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公开(公告)号：CN116935616B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202310884388.5
申请日：2023-07-18
Applicant: 同济大学
IPC: G08G1/00 , G06Q10/047 , G06Q10/083
Abstract: 本发明涉及一种面向港区车辆调度‑规控耦合的智能集卡协同调度方法，包括：实时监测港区作业信息；根据采集的港区作业信息，综合多方利益需求，输出智能集卡最优作业序列；构建路径调整算法，考虑多车协同的目的调整智能集卡路径，得到多车系统无冲突轨迹，确定集卡路径时空特征经由点对象；构建速度调整算法，对路径调整算法输出的路径进行优化，优化集卡路径时空特征经由点；集卡根据速度调整算法输出的控制指令执行动作，并向路径调整算法和速度调整算法反馈集卡的实时状态信息，实现智能集卡的协同调度。与现有技术相比，本发明通过宏观任务调度与微观集卡规控相互协同，提高港区作业效率和安全性的同时，保障了集卡执行的精准度。
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公开(公告)号：CN113506438B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110678538.8
申请日：2021-06-18
Applicant: 同济大学
IPC: G08G1/01 , G08G1/065 , G08G1/0967
Abstract: 本发明涉及一种网联自动驾驶混行车流动态控制方法，包括：获取上游路段目标流量以及上游路段实际流量，计算目标流量改变量，根据目标流量改变量，通过混合车流动态变化模型求得上游路段的网联自动驾驶车辆的目标速度；控制上游路段的网联自动驾驶车辆以目标速度行驶。与现有技术相比，本发明改变以往交通控制系统的开环性与被动性，避免了传统可变限速交通流管控高度依赖人类驾驶车辆遵从率的局限性，提高了交通流管控精度。
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公开(公告)号：CN117437804B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202311330997.2
申请日：2023-10-13
Applicant: 同济大学
IPC: G08G1/123 , G08G1/00 , G08G1/0967
Abstract: 本发明涉及一种面向网联自动驾驶的车队长度控制方法及系统，该方法包括以下：通过解析新型混合交通流动态运行特性，建立混合流系统动态模型；获取上游路段交通状态信息和合流区匝道交通状态信息，并设置不同网联自动驾驶车队长度策略，结合混合流系统动态模型，计算得到不同车队长度对应的通行能力；选择最大通行能力对应的车队长度策略，据此相应控制上游网联自动驾驶按照该车队长度策略进行组队行驶。与现有技术相比，本发明通过建立新型混合交通流条件下的通行能力模型，揭示网联自动驾驶车队长度、渗透率变化对道路通行能力的影响，为车队动态管理提供决策依据，能够充分利用网联自动驾驶协同编队、精准控制优势，实现主动精细化的交通管控。
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公开(公告)号：CN116772862A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310770821.2
申请日：2023-06-28
Applicant: 同济大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种基于时空特征抽样的港区自动驾驶集卡协同路径规划方法，包括：自动驾驶集卡将实时车辆运动状态信息上传至港区调度系统；调度系统下发任务信息给自动驾驶集卡，自动驾驶集卡从停车场按照设定间隔出发，到达指定的进口泊位、装载集装箱，记录当前时刻；根据任务信息和当前时刻，建立协同路径规划数学模型；利用优化算法求解协同路径规划模型，输出时空抽样点信息并下发给自动驾驶集卡的车辆控制系统，优化生成车辆轨迹后执行；自动驾驶集卡到达目标堆场，等待作业设备完成卸货，即完成一次调度任务。与现有技术相比，本发明能够协同优化自动驾驶集卡的路径与速度，避免交叉口节点处发生冲突，提高自动驾驶集卡的底层规划控制自由度。
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公开(公告)号：CN115206093A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210705729.3
申请日：2022-06-21
Applicant: 同济大学
IPC: G08G1/01
Abstract: 本发明涉及一种基于智能网联车辆的交通流控制方法，该方法包括：S1、以智能网联车辆的期望速度为控制量，建立路段新型混合交通流的系统动态方程；S2、基于反馈线性化理论，得到系统动态方程的线性化表达式；S3、基于系统动态方程的线性化表达式设计控制器；S4、基于设计的控制器计算智能网联自动驾驶车辆的期望速度，基于期望速度控制智能网联车辆运行。与现有技术相比，本发明具有控制精度高、适用性强、计算效率高、控制反应迅速等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116935616A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310884388.5
申请日：2023-07-18
Applicant: 同济大学
IPC: G08G1/00 , G06Q10/047 , G06Q10/083
Abstract: 本发明涉及一种面向港区车辆调度‑规控耦合的智能集卡协同调度方法，包括：实时监测港区作业信息；根据采集的港区作业信息，综合多方利益需求，输出智能集卡最优作业序列；构建路径调整算法，考虑多车协同的目的调整智能集卡路径，得到多车系统无冲突轨迹，确定集卡路径时空特征经由点对象；构建速度调整算法，对路径调整算法输出的路径进行优化，优化集卡路径时空特征经由点；集卡根据速度调整算法输出的控制指令执行动作，并向路径调整算法和速度调整算法反馈集卡的实时状态信息，实现智能集卡的协同调度。与现有技术相比，本发明通过宏观任务调度与微观集卡规控相互协同，提高港区作业效率和安全性的同时，保障了集卡执行的精准度。
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公开(公告)号：CN115206093B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202210705729.3
申请日：2022-06-21
Applicant: 同济大学
IPC: G08G1/01
Abstract: 本发明涉及一种基于智能网联车辆的交通流控制方法，该方法包括：S1、以智能网联车辆的期望速度为控制量，建立路段新型混合交通流的系统动态方程；S2、基于反馈线性化理论，得到系统动态方程的线性化表达式；S3、基于系统动态方程的线性化表达式设计控制器；S4、基于设计的控制器计算智能网联自动驾驶车辆的期望速度，基于期望速度控制智能网联车辆运行。与现有技术相比，本发明具有控制精度高、适用性强、计算效率高、控制反应迅速等优点。
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公开(公告)号：CN116229719A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310184129.1
申请日：2023-02-28
Applicant: 同济大学
IPC: G08G1/01
Abstract: 本发明涉及一种多中心化轨迹级主动交通控制系统及其方法，该系统包括依次连接的数据采集模块、决策生成模块和命令执行模块，其中，数据采集模块用于采集路网中网联自动驾驶车辆的轨迹信息，以作为决策生成模块的输入；决策生成模块根据输入的车辆轨迹信息，以多路段协同为目标，决策出能够动态调节路网中各个路段交通瞬时流率的轨迹控制指令；命令执行模块用于将轨迹控制指令对应下发到各个路段上的网联自动驾驶车辆，使网联自动驾驶车辆执行相应轨迹控制命令。与现有技术相比，本发明能够进行准确实时的流量预测，能够对多中心化控制指令进行及时且精准地执行，针对不同场景下的道路通行能力，能够对交通需求进行精准的轨迹级交通管控。
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公开(公告)号：CN113506438A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110678538.8
申请日：2021-06-18
Applicant: 同济大学
IPC: G08G1/01 , G08G1/065 , G08G1/0967
Abstract: 本发明涉及一种网联自动驾驶混行车流动态控制方法，包括：获取上游路段目标流量以及上游路段实际流量，计算目标流量改变量，根据目标流量改变量，通过混合车流动态变化模型求得上游路段的网联自动驾驶车辆的目标速度；控制上游路段的网联自动驾驶车辆以目标速度行驶。与现有技术相比，本发明改变以往交通控制系统的开环性与被动性，避免了传统可变限速交通流管控高度依赖人类驾驶车辆遵从率的局限性，提高了交通流管控精度。
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公开(公告)号：CN118131746A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202311685835.0
申请日：2023-12-08
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种面向港区调度的智能集卡空间域规划控制系统及方法，该系统包括依次连接的数据采集模块、编队对象确认模块、自动分配编队模块、规划控制模块、车辆执行模块；该方法包括：动态采集港区智能集卡状态信息，结合港区调度需求，得到集卡之间的时空重叠关系，筛选生成可编队车辆集合，对集合内的车辆进行标记后划分分组，得到编组协同式车队；基于空间域状态空间建模，针对各车队单元，利用模型预测控制算法计算集卡期望加速度序列；集卡接收期望加速度指令并反馈集卡实际执行加速度，利用动态矩阵控制方法对期望加速度进行修正。与现有技术相比，本发明能够提高跟车精度，消除车辆执行不确定性引起的扰动、增强队列的稳定性。
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