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公开(公告)号：CN114021331A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111268533.4
申请日：2021-10-29
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明涉及一种具有普适性的编队驾驶仿真平台，信息收发模块包括信息接收单元和信息可视化单元，信息接收单元用于接收路网及交通信息；交通生成模块随机生成人类驾驶车辆和CACC车队；CACC决策器生成每辆CAV车辆的个体行为信息以及CACC车队的车队行为信息；CACC控制器根据个体行为信息和车队行为信息生成控制对每CAV车辆的仿真控制指令；车辆仿真模块将控制指令输入车辆动力学模型，实现对CACC车队协同编队行驶过程的仿真；信息可视化单元显示仿真结果。与现有技术相比，本发明不仅可以评估CACC协同编队的性能，而且可以仿真及评测新型混合交通流背景下CACC协同编队对交通系统的影响。
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公开(公告)号：CN113593275A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110777231.3
申请日：2021-07-09
Applicant: 同济大学
IPC: G08G1/087 , G08G1/0967
Abstract: 本发明涉及一种基于公交信号优先的交叉口网联自动驾驶方法，包括：建立网联自动驾驶公交车的车辆系统动态模型：建立双目标成本函数，根据双目标成本函数，通过动态规划算法计算系统控制输入u，根据u控制网联自动驾驶公交车行驶。与现有技术相比，本发明具有自动换道超车功能，避免优先策略失效，同时考虑了公交优先信号的影响，兼顾公交延误和油耗。
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公开(公告)号：CN108594830B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201810591224.2
申请日：2018-06-10
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于空间域的网联智能车编队行驶控制方法，受控车辆的控制系统采集受控车辆的前车信息，受控车辆与前车通讯获得前车信息，控制系统计算受控车辆和前车驶过受控车辆目前所在位置时的车头位置的车头时距和车头间距，控制系统计算受控车辆与前车当前的车头间距下，道路上每隔一定距离的前车信息，控制系统结合受控车辆信息与计算所得的前车信息，对受控车辆的加速、制动及转向过程进行优化，将优化结果传输至受控车辆的动力装置、制动装置及转向装置，利用最优化原理对车辆运行进行优化。本发明将网联智能车辆纵向控制和横向控制过程同时进行优化，提高优化精度，优化算法不需多次迭代，降低运算负荷。
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公开(公告)号：CN108919798A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810591195.X
申请日：2018-06-10
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于混合函数域的网联智能车辆编队行驶控制方法，受控车辆的控制系统采集受控车辆的前车信息，受控车辆与前车通讯，采集受控车辆的前车信息，在时间域中对受控车辆的加速及制动过程进行优化，将优化得到的控制向量和状态向量传输至受控车辆的动力系统及制动系统，在空间域中对受控车辆的转向过程进行优化，将优化得到的控制向量和状态向量传输至受控车辆的转向系统，利用最优化原理对车辆运行进行优化。本发明在时间域中优化纵向驾驶行为，在空间域中优化横向驾驶行为，提高控制精度，优化算法不需多次迭代，降低运算负荷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115257735B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202210897336.7
申请日：2022-07-28
Applicant: 同济大学 , 上海友道智途科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种抗干扰的智能网联车队巡航控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1：将每辆智能网联车辆收集的信息收集到计算单元；步骤2：建立智能网联车队抗干扰巡航控制器，并通过智能网联车队抗干扰巡航控制器规划所有车辆的轨迹；步骤3：基于规划的轨迹向智能网联车队的每辆智能网联汽车发送最优运行指令，智能网联汽车接收并执行最优运行指令。与现有技术相比，本发明具有使得智能网联车队的巡航具有抗干扰能力以及使车辆运行平稳且安全等优点。
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公开(公告)号：CN115123239B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210758250.6
申请日：2022-06-29
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种智能网联车辆协作换道控制方法，基于最优控制的运动规划步骤，提出了一种时变期望状态向量，考虑车辆动力学与背景车流的影响，规划运行空间和车道协同变换，解决传统协作换道规划中分别对两个阶段求解所带来的求解效率低，不稳定的缺点，智能网联车辆协作换道控制器在纵向和横向耦合运动规划中考虑车辆动力学，保证运动指令对受控车辆的可执行性，智能网联车辆协作换道控制器考虑背景车流的影响，考虑人类驾驶车辆不会与网联自动驾驶车辆发进行通信而带来的不确定性，提高协作换道规划的准确率，并降低换道动作对于交通流的负面影响。与现有技术相比，本发明具有效率高、准确性高、交通振荡小等优点。
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公开(公告)号：CN115092139B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210574253.4
申请日：2022-05-24
Applicant: 同济大学
IPC: B60W30/18 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及一种智能网联车辆交织区协同运动规划方法，该方法包括：获取交织区范围内车辆信息；对各受控车辆的运动状态进行优化：以最小化速度差异为目标，建立运动控制模型；对运动控制模型进行求解，获取各受控车辆的控制信息。与现有技术相比，本发明通过减少交织区内车辆之间的相对速度误差，减少由于换道带来的冲突与车速震荡，有效地提高交通效率，本方法计算效率高，可行性强，仅需要被控车辆具有纵向自动化，且可以与其它自动驾驶运动规划方法相结合，适合应用于实际工程中。
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公开(公告)号：CN118131746A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202311685835.0
申请日：2023-12-08
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种面向港区调度的智能集卡空间域规划控制系统及方法，该系统包括依次连接的数据采集模块、编队对象确认模块、自动分配编队模块、规划控制模块、车辆执行模块；该方法包括：动态采集港区智能集卡状态信息，结合港区调度需求，得到集卡之间的时空重叠关系，筛选生成可编队车辆集合，对集合内的车辆进行标记后划分分组，得到编组协同式车队；基于空间域状态空间建模，针对各车队单元，利用模型预测控制算法计算集卡期望加速度序列；集卡接收期望加速度指令并反馈集卡实际执行加速度，利用动态矩阵控制方法对期望加速度进行修正。与现有技术相比，本发明能够提高跟车精度，消除车辆执行不确定性引起的扰动、增强队列的稳定性。
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公开(公告)号：CN117973651A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311861866.7
申请日：2023-12-29
Applicant: 同济大学
IPC: G06Q10/047 , G06Q10/0835 , G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种面向港区人机混驾场景的智能集卡协同路径规划方法，包括：港区调度系统下发装卸任务信息给自动驾驶集卡和人类驾驶集卡；利用自动驾驶集卡上配备的多种传感器，实时获取道路信息与车辆信息；建立人类驾驶集卡的路径选择概率模型，用于预测人类驾驶集卡路径选择结果；建立智能集卡协同路径规划模型，用于输出智能集卡协同路径规划结果；之后向智能集卡发送更新的行驶路径，以控制智能集卡的行驶状态。与现有技术相比，本发明通过考虑人类驾驶集卡路径选择的随机性，动态更新路网中各路段的负载情况，进一步协同优化智能驾驶集卡的路径，通过降低道路负载以减少车辆冲突发生的概率，从而保障集卡的驾驶安全，提升港区运输效率。
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