜索算法规划避障路径，以使机器人避开障碍物。

公开(公告)号：CN116734852A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310587163.3

申请日：2023-05-19

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 蒋林 ,  杨婉振 ,  陈肯 ,  罗焱 ,  赵慧

IPC: G01C21/20 ,  G06Q10/047 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明提供一种骨架重构Voronoi路径规划方法、装置、设备及介质，包括机器人实时采集方位及距离数据并对其进行处理后生成基于Voronoi图的第一骨架且提取关键节点，依次在第一骨架上具有连接关系的两个关键节点间建立避开障碍物的第一最短路径，生成第二骨架，根据第二骨架进行逆向优化出第三骨架，实现骨架重构，基于第三骨架进行全局路径搜索与路径平滑。本发明能够生成更加精简笔直的骨架，生成更加适合机器人导航运动的路径，实时性强。