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公开(公告)号：CN118011443A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410154469.4
申请日：2024-02-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/42
Abstract: 一种基于广播星历误差精准建模的精密单点定位方法，涉及卫星导航技术领域，具体涉及精密单点定位领域。解决了广播星历的卫星轨道和卫星钟差参数误差不能有效约束，影响定位精度的问题，所述方法根据不同卫星系统的广播星历误差特性，从理论上对该系统单个卫星的轨道误差以及卫星钟差误差分别进行精确建模，然后根据实际定位解算选取不同系统卫星的轨道误差以及卫星钟差误差模型组合进行定位解算，将广播星历参数转换为精密星历相同参数形式，根据传统无电离层PPP的定位解算步骤，使用加入轨道误差以及卫星钟差误差约束修正模型的BE‑PPP模型，带入转换后的广播星历参数进行定位解算，得到最终的高精度定位解。在通信不发达地区极具应用价值。
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公开(公告)号：CN116774258B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202310729825.6
申请日：2023-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于改进星历参数优选法的北斗广播星历合成方法，包括：对广播星历文件进行解析；对解析后的广播星历文件，采用LSB算法进行参数恢复；将经过LSB算法参数恢复后的星历文件中出现的重复星历参数进行删除，并对剩下的广播星历参数进行优化处理；对优化后的广播星历，确定正确的信号传输时间参数；针对所确定的正确的信号传输时间参数所决定的计算卫星位置和时钟时应选取的广播星历，剔除其中存在鲁棒参数错误的广播星历；用空间信号误差参数替代用户距离精度参数，生成合成后的北斗广播星历。
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公开(公告)号：CN111323792B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202010204097.3
申请日：2020-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于完好性监测领域，具体涉及一种实现实时监测电离层梯度，进而排除受电离层异常梯度影响的卫星，实现电离层梯度异常检测误警和漏检同步控制,进而来提高GBAS服务的完好性的基于双频GBAS电离层异常完好性监测方法。本发明包括根据双频GBAS电离层梯度特性，建立参考星之间双差伪距与载波相位双频模型并构建双频电离层梯度检测统计量；在双频GBAS的框架下，使用MW组合求解宽巷模糊度，采用MW‑IF模型求解电离层无关型整周模糊度等。本发明在GBAS框架下利用双频观测量的灵活组合，实现实时监测电离层梯度，排除受电离层异常梯度影响的卫星，实现电离层梯度异常检测误警和漏检同步控制，来提高GBAS服务完好性。
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公开(公告)号：CN116299606A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310107834.1
申请日：2023-02-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本申请公开了一种基于电离层穿刺点临近约束的精密单点定位方法及装置，属于卫星导航技术领域，通过卫星星历和原始观测量解算卫星电离层穿刺点位置和卫星垂直电离层总电子含量；然后筛选出临近卫星，利用与临近卫星相应的卫星电离层穿刺点位置和卫星垂直电离层总电子含量，建立电离层穿刺点临近函数模型和随机模型；最后构建基于电离层穿刺点临近约束的远海精密单点定位模型。本申请提供的精密单点定位方法及装置保证了远海区域PPP高精度定位性能，而且缩短了PPP初始化时间长，突破PPP收敛限制，实现远海区域PPP快速收敛。适用于远海区域高精度定位，提高了诸如钻井平台、航道测量、管道铺设、无人航运等远海应用领域的作业效率。
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公开(公告)号：CN116010872A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310028178.6
申请日：2023-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种MEMS器件温漂误差估计模型参数精密辨识方法，为解决传统的温漂误差估计模型输出的温漂误差精准度低，使MEMS器件输出的精准性低的问题。初始化基于RBFNN的MEMS器件温漂误差估计模型；构建RBFNN的激励函数配置集合；根据训练样本和配置集合训练模型，利用温漂误差补偿MEMS器件输出及对应的温漂误差；以补偿后MEMS器件输出的均方误差为精准性指标，以补偿后温漂误差估计的实际计算时间为实时性指标，以二者为输入，配置集合为输出专家知识库；利用模糊理论分解知识库，根据精准性指标目标值和实时性指标目标值获取最佳激励函数配置方案；更新训练好的模型，得到新模型；将环境温度利用新模型输出温漂误差，补偿MEMS器件输出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115993624A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310104859.6
申请日：2023-02-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种基于半紧组合的UWBTOA‑GNSS组合导航系统及方法，通过伪距单点定位求解出位置，再将其与UWBTOA的原始观测量进行紧组合，具体方法是先通过伪距单点定位方法求解出位置信息，再以UWB的位置为圆心，分别以真值到UWB的距离和单点定位值到UWB的距离为半径做圆，再将真值的距离与UWB值进行做差后除以真值与单点定位的差值进行求解，真值解取离单点定位值近的那个值；本发明可用于GNSS信号不足或者需要增强其导航精度的领域，可用于室外需要增强GNSS导航性能的场景下，可以有效的提高单一卫星导航或传统UWBTOA‑GNSS紧组合的精度；本发明不仅将定位精度进行了进一步的提升，也证明了仅有一个UWB能进行工作的时候，定位精度仍能获得巨大提升。
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公开(公告)号：CN110941002B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN201911308490.0
申请日：2019-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开一种自适应抗差的序贯最小二乘精密单点定位方法。同时采用星基增强信息辅助以及模型修正两种方法对原始伪距和载波观测量中所包含的主要误差进行修正，将修正后的双频观测量构建成无电离层组合，并根据误差传播规律建立随机模型，最终得到高精度的基于抗差序贯最小二乘法的实时动态位置解。本发明同时解决了卫星观测量噪声先验方差‑协方差阵建立忽略观测量中误差的相关性问题，改进了序贯最小二乘法IGG‑III抗差方案的等价权构造过程，改善了精密单点定位在动态定位中实时性表现，提升了基于广域实时动态卫星导航的定位精度，适应了导航的实际运行要求。
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公开(公告)号：CN109765589B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN201910131040.2
申请日：2019-02-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于卫星导航定位技术研究领域，具体涉及一种基于无电离层组合的三频GNSS实时周跳固定技术，包括以下步骤：接收广播星历电文、实时精密卫星修正电文和导航电文并解析；根据实时精密卫星轨道和钟差的修正量及主要误差的模型化修正，提高伪距和载波相位观测量的测距精度；在第k‑1和第k个历元间进行原始观测量差分；构建无电离层EWL组合；基于固定的超宽项周跳，构建无电离层WL组合；基于固定的超宽项和宽巷周跳，构建无电离层NL组合；本发明简化了传统多频组合周跳探测和修复的步骤，提高了计算效率以及周跳在电离层扰动情况下的固定成功率。
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公开(公告)号：CN109655854B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN201910129124.2
申请日：2019-02-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明属于卫星导航定位技术领域，具体涉及一种基于零基线约束的多接收机PPP快速重收敛技术，包括以下步骤：用户端的多端接收机连接同一GNSS天线，且各接收机相互独立工作；将所有接收机连接同一处理器，其中一台为主接收机，其余为备用接收机；当所有接收机正常工作时，接收并各接收机当前历元的原始观测量，且输出主接收机的定位结果；如主接收机数据接收正常；当主接收机的数据中断时，标记主接收机的故障时刻，将上一时刻的主接收机的原始观测量和由主接收机计算得来的天顶对流层、模糊度及其方差‑协方差参数传给备用接收机；本发明采用2台相互独立的接收机，减少了同时发生数据中断的概率，保证了高精度定位的连续性。
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公开(公告)号：CN115343737A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210969393.1
申请日：2022-08-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种面向海洋实时精密单点定位方法及系统。该方法包括用户端对可见卫星的GNSS观测量进行编码；服务端接收可见卫星播发的SSR数据；当可见卫星上一时刻不存在时，将SSR数据进行模糊编码；反之，则判断上一时刻的IOD值是否等于当前时刻的IOD值；若不等于，则将SSR数据进行模糊编码；反之，则根据当前时刻和上一时刻的SSR数据确定SSR数据的差分值；当差分值小于SSR数据的差分值阈值时，将SSR数据进行精确编码；反之，则将SSR数据进行模糊编码；用户端对接收的编码后的SSR数据进行对应解码，并根据编码后的SSR数据进行实时精密单点定位。本发明能够满足海洋高精度定位的要求，并且降低用户的使用成本。
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