公开(公告)号：CN109955234B

公开(公告)日：2021-06-15

申请号：CN201910342580.5

申请日：2019-04-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吕跃勇 ,  邹双全 ,  孟飞 ,  齐佳明 ,  郭延宁 ,  马广富

IPC: B25J9/10 ,  B25J13/08 ,  B25J13/00

Abstract: 一种柔性触手的形状检测系统及方法，涉及形状检测技术领域。本发明为了能够对一段以及多段柔性触手进行实时形状检测。所述检测系统包括工控上位机、九个拉线式位移传感器、三个控制器、无线蓝牙通讯模块、直流稳压电源、两个降压芯片和控制器；对柔性触手进行充气；主、从控制器STM32对脉冲信号解码并计数；通过无线蓝牙模块，将九根气动肌肉的长度数据无线传送到工控上位机；在工控上位机中使用MATLAB软件中的GUIDE制作串口助手界面，完成一段柔性触手运动学模型的建立以及多段柔性触手运动学模型的建立，仿真出柔性触手的三维空间形状。本发明能满足实时检测柔性触手三维形状的要求。

公开(公告)号：CN115859731A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211623436.7

申请日：2022-12-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吕跃勇 ,  秦文宇 ,  王腾飞 ,  邹双全 ,  韩博文 ,  马广富 ,  郭延宁 ,  曹登庆

IPC: G06F30/23 ,  G06F111/04 ,  G06F111/06

Abstract: 一种风力机叶片约束层阻尼敷设方案优化方法、装置及设备，涉及风力发电技术领域，解决的技术问题为“如何实现风力机叶片更好的抑颤效果”，方法包括如下步骤：获取可敷设约束层阻尼设计变量；采用遗传算法对所述设计变量进行优化；基于优化后的设计变量，建立约束层阻尼敷设后的风力机叶片的有限元模型；根据所述有限元模型，对所述约束层阻尼敷设后的风力机叶片进行模态分析；判断模态分析结果是否满足优化结束条件，若满足则结束优化，否则重复上述步骤。该方法采用遗传算法，可以有效抑制随机风载下风力机叶片的挥舞和摆振振动，具有较好的应用前景，适用于风力机叶片约束层阻尼敷设场景。

公开(公告)号：CN115859731B

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202211623436.7

申请日：2022-12-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吕跃勇 ,  秦文宇 ,  王腾飞 ,  邹双全 ,  韩博文 ,  马广富 ,  郭延宁 ,  曹登庆

IPC: G06F30/23 ,  G06F111/04 ,  G06F111/06

Abstract: 一种风力机叶片约束层阻尼敷设方案优化方法、装置及设备，涉及风力发电技术领域，解决的技术问题为“如何实现风力机叶片更好的抑颤效果”，方法包括如下步骤：获取可敷设约束层阻尼设计变量；采用遗传算法对所述设计变量进行优化；基于优化后的设计变量，建立约束层阻尼敷设后的风力机叶片的有限元模型；根据所述有限元模型，对所述约束层阻尼敷设后的风力机叶片进行模态分析；判断模态分析结果是否满足优化结束条件，若满足则结束优化，否则重复上述步骤。该方法采用遗传算法，可以有效抑制随机风载下风力机叶片的挥舞和摆振振动，具有较好的应用前景，适用于风力机叶片约束层阻尼敷设场景。

公开(公告)号：CN109955234A

公开(公告)日：2019-07-02

申请号：CN201910342580.5

申请日：2019-04-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吕跃勇 ,  邹双全 ,  孟飞 ,  齐佳明 ,  郭延宁 ,  马广富

IPC: B25J9/10 ,  B25J13/08 ,  B25J13/00

Abstract: 一种柔性触手的形状检测系统及方法，涉及形状检测技术领域。本发明为了能够对一段以及多段柔性触手进行实时形状检测。所述检测系统包括工控上位机、九个拉线式位移传感器、三个控制器、无线蓝牙通讯模块、直流稳压电源、两个降压芯片和控制器；对柔性触手进行充气；主、从控制器STM32对脉冲信号解码并计数；通过无线蓝牙模块，将九根气动肌肉的长度数据无线传送到工控上位机；在工控上位机中使用MATLAB软件中的GUIDE制作串口助手界面，完成一段柔性触手运动学模型的建立以及多段柔性触手运动学模型的建立，仿真出柔性触手的三维空间形状。本发明能满足实时检测柔性触手三维形状的要求。