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公开(公告)号：CN116150997A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310150018.9
申请日：2023-02-22
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06Q10/04 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 基于阻力预测的火星大气进入路径约束处理方法，属于制导律设计技术领域，本发明为解决现有技术存在探测器的高精度跟踪参考轨迹与安全状态无法兼顾的问题。它包括：根据探测器的物理参数和路径约束条件获得路径约束控制量；根据探测器进入火星大气的期望进入位置和终端位置获得探测器的期望跟踪轨迹；根据探测器的期望跟踪轨迹，获得跟踪制导律，输出期望控制量，对期望控制量进行限幅计算，获得探测器的实际控制量；根据探测器的实际控制量，获得探测器的动力学方程，对探测器进入火星大气的进入路径进行约束。本发明用于对火星大气进入过程的路径约束进行在线修正。
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公开(公告)号：CN116150997B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202310150018.9
申请日：2023-02-22
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06Q10/04 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 基于阻力预测的火星大气进入路径约束处理方法，属于制导律设计技术领域，本发明为解决现有技术存在探测器的高精度跟踪参考轨迹与安全状态无法兼顾的问题。它包括：根据探测器的物理参数和路径约束条件获得路径约束控制量；根据探测器进入火星大气的期望进入位置和终端位置获得探测器的期望跟踪轨迹；根据探测器的期望跟踪轨迹，获得跟踪制导律，输出期望控制量，对期望控制量进行限幅计算，获得探测器的实际控制量；根据探测器的实际控制量，获得探测器的动力学方程，对探测器进入火星大气的进入路径进行约束。本发明用于对火星大气进入过程的路径约束进行在线修正。
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公开(公告)号：CN116039960B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202310144161.7
申请日：2023-02-21
Abstract: 火星大气进入过程轨迹跟踪制导系统及方法，解决了如何在尽量不损害制导律快速性的同时实现抗饱和效果的问题，属于火星探测技术领域。本发明包括:控制器根据高度跟踪误差e和抗饱和辅助变量χ，结合制导律获得期望控制量uc，制导律中的被控量y＝e+χ，根据uc结合控制约束计算实际控制量u，根据实际控制量u按照参考轨迹进行制导；抗饱和辅助系统根据上一时刻的期望控制量uc和实际控制量u获取Δu，Δu＝u‑uc，获取抗饱和辅助变量χ：#imgabs0#本发明使得制导系统快速退出饱和工作区，在饱和消失时补偿量能够在有限时间内快速收敛至0。
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公开(公告)号：CN116039960A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310144161.7
申请日：2023-02-21
Abstract: 火星大气进入过程轨迹跟踪制导系统及方法，解决了如何在尽量不损害制导律快速性的同时实现抗饱和效果的问题，属于火星探测技术领域。本发明包括:控制器根据高度跟踪误差e和抗饱和辅助变量χ，结合制导律获得期望控制量uc，制导律中的被控量y＝e+χ，根据uc结合控制约束计算实际控制量u，根据实际控制量u按照参考轨迹进行制导；抗饱和辅助系统根据上一时刻的期望控制量uc和实际控制量u获取Δu，Δu＝u‑uc，获取抗饱和辅助变量χ：本发明使得制导系统快速退出饱和工作区，在饱和消失时补偿量能够在有限时间内快速收敛至0。
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公开(公告)号：CN113918502B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202111094536.0
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种便携式监听型数据记录仪，采用双供电模式，可直接220V交流供电，也可直接使用电池供电；采用双路数据存储卡进行数据同步主备记录，便于数据获取，设备同时配置有显示灯，对存储卡插入后的状态进行检测；能够同时监听并记录不少于6路的独立串口数据并存储为不同的文件，各串口数据采集周期、字节长度等不相同；采用统一时钟源记录各串口通讯的起始时刻及通讯次数计数，解决了不同源串口数据间同步问题；能够对各串口的通讯状态进行判断，并对通讯故障发生时刻进行记录；内部采用隔振，确保了在机载振动环境下产品正常工作。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN112278325B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202010997234.3
申请日：2020-09-21
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于法向过载的总攻角控制方法，在配平翼未成功展开时，通过下述方式进行控制：分析纵向短周期运动，简化俯仰平面内的动力学方程；建立期望法向过载即法向过载指令为零；根据简化的俯仰平面内的运动方程，推导攻角偏差与法向过载的关系；基于实测法向过载与期望法向过载的偏差，结合推导的法向过载与攻角偏差的关系，求解控制力矩，按照控制力矩进行控制。
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公开(公告)号：CN113772134A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111092943.8
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种用于火星着陆的测距测速敏感器波束指向确定方法，综合考虑探测器构型布局、兼顾远近距离段测量精度需求及与两类测距测速敏感器的异构备份，确定了微波测距测速敏感器的4个固定指向波束的指向和相控阵敏感器的9个固定的波束指向方位。在实际使用中，相控阵敏感器在每个测量周期内通过星载计算机计算指定4个波束来提供测距测速信息。通过对微波测距测速敏感器和相控阵敏感器的8个波束方向获得的相对距离及速度信息进行多波束信息融合处理，即可解算出探测器相对火星表面的相对距离与速度等信息。
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公开(公告)号：CN113720329A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111063817.X
申请日：2021-09-10
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于杆臂效应代数约束的大动态惯性导航方法，属于导航技术领域。本发明包括如下步骤：对着陆器中的两套IMU设备测量的加速度、角速度及角加速度进行多项式拟合；求解两套IMU设备测量的加速度拟合系数；建立两套IMU设备的测得的加速度和角速度以及角速度之间的杆臂效应约束方程；根据杆臂效应约束方程和角速度、角加速度拟合关系求解角速度多项式的系数；利用角速度的多项式关系计算旋转矢量；利用旋转矢量进行姿态外推；由杆臂效应约束方程和杆臂效应方程求解加速度，实现加速度的杆臂效应补偿；利用角速度多项式和补偿的加速度进行惯导速度更新；利用角速度多项式和补偿的加速度进行惯导位置更新，实现基于杆臂效应代数约束的惯性导航。
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公开(公告)号：CN110307840B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201910422724.8
申请日：2019-05-21
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于多波束测距测速和惯性的着陆段鲁棒融合方法，首先建立探测器高度和垂向速度的二阶动力学系统、探测器测距的虚拟高度，使用探测器测距的虚拟高度建立探测器高度和垂向速度的统一线性方程，并得到最优无偏估计，进而得到高度和垂向速度的鲁棒估计，然后建立探测器相对于行星的速度的动力学方程、探测器测速敏感器的测量方程，进而得到探测器速度的统一线性方程及线性无偏估计，最后根据探测器相对于行星的速度的线性无偏估计，借助方差上界理论得到探测器相对于行星速度的鲁棒估计。
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