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公开(公告)号：CN107671861B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201711112065.5
申请日：2017-11-13
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及SCARA机器人的动力学参数辨识领域，公开了一种改进的SCARA机器人动力学参数辨识方法。采用Lagrange法建立包含摩擦项的SCARA机器人完整动力学模型，并对其进行线性化。采用5阶傅里叶级数作为激励轨迹的基本形式，并用5次多项式代替传统傅里叶级数中的常数项，使得关节角速度和关节角加速度在轨迹起始和停止时刻为零；以最小化观测矩阵条件数为目标，为增强全局寻优能力，采用基于排挤机制的小生境遗传算法对激励轨迹的各项系数进行优化。为避免直接对关节角度两次微分带来的传递误差，对采样得到的关节角速度数据拟合成傅里叶级数形式，再微分得到关节角加速度信号。考虑到测量噪声的影响，采用加权最小二乘法（WLS）作为参数估计方法。
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公开(公告)号：CN108067777A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201810038386.3
申请日：2018-01-16
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: B23K37/00 , B23K37/02 , G05B19/401
Abstract: 本发明公开的一种波纹板焊接系统及轨迹处理控制方法，属于自动焊接控制领域，包括视觉检测模块、工控机、人机交互界面、运动控制器、驱动模块和焊机；所述视觉检测模块与所述工控机连接，所述工控机、所述人机交互界面和所述焊机，分别与所述运动控制器连接，所述运动控制器与所述驱动模块连接，所述驱动模块分别与所述焊机和所述视觉检测模块连接。本系统不仅自动化程度高、焊接精度高，而且焊缝成型质量比人为焊接好，同时解决了焊接行业工人匮乏的问题，并提高了工人的工作环境和安全作业问题。
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公开(公告)号：CN107671861A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201711112065.5
申请日：2017-11-13
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1653 , B25J9/163 , B25J9/1633
Abstract: 本发明涉及SCARA机器人的动力学参数辨识领域，公开了一种改进的SCARA机器人动力学参数辨识方法。采用Lagrange法建立包含摩擦项的SCARA机器人完整动力学模型，并对其进行线性化。采用5阶傅里叶级数作为激励轨迹的基本形式，并用5次多项式代替传统傅里叶级数中的常数项，使得关节角速度和角加速度在轨迹起始和停止时刻为零；以最小化观测矩阵条件数为目标，为增强全局寻优能力，采用基于排挤机制的小生境遗传算法对激励轨迹的各项系数进行优化。为避免直接对关节角度两次微分带来的传递误差，对采样得到的关节角速度数据拟合成傅里叶级数形式，再微分得到关节加速度信号。考虑到测量噪声的影响，采用加权最小二乘法（WLS）作为参数估计方法。
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公开(公告)号：CN103607316A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201210069358.0
申请日：2012-03-15
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于工业物联网的状态防火墙状态检测系统及方法，其中，该系统包括用于驱动用户侧各应用层程序和/或文件的应用层驱动单元，用于驱动各信息交互端口的感知层驱动单元，用于对工业物联网的网络状态进行检测与处理的网络状态检测单元，以及用于为网络状态检测单元服务、且与所述网络状态检测单元相匹配的网络管理数据库及网络层驱动单元；所述应用层驱动单元、网络状态检测单元与感知层驱动单元，依次通信连接。本发明所述基于工业物联网的状态防火墙状态检测系统及方法，可以克服现有技术中对协议栈架构支持力度差、检测速度慢与灵活性差等缺陷，以实现对协议栈架构支持力度好、检测速度快与灵活性好的优点。
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公开(公告)号：CN105511266B
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201610008467.X
申请日：2016-01-07
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于引力搜索粒子群算法的Delta机器人轨迹规划方法，采用网格划分的方式将Delta机器人主传送带工作区域分割为M×N个网格并确定标准点坐标；构建笛卡尔空间“门”型抓取轨迹，推导出各主动轴角度与末端执行器位置的运动学逆解；采用引力搜索粒子群算法，以时间最优为适应度函数，在满足关节速度、加速度、脉动连续平滑且不超过伺服电机额定限制值的条件下，构造7次非均匀有理B样条函数，获取离线插值关节空间的角度‑时间节点序列；Delta机器人在线识别出目标点坐标后，计算关节空间的角度离散序列，查询离线存储在三维数组中的数据，获得时间节点序列，规划运动轨迹，完成既定运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107931787A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201810038456.5
申请日：2018-01-16
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
CPC classification number: B23K9/1274 , B23K9/02 , B23K9/0956 , B23K2103/04
Abstract: 本发明公开的一种视觉闭环焊接系统及实现方法，属于自动焊接控制领域，包括视觉传感器、人机交互界面、运动控制器、驱动模块和焊机；所述视觉传感器、所述人机交互界面和所述焊机，分别与所述运动控制器连接，所述运动控制器与所述驱动模块连接，所述驱动模块分别与所述焊机和所述视觉传感器连接。本系统不仅自动化程度高、焊接精度高，而且焊缝成型质量比人为焊接好，同时解决了焊接行业工人匮乏的问题，并提高了工人的工作环境和安全作业问题。
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公开(公告)号：CN105678767A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610009929.X
申请日：2016-01-07
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
CPC classification number: G06T7/0008 , G06T2207/10004 , G06T2207/20024 , G06T2207/30124
Abstract: 本发明提供一种基于SoC软硬件协同设计的布匹表面瑕疵检测方法，利用视觉显著性分析和纹理特征提取的结合，在嵌入式平台Zynq SoC上实现算法的软硬件协同设计以提高检测系统的有效性和实时性；离线阶段利用差分进化算法对无瑕疵样本图像进行椭圆Gabor滤波器的参数寻优，得到最优EGF，在线阶段基于FPGA进行RGB图像采集、快速中值滤波、RGB到CIE LAB格式的颜色空间转换、LAB三通道的EGF处理，通过AXI VDMA总线将数据传输到ARM部分，并计算滤波前后图像特征向量，利用两特征向量提取瑕疵显著区域，确定阈值分割瑕疵，最后得到高亮瑕疵的二值图像；本系统对于本色、纯色布匹瑕疵检测有较高的检测效率和实时性。
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公开(公告)号：CN103386685B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201310334203.X
申请日：2013-08-02
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: B25J9/18
Abstract: 本发明公布了一种机器人编程控制方法，包括如下步骤：1)在开发界面的程序编辑器中以梯形图编程方式对机器人的所有操作指令进行编辑，该操作指令用于控制机器人的运动过程和姿态；2)通过编译模块将上述梯形图编程方式设计的所述操作指令生成机器人控制器能够执行的指令代码；3)将上述指令代码发送给机器人控制器中的伺服驱动模块，从而驱动伺服电机带动机器人完成空间的所有动作。由于梯形图方式的机器人编程语言通俗易懂，且采用循环扫描和顺序执行的工作方法，替代了复杂费时的专用机器人编程语言，具有很好的通用性和规范性，显著提高了机器人的操作使用性能。
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公开(公告)号：CN108748159B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN201810635587.1
申请日：2018-06-20
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂工具坐标自标定方法，属于机器人标定相关技术领域，该方法适用于XYZR直角坐标型机器人，利用机器人自身的点位标定工具中心点，通过调整在机械臂末端的旋转轴上固定安装工具与顶尖的多个点及对应的多个位置数据，直到所需点记录完成，将记录的点位数据进行圆拟合得到圆心坐标，根据坐标几何关系获得工具坐标。本发明不需要借助外部测量工具，利用自身条件对工具坐标系相对于末端坐标系的位姿进行辨识，方法简单，便于设备方现场应用。
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公开(公告)号：CN105678767B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201610009929.X
申请日：2016-01-07
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于SoC软硬件协同设计的布匹表面瑕疵检测方法，利用视觉显著性分析和纹理特征提取的结合，在嵌入式平台Zynq SoC上实现算法的软硬件协同设计以提高检测系统的有效性和实时性；离线阶段利用差分进化算法对无瑕疵样本图像进行椭圆Gabor滤波器的参数寻优，得到最优EGF，在线阶段基于FPGA进行RGB图像采集、快速中值滤波、RGB到CIE LAB格式的颜色空间转换、LAB三通道的EGF处理，通过AXI VDMA总线将数据传输到ARM部分，并计算滤波前后图像特征向量，利用两特征向量提取瑕疵显著区域，确定阈值分割瑕疵，最后得到高亮瑕疵的二值图像；本系统对于本色、纯色布匹瑕疵检测有较高的检测效率和实时性。
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