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公开(公告)号：CN117671795A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311677501.9
申请日：2023-12-06
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种立定跳远起跳和落地瞬间视觉捕捉方法及系统，该方法以人体姿态检测技术和图像处理技术相结合，首先对立定跳远测试者进行人体姿态检测并提取人体骨骼关键点，计算膝、腰的关节角和倾斜角；通过跟踪微分器对膝关节角平滑去噪，输出膝关节角的一阶微分值；根据膝关节角一阶微分值找到膝关节角的极大值位置，再结合膝、腰的关节角和倾斜角达到起跳和落地状态的阈值，最终实现起跳和落地瞬间的准确捕捉。本发明能提高立定跳远起跳和落地瞬间捕捉的抗干扰能力以及准确率。
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公开(公告)号：CN117547276A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311535341.4
申请日：2023-11-16
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开一种融合姿态和分布力的上肢运动功能自动评估装置与方法，装置包括一台Azure Kinect、一个阵列分布式柔性薄膜压力传感器和显示器分别与电脑连接，阵列分布式柔性薄膜压力传感器附着于不同直径的圆柱和薄木片上，组成多种抓握装置，Azure Kinect结合MediaPipe实现上肢和手部各关节三维运动姿态的跟踪。显示器用于显示医生教学、本装置采集姿态和分布力信息，分别提取运动的范围&平均速度&标准差/运动长度比/手关节角度/手部施力总和等特征信息，输入单个/多组模糊逻辑评估模型，得出每个动作的评定等级，最后得出上肢的评估等级。
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公开(公告)号：CN110174074B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN201910568421.7
申请日：2019-06-27
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明公开了一种用于工业机器人热形变误差补偿的测量装置，以及基于所述测量装置的机器人热形变误差标定方法。所述测量装置包括机器人末端检测球装置与机器人末端定位检测装置，所述机器人末端检测球装置由连接件和检测球构成，安装在工业机器人的末端；所述机器人末端定位检测装置包括安装支架、传感器安装底盘和四个以上的激光测距传感器，所有激光测距传感器围成一圈，均匀地分布在传感器安装底盘上，且倾斜角均为45°，各激光测距传感器分别与机器人控制器连接，进行数据通信。本发明测量装置及方法能够实现对工业机器人运动学参数误差的准确辨识，提升工业机器人的末端定位(56)对比文件Emanuele Lubrano;ReymondClavel.Thermal calibration of a 3 DOFultra high-precision robot operating in industrial environment《.2010 IEEEInternational Conference on Robotics andAutomation》.2010,第3692-3697页.Chunhe Gong, Jingxia Yuan, Jun Ni.Nongeometric error identification andcompensation for robotic system byinverse calibration《.InternationalJournal of Machine Tools andManufacture》.2000,第2119-2137页.
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公开(公告)号：CN110524529B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN201811364160.9
申请日：2018-11-16
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开了一种可实现自重构机器人多位连接的同构型自动连接装置，包括四个连接滑块、前十字轨道盘、旋转驱动盘、后十字轨道盘和后盖，连接滑块的连接头设置于前十字轨道盘的外侧面，前轨道滑块可滑动地连接于前十字轨道盘的十字型轨道槽内，圆柱螺栓穿过旋转驱动盘的圆弧轨道槽，后轨道滑块可滑动地连接于后十字轨道盘的十字型轨道槽内，后盖上安装有微型直流电机，微型直流电机通过驱动输出齿轮转动而带动驱动齿轮转动，驱动齿轮与旋转驱动盘固定连接，进而带动四个连接滑块在前十字轨道盘和后十字轨道盘的十字型轨道槽中作同步运动。本发明结构紧凑、稳定可靠、可实现自重构机器人的多位连接，有效地提高了自重构机器人的整体性能。
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公开(公告)号：CN114193041A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111670944.6
申请日：2021-12-31
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种多传感器融合的双机械臂焊接装置，包括双机械臂、焊枪，焊头、转头、焊接操作台、视觉检测装置及其控制装置，本发明使用双机械臂代替单臂执行焊接任务，双臂协作焊接提高了工作效率，末端加装有自由旋转的转头以及采用旋转副驱动方式的焊枪，通过调整焊枪的位姿，可以适应不同工作环境要求，大大减少了脱焊、虚焊等情况的发生，同时避免了工人长时间重复劳动因疲劳而导致漏焊、误焊及高温焊锡丝产生的气体对人体的危害。本发明采用了视觉检测装置和温度传感器，具有借助视觉传感器进行对目标焊点的定位以及多焊点任务的路径规划，且能够对焊枪温度进行实时检测，保持工作温度的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111426270B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010341701.7
申请日：2020-04-27
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人位姿测量靶标装置和关节位置敏感类误差标定方法，包括激光跟踪仪和末端位姿测量靶标装置，所述末端位姿测量靶标装置设于工业机器人的末端，所述激光跟踪仪设于所述工业机器人的一侧，所述激光跟踪仪用于测量所述末端位姿测量靶标装置中靶球的空间位置。本发明在测量过程中仅需测量三个点，引入计算误差较小，位姿测量精度较高，且能够实现自动化位姿测量，相比专用靶标，价格低廉。本发明的方法充分考虑工业机器人误差源的自身特性，改善了传统基于误差模型标定方法的区域性问题，有效地提升了机器人的全局精度。
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公开(公告)号：CN111347136B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202010316233.8
申请日：2020-04-21
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种弧焊机器人工具坐标系在线快速校准系统及其方法，系统包括机器人控制柜、安装有焊枪的工业机器人和TCP标定装置；TCP标定装置包括支座、装置本体和两个二维激光传感器；装置本体具有两个相互垂直的内侧壁；两个二维激光传感器分别固定安装在两个内侧壁上，两个二维激光传感器的坐标系位于同一平面上、且两二维激光传感器所发出激光范围的中轴线相互垂直；TCP标定装置放置在工业机器人的一侧，TCP标定装置的检测平面与工业机器人基坐标系的XOY平面平行；机器人控制柜通过通讯电缆分别与工业机器人和TCP标定装置连接，进行数据通信。本发明具有结构简单、校准过程效率高、可有效提高工业机器人作业精度及生产线工作效率等优点。
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公开(公告)号：CN111409077B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202010385617.5
申请日：2020-05-09
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于关节角代偿的机器人末端多目标位姿逼近方法，包括：当根据机器人几何参数的名义值确定各组关节角的目标值，并且控制机器人各关节运动到各组关节角的目标值之后，依据采集到的机器人末端位置和姿态数据测量值，对机器人几何参数误差进行辨识，将辨识出的机器人几何参数误差转换成机器人各关节角的校正值，结合转换获得的关节角的校正值计算得到用以控制机器人执行多目标位姿逼近动作的关节角的代偿值。本发明能够用关节角的代偿值代替补偿几何参数误差控制机器人运动，解决了机器人控制系统是封闭或半封闭的，用户无法将辨识得到的几何参数误差进行直接补偿的问题，有效提高机器人末端绝对位置和姿态精度和效率。
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公开(公告)号：CN109732596B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201811634323.0
申请日：2018-12-29
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了基于六维虚拟关节模型的工业机器人刚度辨识系统及其辨识方法，该系统包括工业机器人、负载力加载装置和激光跟踪仪；工业机器人末端安装有六维力测量工具，负载力加载装置由一个安装平板和四个中空立柱组成；每个中空立柱上均设有两个力加载点，每个力加载点均设有由力加载方向转换器以及套索和砝码组成的力加载机构；负载力加载装置具有八个力加载机构能够多位姿地在工业机器人末端施加负载，使得测量数据能够充分反映机器人的刚度变化，更有利于实现工业机器人刚度参数辨识，本发明的辨识方法基于六维虚拟关节模型建立工业机器人刚度误差模型，该模型能够完整描述工业机器人的刚度特性，有效提高工业机器人末端定位精度。
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公开(公告)号：CN111931623A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010764905.1
申请日：2020-07-31
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的人脸口罩佩戴检测方法，包括如下步骤：S1、数据准备并制作训练集；S2、构建YOLOV4目标检测模型；S3、人脸口罩佩戴检测模型进行视频流实时检测；S4、通过YOLOV4的特征提取网络，提取三个特征层，三个特征层的预测结果分别对应三个边界框的位置；通过先验框对边界框的预测与回归，就可以获得多个边界框的信息，通过非极大值抑制算法，保留置信分最高的边界框作为目标的检测框，从而确定检测框的最终位置，检测识别未佩戴口罩人员。本发明实现了对佩戴口罩和未佩戴口罩人员的检测识别，通过采用YOLOV4目标检测算法，识别的精确度和速度大大提高。
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