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公开(公告)号：CN119810043A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411856488.8
申请日：2024-12-17
Applicant: 东北林业大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/13 , G06T7/136 , G06T7/66 , G06T7/62 , G06T7/73 , G06T7/33 , G06T7/55 , G06T5/80 , G06T5/30 , G06T5/70 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/74 , G06V10/762
Abstract: 本发明提供了一种基于火焰双目图像自矫正的火行为参数测量方法及系统，属于火灾监测领域。为了解决现有双目视觉技术在监测快速变化的火焰时存在局限，左右目拍摄的画面存在差异，导致获取的火焰深度信息精度低，影响火行为参数计算准确性的问题。本发明采用自制的双目相机对单株火焰进行拍摄，通过二值化操作、边缘检测和过滤算法提取火焰轮廓线；利用所提取的火焰轮廓线划分火焰轮廓区域，并从中提取并匹配火焰响应性特征点；构建B样条网格，通过迭代获取最优形变位移场以实现左右目火焰图像的矫正，从而提高火焰关键点信息的计算精度，最终实现对火行为参数的精确测量。
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公开(公告)号：CN112075199B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202011074923.3
申请日：2020-10-09
Applicant: 东北林业大学
IPC: A01D46/00 , B64D1/00 , F16F15/067 , F16F15/02
Abstract: 一种基于无人机松果采摘装置，涉及农业设备技术领域。所述基于无人机松果采摘装置包括：升降机构，减震机构，包括减震上部、减震下部、多个受压弹簧、多个受拉弹簧和多个减震支柱，所述受拉弹簧的下端与所述减震下部的顶面连接；以及夹果机构，其顶部与所述减震下部连接，所述夹果机构包括夹果机构基体和两个夹臂，每个所述夹臂分别与所述夹果机构基体连接，所述夹果机构驱动两个所述夹臂的夹持端夹住并分离。从而解决了采摘机构进行相应的运动时候会产生振动而影响对无人机和采摘机构的采摘效果的问题。
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公开(公告)号：CN111685966B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN201910976054.4
申请日：2019-10-15
Applicant: 东北林业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种形状记忆合金丝驱动的手指运动功能康复装置，属于手指康复领域。该装置由形状记忆合金丝、绳索、合金丝接线端子、内外层织物、增程机构支架以及指环等零件构成。其中形状记忆合金丝在通电时在电流热效应下温度升高发生相变，产生收缩，进而拉动绳索，驱动手指的屈曲伸展。其中内外层的织物具有良好的弹性，可以配合手臂上的魔术贴调整整个织物的松紧程度。另外每层织物之间放置适量的硅胶来提高该装置佩戴起来的舒适度。通过调整合金丝伸出末端接线端子的长度以适应不同的手指长度，从而更加符合人机工程学的要求。三个魔术贴分别位于手腕处、小臂靠近手肘处和大臂靠近手肘处。这三个魔术贴可以使康复装置更好的贴合人体的手臂形状，使增程机构更大效率地利用SMA丝的相变收缩驱动手指屈曲伸展，从而达到更好的康复效果。
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公开(公告)号：CN115099493B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202210734346.9
申请日：2022-06-27
Applicant: 东北林业大学
IPC: G06F17/00 , G06Q10/04 , G06N3/04 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 一种基于CNN的林火向任意方向蔓延速率预测方法，涉及林火智能防控技术领域，为解决现有的林火蔓延速率的预测方法无法对林火向任意方向蔓延的速率进行准确预测的问题。包括如下步骤：S1、获取火场连续监测图像数据，火场所在地的气象数据，地形数据，可燃物属性数据；S2、计算火点的蔓延方向和蔓延速率；S3、将得到的数据进行标准化处理并随机分割得到训练集、验证集和测试集；S4、根据各变量相关性的强弱确定模型的输入矩阵；S5、构建基于CNN的神经网络模型；S6、使用训练集对模型进行训练，使用验证集评估其训练过程中的精度变化情况，用测试集对火点的蔓延速率进行预测，评估其最终训练效果。
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公开(公告)号：CN113520794A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110802077.0
申请日：2021-07-15
Applicant: 东北林业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种形状记忆合金丝驱动的桌面级手功能康复装置，涉及医疗器械的技术领域，解决了传统液压、气动和电机驱动的康复机器人不易于患者穿戴且容易造成患者受到二次伤害的问题。包括：形状记忆合金丝、铝套管、复位弹簧、耐高温柔性手套和形状记忆合金丝通电长度调节结构，作为驱动器的形状记忆合金丝在加热后会发生相变收缩，产生收缩位移和收缩应力，从而带动手指进行屈曲运动。当断电后，形状记忆合金丝逐渐恢复原长，手指在复位弹簧的作用下做伸展运动。采用滑动变阻器的工作原理，方便调节形状记忆合金丝的通电长度。本发明固定在桌面上，使用人员只需要穿戴柔性手套即可，避免复杂的穿戴过程对患者造成二次伤害。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111685965A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201910228490.3
申请日：2019-03-25
Applicant: 东北林业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种形状记忆合金丝驱动的康复手套，它包括指尖套、手指套、手掌套和手臂套；其中指尖套底部开有两个T形槽，T形槽上对称分布两个直径1mm的通孔，其中手指套背侧的顶部和底部是T形块，其中手掌套背侧的顶部和底部、手心侧的底部各开有一个T形槽，其中手臂套由前臂、后臂和连接柱组成；指尖套、手指套、手掌套和手臂套通过T形槽和T形块配合相互连接；手指套、手掌套和手臂套手心和手背两侧分别开有直径1mm的两个并列的通孔，供记忆合金丝穿过；手心侧的记忆合金丝通电收缩拉动手指屈曲，手背侧的记忆合金丝通电收缩拉动手指伸展。
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公开(公告)号：CN111685141A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201910192981.7
申请日：2019-03-14
Applicant: 东北林业大学
IPC: A21C15/00
Abstract: 一种蛋糕裱花机，它包括转盘装置、表面平整装置、奶油布施装置和底板；其中转盘装置由步进电机、轴承座、深沟球轴承、转盘驱动块、转盘和支撑套筒组成，其中表面平整装置由X向滚珠丝杠滑台、Z向滚珠丝杠滑台、滑台连接块、电动推杆、电动推杆连接块、电动推杆固定套、步进电机、执行杆固定块和执行杆组成，其中奶油布施装置由配高座、第一Z向滚珠丝杠滑台、第二Z向滚珠丝杠滑台、第一连接臂、第二连接臂、奶油罐、活塞杆、活塞杆推动块和三个转向装置组成。三个转向装置和两个Z向滚珠丝杠滑台的运动决定奶油罐的运动。表面平整装置在布施完奶油后对其表面进行平整工作；奶油罐相对转盘运动，对转盘上的蛋糕进行裱花。
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公开(公告)号：CN111077850A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201811215571.1
申请日：2018-10-18
Applicant: 东北林业大学
IPC: G05B19/418 , G05D1/12 , G08B17/00 , G08B17/12
Abstract: 本发明名称一种基于jetson tx2的无人机林火监测系统，属于无人机控制技术领域，是一种基于jetson tx2(nvidia嵌入式电脑)进行图像处理的无人机在林场中飞行监测的控制系统。涉及了一种基于jetson tx2无人机林火监测的系统结构，该结构包括jetson tx2电脑子系统，ZED相机图像采集子系统，无人机飞行控制子系统，电机控制子系统、电池电源管理子系统，并通过uart串口连接构成总的系统构架。本发明通过无人机快速性，灵动性的特点，及时发现火情，并运用jetson tx2即时处理信息传回后台，实现了后台人员及时处理火情，预防并处理森林火情的功能，对实际扑火工作具有重要的指导意义。
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公开(公告)号：CN117745536B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202311793744.9
申请日：2023-12-25
Applicant: 东北林业大学
IPC: G06T3/4038 , G06T3/4046 , G06T5/50 , G06V10/10 , G06V20/17 , G06V10/44 , G06V10/74 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 一种基于多无人机的森林火灾大尺度火线拼接方法及系统，涉及大尺度森林火灾监测研究领域。本发明为了解决使用多无人机进行监测时各无人机进行分区域监测，缺少多无人机之间的数据融合，以及各无人机搭载的传感器间存在不可避免的误差等问题。技术要点：对火场边缘数据进行分块采集，获取包含时间信息的火场温度红外图像、火场点云和惯性导航系统在世界坐标系下的坐标；利用获取的火场红外图像提取火线；检测由于树冠遮挡造成的真实火线缺失以还原被遮挡的真实火线；识别火线局部特征，将火线简化为一系列有序的特征区域表示，对两条火线进行特征区域匹配，对匹配特征区域所表征火线片段进行相似性对比，得到同名火线片段以及同名火点；将所有同名火线片段在世界坐标系下的欧式距离定义为误差，通过寻找一组最优的无人机位姿使得整体误差最小化，从而调整所有观测火线的位置实现火线拼接。
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公开(公告)号：CN117122492A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311197322.5
申请日：2023-09-18
Applicant: 东北林业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种形状记忆合金丝人工肌肉驱动的可穿戴手功能康复软体外骨骼结构，涉及手指康复的技术领域，解决了目前手功能康复机器人存在弊端，患者在恢复过程中易受二次伤害的问题，本发明中，每一个手指套的上、下两侧分别与一个支撑结构通过一个SMA丝连接，通过对SMA丝通电收缩，拉动手指伸展和屈曲，由于形状记忆合金丝本身的特点，相比于传统的气动、液压或机械式康复机械手，大大减轻了康复机械手的整体质量，且降低了其结构的复杂性，该装置较小的质量和体积更加有利于中风病人的康复，并且内外层的织物也对患者的皮肤起到了保护作用，提升了患者的康复体验，多层折叠的SMA丝拉动的手指运动康复装置收缩量大，康复效果好。
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