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公开(公告)号：CN110146224A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910432774.4
申请日：2019-05-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种辨识组合体航天器质量、质心位置和惯性张量的方法，属于航天器的模型参数辨识领域。本发明为了解决在轨服务任务中捕获目标后产生的组合体航天器的质量、质心位置和惯性张量未知，从而无法实时对组合体航天器进行有效控制的问题。具体实现步骤如下：步骤一：航天器抓捕目标后形成组合体；步骤二：由步骤一中的航天器上的执行器对整个组合体航天器产生激励，得到组合体航天器的状态变化，继而根据激励输入和状态输出建立参数辨识数据库；步骤三：选择合适的辨识准则，计算待辨识参数。本发明能够只利用一个空间机械臂一步辨识出所有质量特性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113987179B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202111255353.2
申请日：2021-10-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F16/35 , G06F18/214 , G06N3/0455 , G06N3/0985 , G06F18/24
Abstract: 本申请公开了一种基于知识增强和回溯损失的对话情绪识别网络模型、构建方法、电子设备及存储介质，属于自然语言处理技术领域。本申请首先利用编码器，通过设计不同的掩码矩阵以实现对话中各方的交互，同时引入对话历史信息，仅在词编码阶段就考虑了情感动力学的影响。然后，本申请通过利用图注意力网络实现对外部结构化情感知识的利用，从而扩充了话语的语义信息，弥补了词编码器模块在某些特定维度上知识的缺失。最终，在任务损失函数的基础上又加入了一个回溯损失以达到在训练过程中利用过去模型状态的先验经验的效果。旨在利用先前的训练经验来指导权重更新，确保模型决策更接近真实值，而不是前一个训练步骤中表现相对较差的预测。
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公开(公告)号：CN113987179A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111255353.2
申请日：2021-10-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F16/35 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06K9/62 , G06N3/08
Abstract: 本申请公开了一种基于知识增强和回溯损失的对话情绪识别网络模型、构建方法、电子设备及存储介质，属于自然语言处理技术领域。本申请首先利用编码器，通过设计不同的掩码矩阵以实现对话中各方的交互，同时引入对话历史信息，仅在词编码阶段就考虑了情感动力学的影响。然后，本申请通过利用图注意力网络实现对外部结构化情感知识的利用，从而扩充了话语的语义信息，弥补了词编码器模块在某些特定维度上知识的缺失。最终，在任务损失函数的基础上又加入了一个回溯损失以达到在训练过程中利用过去模型状态的先验经验的效果。旨在利用先前的训练经验来指导权重更新，确保模型决策更接近真实值，而不是前一个训练步骤中表现相对较差的预测。
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公开(公告)号：CN113535957B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110850763.5
申请日：2021-07-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F16/35 , G06F16/36 , G06N5/02 , G06N3/08 , G06F40/284 , G06F40/242
Abstract: 本申请公开了一种基于双重知识交互和多任务学习的对话情绪识别网络模型、构建方法、电子设备及存储介质，属于自然语言处理技术领域。解决了现有Emotion Recognition in Conversation(ERC)模型忽视了话语和知识的直接交互；使用与主任务弱相关的辅助任务，只能为ERC任务提供有限的情感信息的问题。本申请利用一个大规模知识图谱中的常识知识来增强词级别表示。使用一个自匹配模块整合知识表示和话语表示，允许二者进行复杂交互。将短语级别的情感极性强度预测任务作为辅助任务。该辅助任务的标签来自情感词典的情感极性强度值，明显与ERC任务高度相关，为目标话语的情绪感知提供了直接指导信息。
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公开(公告)号：CN113535957A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110850763.5
申请日：2021-07-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F16/35 , G06F16/36 , G06N5/02 , G06N3/08 , G06F40/284 , G06F40/242
Abstract: 本申请公开了一种基于双重知识交互和多任务学习的对话情绪识别网络模型、构建方法、电子设备及存储介质，属于自然语言处理技术领域。解决了现有Emotion Recognition in Conversation(ERC)模型忽视了话语和知识的直接交互；使用与主任务弱相关的辅助任务，只能为ERC任务提供有限的情感信息的问题。本申请利用一个大规模知识图谱中的常识知识来增强词级别表示。使用一个自匹配模块整合知识表示和话语表示，允许二者进行复杂交互。将短语级别的情感极性强度预测任务作为辅助任务。该辅助任务的标签来自情感词典的情感极性强度值，明显与ERC任务高度相关，为目标话语的情绪感知提供了直接指导信息。
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公开(公告)号：CN110146224B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910432774.4
申请日：2019-05-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种辨识组合体航天器质量、质心位置和惯性张量的方法，属于航天器的模型参数辨识领域。本发明为了解决在轨服务任务中捕获目标后产生的组合体航天器的质量、质心位置和惯性张量未知，从而无法实时对组合体航天器进行有效控制的问题。具体实现步骤如下：步骤一：航天器抓捕目标后形成组合体；步骤二：由步骤一中的航天器上的执行器对整个组合体航天器产生激励，得到组合体航天器的状态变化，继而根据激励输入和状态输出建立参数辨识数据库；步骤三：选择合适的辨识准则，计算待辨识参数。本发明能够只利用一个空间机械臂一步辨识出所有质量特性。
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