公开(公告)号：CN115268443B

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202210893735.6

申请日：2022-07-27

Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 ,  武汉科技大学

Inventor： 蒋林 ,  陈肯 ,  周和文 ,  余乘风 ,  赵慧 ,  黄惠保 ,  陈锦杰 ,  肖刚军

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开一种机器人避障路径规划方法，机器人装配有测距传感器，用于获取点云数据；机器人避障路径规划方法包括如下步骤：步骤A、机器人从点云数据中提取出用于标记障碍物的拟合图形；同时，机器人构建栅格地图；然后机器人将所述拟合图形的中心与栅格地图进行对比，筛选出中心落入栅格地图的可通行区域的拟合图形；步骤B、基于当前筛选出的拟合图形的映射情况，调用优化的DWA算法规划避障路径；或在调用优化的DWA算法规划避障路径失败时，调用启发式搜索算法规划避障路径，以使机器人避开障碍物。

公开(公告)号：CN115308770A

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202210891994.5

申请日：2022-07-27

Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 ,  武汉科技大学

Inventor： 周和文 ,  陈肯 ,  肖刚军 ,  蒋林 ,  黄惠保 ,  陈锦杰 ,  余乘风 ,  赵慧

IPC: G01S17/931 ,  G06T5/30 ,  G06T7/66 ,  G06T7/73 ,  G06V10/28

Abstract: 本发明公开一种基于拟合图形的动态障碍物检测方法，机器人装配有测距传感器，用于获取点云数据；该动态障碍物检测方法包括如下步骤：机器人从点云数据中提取出用于标记障碍物的拟合图形；同时，机器人构建栅格地图；然后机器人将所述拟合图形的中心与栅格地图进行对比，筛选出中心落入栅格地图的可通行区域的拟合图形；然后利用筛选出的拟合图形的中心的坐标变化，来识别该拟合图形所标记的障碍物是否为动态障碍物。

公开(公告)号：CN115268443A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210893735.6

申请日：2022-07-27

Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 ,  武汉科技大学

Inventor： 蒋林 ,  陈肯 ,  周和文 ,  余乘风 ,  赵慧 ,  黄惠保 ,  陈锦杰 ,  肖刚军

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种机器人避障路径规划方法，机器人装配有测距传感器，用于获取点云数据；机器人避障路径规划方法包括如下步骤：步骤A、机器人从点云数据中提取出用于标记障碍物的拟合图形；同时，机器人构建栅格地图；然后机器人将所述拟合图形的中心与栅格地图进行对比，筛选出中心落入栅格地图的可通行区域的拟合图形；步骤B、基于当前筛选出的拟合图形的映射情况，调用优化的DWA算法规划避障路径；或在调用优化的DWA算法规划避障路径失败时，调用启发式搜索算法规划避障路径，以使机器人避开障碍物。

公开(公告)号：CN113370202A

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN202110772661.6

申请日：2021-07-08

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 赵慧 ,  朱发强 ,  蒋林 ,  王诗虎 ,  周玲 ,  罗建雄 ,  刘纯键 ,  余乘风 ,  刘焕钊

IPC: B25J9/14 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明提供一种双叶片液压伺服柔顺驱动器，属于液压关节及伺服阀技术领域，其包括:缸体、第一端盖、第二端盖、阀芯、阀套、阀体、阀体转轴、两个固定挡块和两个叶片，第一端盖和第二端盖分别密封盖设在缸体两端形成密封腔体，阀芯同中心的转动安装在缸体内；阀体通过阀套同中心套设在阀芯上，阀体转轴一端穿过第二端盖伸入密封腔体内并与阀体一端连接；两个固定挡块安装阀体和缸体之间且固定在缸体上，两个叶片对称的固定安装在阀体外壁，两个叶片与两个固定挡块交错布置。该驱动器传动平稳，结构简单，加工装配方便，响应速度快，控制精度高，输出转矩相比于单叶片的液压转角自伺服柔顺驱动器更大，而阀体上叶片的转动角度范围更小。