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公开(公告)号：CN111685965A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201910228490.3
申请日：2019-03-25
Applicant: 东北林业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种形状记忆合金丝驱动的康复手套，它包括指尖套、手指套、手掌套和手臂套；其中指尖套底部开有两个T形槽，T形槽上对称分布两个直径1mm的通孔，其中手指套背侧的顶部和底部是T形块，其中手掌套背侧的顶部和底部、手心侧的底部各开有一个T形槽，其中手臂套由前臂、后臂和连接柱组成；指尖套、手指套、手掌套和手臂套通过T形槽和T形块配合相互连接；手指套、手掌套和手臂套手心和手背两侧分别开有直径1mm的两个并列的通孔，供记忆合金丝穿过；手心侧的记忆合金丝通电收缩拉动手指屈曲，手背侧的记忆合金丝通电收缩拉动手指伸展。
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公开(公告)号：CN111685141A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201910192981.7
申请日：2019-03-14
Applicant: 东北林业大学
IPC: A21C15/00
Abstract: 一种蛋糕裱花机，它包括转盘装置、表面平整装置、奶油布施装置和底板；其中转盘装置由步进电机、轴承座、深沟球轴承、转盘驱动块、转盘和支撑套筒组成，其中表面平整装置由X向滚珠丝杠滑台、Z向滚珠丝杠滑台、滑台连接块、电动推杆、电动推杆连接块、电动推杆固定套、步进电机、执行杆固定块和执行杆组成，其中奶油布施装置由配高座、第一Z向滚珠丝杠滑台、第二Z向滚珠丝杠滑台、第一连接臂、第二连接臂、奶油罐、活塞杆、活塞杆推动块和三个转向装置组成。三个转向装置和两个Z向滚珠丝杠滑台的运动决定奶油罐的运动。表面平整装置在布施完奶油后对其表面进行平整工作；奶油罐相对转盘运动，对转盘上的蛋糕进行裱花。
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公开(公告)号：CN112075200B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202011074924.8
申请日：2020-10-09
Applicant: 东北林业大学
IPC: A01D46/00 , B64D47/00 , F16F15/067 , F16F15/02
Abstract: 一种用于无人机松果采摘装置，涉及农业设备技术领域。所述用于无人机松果采摘装置包括：升降机构；减震机构，与所述升降机构连接；以及夹果机构，其顶部与所述减震机构连接，所述夹果机构包括夹果机构基体和两个夹臂，每个所述夹臂分别与所述夹果机构基体连接，所述夹果机构驱动两个所述夹臂的夹持端夹住并分离；所述上部减震弹簧、所述减震基体和所述下部减震弹簧由上至下依次套在所述减震支柱上，所述上部减震弹簧的上下两端分别与所述弹簧挡板和所述减震基体接触，所述下部减震弹簧的上下两端分别与所述减震基体和所述夹果机构基体接触。从而解决了采摘机构进行相应的运动时候会产生振动而影响对无人机和采摘机构的采摘效果的问题。
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公开(公告)号：CN115115595B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202210758555.7
申请日：2022-06-30
Applicant: 东北林业大学
IPC: G06T7/80 , G06T7/00 , G06T7/12 , G06T7/136 , G06T3/40 , G06T5/50 , G06T5/40 , G06T7/33 , G06T5/00
Abstract: 一种面向森林火灾监测的机载激光雷达和红外相机的实时标定方法，涉及森林火灾智能监测技术领域，为解决现有技术无法利用火场信息对机载激光雷达和红外相机进行实时地、准确地标定的问题。具体过程为：步骤一、通过搭载激光雷达和红外相机的无人机采集火场数据，获得激光雷达点云数据和红外相机图像数据；步骤二、利用激光雷达点云数据提取火场的点云轮廓；步骤三、利用红外相机图像数据提取火场的图像轮廓；步骤四、将火场点云轮廓和图像轮廓进行匹配和优化，求解激光雷达和红外相机之间的外参结果；每隔t秒钟执行一次上述步骤，将w次外参结果求取平均值作为最终外参标定结果。本发明为林火监测工作提供便利，具有突出的优势。
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公开(公告)号：CN115115595A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210758555.7
申请日：2022-06-30
Applicant: 东北林业大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/12 , G06T7/136 , G06T7/80 , G06T3/40 , G06T5/50 , G06T5/40 , G06T7/33 , G06T5/00
Abstract: 一种面向森林火灾监测的机载激光雷达和红外相机的实时标定方法，涉及森林火灾智能监测技术领域，为解决现有技术无法利用火场信息对机载激光雷达和红外相机进行实时地、准确地标定的问题。具体过程为：步骤一、通过搭载激光雷达和红外相机的无人机采集火场数据，获得激光雷达点云数据和红外相机图像数据；步骤二、利用激光雷达点云数据提取火场的点云轮廓；步骤三、利用红外相机图像数据提取火场的图像轮廓；步骤四、将火场点云轮廓和图像轮廓进行匹配和优化，求解激光雷达和红外相机之间的外参结果；每隔t秒钟执行一次上述步骤，将w次外参结果求取平均值作为最终外参标定结果。本发明为林火监测工作提供便利，具有突出的优势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114683258A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210540332.3
申请日：2022-05-18
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度弯曲缠绕软体执行器，涉及软体机器人的技术领域，解决了气动驱动的软体执行器运动方式过于简单，制作难度高，动作单一的问题，由限制层、变形层、气体通路、气体腔室、气体腔室外壁沟壑组成，本发明具有两侧对称布置且分隔的气体腔室结构，每侧均由具有倾斜角度的腔室阵列排布，每侧的所有腔室由一个气体通道连通，可以分别实现两个方向的缠绕和向内弯曲动作，通过对软体执行器两侧腔室的气压进行控制，单侧施压可以实现缠绕动作，两侧施加相同大小的气压可以实现弯曲动作，两侧施加不同的气压可以实现不同幅度的缠绕动作，具有高度灵活性和自适应性，制作简单成本低，适用于软体机器人的末端执行器实现复杂工作。
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公开(公告)号：CN111067437A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201811226990.5
申请日：2018-10-22
Applicant: 东北林业大学
IPC: A47L11/294 , A47L11/40
Abstract: 本发明公开了一种家用模块化清扫机器人，其包括行走机构及洒拖功能模块。其中：隔板、底板按上下顺序固定在固定外壳上，驱动轮单元固定在底板上，以此构成了行走机构，该行走机构可通过搭载不同的功能模块，完成相应的功能，很好解决了当下清扫机器人功能单一、功能拓展能力不强的问题，在不降低清洁能力的情况下降低了占用空间和购机花费；水箱单元、水泵单元、喷嘴、模块接线端子、模块卡槽、凸轮拖地结构一并固定在模块底板上，构成了洒拖功能模块的主体，该功能模块模拟了人工拖地方式，避免了污水飞溅、有效处理了污水残留问题、对顽固污渍效果清洁效果较好，同时还可用作加湿除尘、移动消毒等移动喷洒装置，丰富了其功能。
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公开(公告)号：CN220830871U
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202322542914.8
申请日：2023-09-19
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本实用新型涉及农业设备技术领域，具体为一种基于双轨采摘运输的沙果剪切柔性采摘机械装置，包括收集箱，所述收集箱顶部通过可伸缩输送管连接有仿生手指箱，所述收集箱右侧设有动力箱，所述收集箱与所述动力箱之间通过联动环传动连接，所述收集箱和所述动力箱后侧设有多个输送箱，所述输送箱最右端设有输送箱动力机构，所述收集箱、动力箱、输送箱、输送箱动力机构底部均设有多组轨道轮，所述轨道轮底部摩擦连接有轨道；本实用新型的动力箱和输送箱动力机构相互配合，可使得整个设备在轨道上方移动，同时通过仿生手指箱可使得沙果可顺利从收集箱进入到输送箱，从而实现自动无损化采摘，同时又可提高沙果采摘的效率。
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公开(公告)号：CN217730718U
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202221318686.5
申请日：2022-05-30
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 全向推进无线控制水面垃圾清理船，适用于城市各种水面的垃圾清理与收集，主要包括垃圾收集装置、船体、船舱及推进器。垃圾收集装置由垃圾收集板与传送带组成，通过螺杆螺母组和船体连接，由电动机通过联轴器及齿轮副带动传送带运动，把垃圾移至船舱后部网兜。船体由浮力条、侧板、槽型孔和底板组成，两个浮力条分别位于两侧板中间，通过其嵌入船舱外侧滑槽内实现抽拉功能。船舱整体采用双菱形浮力仓对称式布置，其顶部和浮力仓内部布置有路由器、摄像头、传感器和电子控制组件等，方便实现运动控制，提供浮力。船舱外侧设有滑槽和浮力条配合与船体连接；船舱底部各连接一个推进器，驱动整个收集船全向运动，实现水面垃圾清理收集工作。
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公开(公告)号：CN213759311U
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202022706490.0
申请日：2020-11-20
Applicant: 东北林业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型提供了一种用于手部康复运动的装置，涉及医疗器械领域。所述用于手部康复运动的装置包括：基座，其内部开设有第一通孔，所述第一通孔将所述基座的相对两端贯穿；柔性手套，其开口端与所述基座的一端处的所述第一通孔联通；多个形状记忆合金丝，分别沿着所述柔性手套的每个手指的长度方向设置，所述形状记忆合金丝与电源的导线连接，通过所述导线通电或断电而使所述形状记忆合金丝伸缩；以及控制器，设置在所述基座处，所述控制器与所述导线连接，所述控制器用于控制导线通电或断电。从而使柔性手套进行相应的动作，从而起到有效的驱动作用，从而实现使用方便的特点，并且相应的提升了整个系统的功重比。
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