公开(公告)号：CN114683258A

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN202210540332.3

申请日：2022-05-18

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 李健 ,  栾智博 ,  杨忠达 ,  王雨涵 ,  黄美珍 ,  闫杰 ,  王扬威 ,  郭艳玲 ,  李三平

IPC: B25J9/14 ,  B25J15/00 ,  F15B15/10

Abstract: 本发明公开了一种多自由度弯曲缠绕软体执行器，涉及软体机器人的技术领域，解决了气动驱动的软体执行器运动方式过于简单，制作难度高，动作单一的问题，由限制层、变形层、气体通路、气体腔室、气体腔室外壁沟壑组成，本发明具有两侧对称布置且分隔的气体腔室结构，每侧均由具有倾斜角度的腔室阵列排布，每侧的所有腔室由一个气体通道连通，可以分别实现两个方向的缠绕和向内弯曲动作，通过对软体执行器两侧腔室的气压进行控制，单侧施压可以实现缠绕动作，两侧施加相同大小的气压可以实现弯曲动作，两侧施加不同的气压可以实现不同幅度的缠绕动作，具有高度灵活性和自适应性，制作简单成本低，适用于软体机器人的末端执行器实现复杂工作。

公开(公告)号：CN112154991A

公开(公告)日：2021-01-01

申请号：CN202011206793.4

申请日：2020-11-03

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 李健 ,  闫杰 ,  袭著鑫 ,  王雨涵 ,  黄美珍 ,  郭宏旭

IPC: A01M1/02 ,  A01M1/10

Abstract: 本发明涉及一种基于流体驱动的仿生捕蝇草，其主要由仿生捕蝇草叶片、微动开关、储气装置、电磁阀、电源、控制单元、收集箱、箱体以及相应组件构成。本发明所涉及的一种基于流体驱动的仿生捕蝇草可以实现对目标物的活体捕捉和灭杀功能，具有成本低，制作简单，具有较强的环境适应能力，无污染，对害虫无明显的刺激作用，对人类的正常生产生活无影响，具有噪音小、小巧、干净卫生等诸多优点，且具有较强的捕捉能力，可在特定场景下多位置、多区域放置，相互之间无干扰，可在不同工作环境下执行不同的捕捉任务。

公开(公告)号：CN114683258B

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202210540332.3

申请日：2022-05-18

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 李健 ,  栾智博 ,  杨忠达 ,  王雨涵 ,  黄美珍 ,  闫杰 ,  王扬威 ,  郭艳玲 ,  李三平

IPC: B25J9/14 ,  B25J15/00 ,  F15B15/10

Abstract: 本发明公开了一种多自由度弯曲缠绕软体执行器，涉及软体机器人的技术领域，解决了气动驱动的软体执行器运动方式过于简单，制作难度高，动作单一的问题，由限制层、变形层、气体通路、气体腔室、气体腔室外壁沟壑组成，本发明具有两侧对称布置且分隔的气体腔室结构，每侧均由具有倾斜角度的腔室阵列排布，每侧的所有腔室由一个气体通道连通，可以分别实现两个方向的缠绕和向内弯曲动作，通过对软体执行器两侧腔室的气压进行控制，单侧施压可以实现缠绕动作，两侧施加相同大小的气压可以实现弯曲动作，两侧施加不同的气压可以实现不同幅度的缠绕动作，具有高度灵活性和自适应性，制作简单成本低，适用于软体机器人的末端执行器实现复杂工作。

公开(公告)号：CN216058911U

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202122204658.2

申请日：2021-09-13

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 李健 ,  王雨涵 ,  黄美珍 ,  郭宏旭 ,  闫杰

IPC: A01M1/12

Abstract: 本实用新型申请提供一种基于磁流体驱动的仿生捕蝇草柔性捕获设备，包括仿生捕蝇草叶片、光电元件、磁流变液、注射器、电动推杆、电磁铁、电池及控制装置、收集箱、装置箱体以及相应组件构成，所述收集箱嵌套与设备箱体内，可拆卸，可重复使用。所述注射器内充满磁流变液，由电动推杆驱动，将其中的磁流变液注入仿生捕蝇草叶片，产生液压激励，可使得变形层产生弯曲变形；所述电磁铁通电可产生磁场；所述磁流变液在磁场作用下由牛顿流体转化为Bingham体，实现了叶片的变刚度。