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公开(公告)号：CN104601054A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510015157.6
申请日：2015-01-12
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P5/50
Abstract: 本发明公开了一种基于交流驱动的数字化电消隙控制系统，包括速度控制器、第一交流电机驱动器、第二交流电机驱动器；速度控制器、第一交流电机驱动器、第二交流电机驱动器之间通过CAN总线连接；速度控制器包括微处理器、第一CAN物理接口和第二CAN物理接口，第一CAN物理接口和第二CAN物理接口均与微处理器连接，第一CAN物理接口外接上位控制设备，第二CAN物理接口与第一交流电机驱动器和第二交流电机驱动器连接。本发明同时也公开了上述系统的控制方法。本发明基于市场广泛应用的交流电机驱动器，公开了一种基于交流驱动的数字化电消隙控制系统设计，无需专门设计电机控制系统，因而缩短系统开发周期，调试方便，同时具有数字化控制和交流控制系统优点。
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公开(公告)号：CN103997259A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410169816.7
申请日：2014-04-24
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种双电机同轴驱动消隙控制系统，包括上位机、主电机驱动器、从电机驱动器、第一电机、第二电机、第一机械传动链以及第二机械传动链；所述上位机分别经过现场总线与主电机驱动器和从电机驱动器相连，主电机驱动器经过第一电机与第一机械传动链相连，从电机驱动器经过第二电机与第二机械传动链相连，第一、第二机械传动链分别接入系统所驱动的负载。本发明还公开了一种基于所述双电机同轴驱动消隙控制系统的消隙方法。本发明在数字化控制的电机驱动器中二次编程，增加消隙控制环节，实现通用电机驱动器的双电机同轴驱动消隙控制，可根据需要方便设定消隙力矩的大小，将双电机的速度反馈信号接入控制回路中，避免差速震荡问题。
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公开(公告)号：CN102087296A
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：CN201010567902.5
申请日：2010-12-01
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01P3/481
Abstract: 本发明提供了一种应用在电机驱动控制系统上的高精度测速传感器。该传感器包括多极旋转变压器、激励电源、RDC解算器电路、计算模块和输出驱动电路，其中，激励电源、RDC解算器电路、计算模块和输出驱动电路印制在同一块电路板上，激励电源与RDC解算器电路连接，激励电源及RDC解算器电路通过导线与多极旋转变压器连接，RDC解算电路通过印制电路连接计算模块，计算模块通过印制电路连接输出驱动电路，输出驱动电路同导线连接将最终结果送出（电机控制器）。本发明的传感器结构简单，能够依据需要，使得电机转速测量最小分辨率提高4、8、16倍等。
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公开(公告)号：CN116494272A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310521336.1
申请日：2023-05-10
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于机器人抓取控制系统及其直流电机柔顺控制方法，包括依次连接的通讯端口、控制器、驱动电路、H桥电路、直流电机及机器人夹爪，H桥电路通过直流电源提供电源，直流电机上设有增量编码器，用于检测直流电机的运行速度，实现直流电机的速度闭环控制；通讯端口用于控制器接收来自上位机的指令；控制器用于控制直流电机，输出脉宽调制信号到驱动电路；驱动电路用于驱动H桥电路；H桥电路用于实现对直流电机的控制；机器人夹爪为二指夹爪。本发明在没有安装力传感器及电机电流传感器的情况下，通过电机在柔顺控制时夹取物品堵转的电机电压，进而实现电机稳态时的电流控制，进一步实现夹爪的夹取力控制。
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公开(公告)号：CN106774459B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201710219973.8
申请日：2017-04-06
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明是一种基于步进驱动的指挥镜两维转台随动控制系统，包括运动控制器，运动控制器接收上位机随动位置给定，分别产生方位、高低控制指令信号通过与方位步进电机驱动器、高低步进电机驱动器之间的连接电缆传输给方位步进电机驱动器、高低步进电机驱动器，完成方位步进电机、高低步进电机的位置控制；通过对频率变化量即步进电机速度变化量的控制，使指挥镜随动平台避免在未知输入情况下速度突变和加速度突变造成对指挥镜的冲击及步进电机驱动系统的失步问题，实现较为简便，同时基于该硬件架构非常容易实现更多步进电机的随动位置系统的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113496253A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110435198.6
申请日：2021-04-22
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种船舶目标检测方法，包括：将船舶目标图像数据标注后制作成训练样本集；构建基于YOLO v3轻量化的特征提取主干网络；根据特征提取主干网络建立基于YOLO v3改进的船舶目标检测网络模型；利用训练样本集对船舶目标检测网络模型进行训练；通过训练好的船舶目标检测网络模型对待检测的船舶图像数据进行检测，本发明提高了目标的检测速度。
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公开(公告)号：CN113285636A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110532170.4
申请日：2021-05-17
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P7/025
Abstract: 本发明公开了一种音圈电机控制方法及控制系统，系统包括控制器、驱动电路、H桥电路、电流检测单元和位置检测单元，控制器产生控制脉冲，控制驱动电路，驱动电路控制H桥电路，H桥电路控制音圈电机，电流检测单元实现对H桥电路的电流检测，位置检测单元实现对音圈电机的位置检测；方法包括根据H桥电路的电流以及音圈电机的位置，结合数字三角波输出具有不同宽度的控制脉冲，进而控制音圈电机。本发明在控制器中利用控制脉冲的零位电流减小的脉冲控制方式，减小了音圈电机控制器的零电流损耗及控制过程中的功率损耗，减小了音圈电机的产生的热量。
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公开(公告)号：CN112699718A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202010293830.3
申请日：2020-04-15
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种尺度和光照自适应的结构化多目标跟踪方法，包括利用多尺度Retinex算法对序列图像进行预处理，提取目标区域外观的方向梯度直方图HOG特征并采用结构化支持向量机SSVM进行分类，以SSVM获得的目标最优位置为中心，在目标位置中心提取多个不同尺度的HOG特征作为样本，采用判别型尺度空间跟踪算法DSST训练尺度滤波器，利用尺度滤波器的最大响应值对应的尺度来更新当前帧对应目标的尺度，通过随机梯度下降法SGD更新目标间的空间位置关系及SSVM的权重数值，并根据当前帧目标的尺度以及利用双线性插值调整SSVM尺度权重；且本发明可应用于智能视频监控，企业生产自动化和智能机器人领域。
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公开(公告)号：CN111953240A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010500212.1
申请日：2020-06-04
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于最优控制的双电机消隙方法及系统，具体包括以下步骤：一对电机传动链的机理进行分析，建立齿轮间隙的电机传动系统模型；二结合电机传动系统模型和时间最优控制原理，得到消隙器里的电流设定值；三如果电机的伺服驱动器中的驱动电流小于步骤二中的电流设定值时，电机传动系统处于齿隙状态，进行步骤四；四结合电机传动系统模型和能量最优控制原理，转换函数；驱动器向电机输入的电流经过消隙器里的转换函数，随着齿轮间隙角的增大快速增大，通过消隙器反馈给驱动器，使齿轮快速穿过齿隙。本发明电流设定值精确，从而对正反转电机进行齿隙补偿的时间点的把握更加精准，能够降低速度切换时的抖动性。
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公开(公告)号：CN106840665B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201710220026.0
申请日：2017-04-06
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01M13/022
Abstract: 本发明是一种小型双输入减速机构的测试方法，将电机控制器二设置为速度模式，电流限制设定为期望的加载转矩对应的电流大小，速度设定值为0，在电机驱动器二使能后，此时由于速度设定值0，加载电机并不转动，且加载转矩也几乎为0，待电机控制器一控制电机一、电机二测试启动时，电机一、电机二带动双输入减速机转动，双输入减速机带动加载电机转动，在加载电机刚开始转动时，电机控制器二的速度设定值与速度反馈存在差值，电机控制器二速度校正的比例积分控制输出迅速增加而达到饱和状态，实际控制模式为电流控制，此时加载电机实际转矩由于电流控制速度很快，因此随着电机一、电机二转动而实现快速加载，模拟实际工况。
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