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公开(公告)号：CN104590589B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410802923.9
申请日：2014-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 基于燃料最优的火星探测器着陆制导方法，涉及一种火星软着陆的制导方法，属于深空探测技术领域。本发明解决了现有的显式制导律不能实现燃料最优制导以及最优制导律必须存储整条轨迹导致需占用探测器较大存储空间的问题。本发明的技术方案为：探测器燃料最优解的获取；设置路径点并建立路径点库；设计线性反馈制导律，若探测器初始状态信息与路径点库的路径点信息匹配，则实施着陆，否则进行路径点拟合后实施着陆。本发明提出的“路径点+线性制导律”的制导策略，能够基于较小的存储空间实现火星探测器动力下降段的燃料最优制导。本发明适用于火星探测器在动力下降段的制导律。
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公开(公告)号：CN104197957A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410421588.8
申请日：2014-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/00
Abstract: 微陀螺测量系统及采用该系统测量零偏稳定性的方法，涉及微陀螺芯片的性能测试技术。它为了解决现有技术中缺少针对微陀螺芯片性能进行大量数据测试与比较的系统，导致对微陀螺的选择只能基于数据手册上的性能指标的问题。本发明采用STM32F103C8型芯片作为核心处理器与微陀螺进行通信，首先对微陀螺进行配置，然后将微陀螺测得的角速度等信息通过无线方式发送至上位机，再由上位机对数据进行处理，通过Allan方差来计算得到微陀螺的零偏稳定性。本发明结构简单，能够采集大量的微陀螺测得的数据，并通过软件对数据进行处理，得到微陀螺的零偏稳定性为微陀螺的选用提供可靠依据。本发明适用于微机械陀螺的应用。
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公开(公告)号：CN116150997B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202310150018.9
申请日：2023-02-22
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06Q10/04 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 基于阻力预测的火星大气进入路径约束处理方法，属于制导律设计技术领域，本发明为解决现有技术存在探测器的高精度跟踪参考轨迹与安全状态无法兼顾的问题。它包括：根据探测器的物理参数和路径约束条件获得路径约束控制量；根据探测器进入火星大气的期望进入位置和终端位置获得探测器的期望跟踪轨迹；根据探测器的期望跟踪轨迹，获得跟踪制导律，输出期望控制量，对期望控制量进行限幅计算，获得探测器的实际控制量；根据探测器的实际控制量，获得探测器的动力学方程，对探测器进入火星大气的进入路径进行约束。本发明用于对火星大气进入过程的路径约束进行在线修正。
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公开(公告)号：CN116039960B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202310144161.7
申请日：2023-02-21
Abstract: 火星大气进入过程轨迹跟踪制导系统及方法，解决了如何在尽量不损害制导律快速性的同时实现抗饱和效果的问题，属于火星探测技术领域。本发明包括:控制器根据高度跟踪误差e和抗饱和辅助变量χ，结合制导律获得期望控制量uc，制导律中的被控量y＝e+χ，根据uc结合控制约束计算实际控制量u，根据实际控制量u按照参考轨迹进行制导；抗饱和辅助系统根据上一时刻的期望控制量uc和实际控制量u获取Δu，Δu＝u‑uc，获取抗饱和辅助变量χ：#imgabs0#本发明使得制导系统快速退出饱和工作区，在饱和消失时补偿量能够在有限时间内快速收敛至0。
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公开(公告)号：CN118917192A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410990166.6
申请日：2024-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/27 , G06F30/23 , G06F30/17 , G06T17/20 , G06N3/006 , G06F119/14 , G06F111/06 , G06F111/04
Abstract: 基于多目标混合粒子群的一种柔性航天器布局优化方法，本发明涉及柔性航天器布局优化方法，属于结构振动观测领域。本发明的目的是为了解决由于传感器安装矩阵稀疏导致挠性结构的模态坐标难以收敛，且由于未观测模态影响，致使挠性结构模态坐标存在误差，进而无法准确控制航天器。过程为：建立约束模态下柔性附件模型，对约束模态下柔性附件模型进行模态分析；建立使用位移传感器时，模态坐标描述下的柔性结构动力学模型；设定优化准则1为考虑模态有效质量加权下的可观性最优准则；设定优化准则2为传感器数目截断下的模态滤波器矩阵的二范条件数；将优化准则作为多目标适应度函数进行优化，获得适应度函数取最小情况时的传感器安装位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117556705A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311579152.7
申请日：2023-11-23
Abstract: 基于KNN机器学习的弹道导弹星下点轨迹预测方法，本发明属于机器学习和轨迹预测领域。本发明的目的是为了解决目前提出的基于机器学习预测弹道导弹轨迹预测精度低和预测时间长的问题。过程为：1：获取历史数据；2：确定需要预测导弹星下点的时间τ；3：计算τ与各历史时刻之间的距离集合；4：找到最优K值；5：得到按升序排序后距离数据集以及按排序后距离数据集下标排序的经度数据集和纬度数据集；6：在排序后的距离数据集中取前K个数据组成集合；在排序后的经度和纬度数据集中分别取前K个数据组成集合；7：计算取样权重集合；8：计算加权平均数作为τ时刻经度与纬度的预测值；9：计算导弹在预测时刻在地球固联坐标系下的星下点坐标。
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公开(公告)号：CN116680505A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310602470.4
申请日：2023-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于自适应辛普森积分的太阳光照系数的确定方法，本发明涉及太阳光照系数的确定方法。本发明的目的是为了解决现有算法无法精确计算太阳光照系数，直接影响导航定位的精度的问题。基于自适应辛普森积分的太阳光照系数的确定方法，其特征在于：所述方法具体过程为：步骤S1、根据太阳和地球及卫星的几何关系确定卫星到地球视锥的方程；步骤S2、根据步骤S1确定的卫星到地球视锥的方程及太阳和地球及卫星的几何关系确定地球阴影面积；步骤S3、根据自适应辛普森积分算法对地球阴影面积进行数值积分，得出太阳光照系数。本发明用于航天器轨道动力学领域。
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公开(公告)号：CN109955234B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201910342580.5
申请日：2019-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种柔性触手的形状检测系统及方法，涉及形状检测技术领域。本发明为了能够对一段以及多段柔性触手进行实时形状检测。所述检测系统包括工控上位机、九个拉线式位移传感器、三个控制器、无线蓝牙通讯模块、直流稳压电源、两个降压芯片和控制器；对柔性触手进行充气；主、从控制器STM32对脉冲信号解码并计数；通过无线蓝牙模块，将九根气动肌肉的长度数据无线传送到工控上位机；在工控上位机中使用MATLAB软件中的GUIDE制作串口助手界面，完成一段柔性触手运动学模型的建立以及多段柔性触手运动学模型的建立，仿真出柔性触手的三维空间形状。本发明能满足实时检测柔性触手三维形状的要求。
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公开(公告)号：CN112644738A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202110069582.9
申请日：2021-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种行星着陆避障轨迹约束函数设计方法，属于着陆器轨迹约束技术领域。解决了现有着陆器可运动的范围小，着陆轨迹的保守强，不利于着陆器制导律的设计的问题。本发明根据采集的行星表面障碍信息，将障碍等效为3种不同的空间几何形状，计算等效的空间几何形状的各个顶点的坐标信息；对着陆轨迹函数约束函数进行分段设计；当等效的空间几何形状为锥形和棱台形地形时，将轨迹约束函数划分为两段，当等效的空间几何形状为台阶状地形时，轨迹约束函数的段数取决于等效的台阶的阶数，n阶台阶的地形，轨迹约束函数划分为n+1段。本发明适用于行星着陆避障轨迹约束。
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公开(公告)号：CN110146224A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910432774.4
申请日：2019-05-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种辨识组合体航天器质量、质心位置和惯性张量的方法，属于航天器的模型参数辨识领域。本发明为了解决在轨服务任务中捕获目标后产生的组合体航天器的质量、质心位置和惯性张量未知，从而无法实时对组合体航天器进行有效控制的问题。具体实现步骤如下：步骤一：航天器抓捕目标后形成组合体；步骤二：由步骤一中的航天器上的执行器对整个组合体航天器产生激励，得到组合体航天器的状态变化，继而根据激励输入和状态输出建立参数辨识数据库；步骤三：选择合适的辨识准则，计算待辨识参数。本发明能够只利用一个空间机械臂一步辨识出所有质量特性。
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