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公开(公告)号：CN115816511A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211560917.8
申请日：2022-12-07
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种检测并联机器人平台位姿的装置和计算方法，装置包括中心球杆仪、偏置球杆仪、动平台二维倾角传感器、静平台二维倾角传感器；中心球杆仪的上下两端分别与并联机器人的动平台和静平台的中心点固定安装；动平台二维倾角传感器固定安装在并联机器人动平台的下表面；静平台二维倾角传感器固定安装在并联机器人静平台的上表面；偏置球杆仪与中心球杆仪结构相同且平行设置，其安装位置偏离并联机器人静平台和动平台的中心点。通过二维倾角传感器、球杆仪的组合测量方法实现了并联机器人的全运动空间位姿测量，精度较高，系统结构不复杂，利用双二维倾角传感器实现了并联机器人初始位姿的精确检测。
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公开(公告)号：CN115713095A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211500137.4
申请日：2022-11-28
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供一种基于混合深度神经网络的天然气管道异常检测方法和系统，其中方法包括归一化天然气管道的特征数据，得到输入特征值；根据输入特征值构建栈式稀疏去噪自编码器深度神经网络模型作为第一混合深度神经网络；根据输入特征值构建代价函数，以代价函数进行第一混合深度神经网络的无监督特征学习，得到第二混合深度神经网络；添加监督分类器至第二混合深度神经网络，得到第三混合深度神经网络；将输入特征值输入至第三混合深度神经网络，得到输出特征值；利用监督分类器计算输出特征值的最大概率值；缩小输出特征值的最大概率值与标签的差值。本发明能够在遭到入侵攻击或发生异常时提高异常检测精度，降低异常检测的假阳性率。
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公开(公告)号：CN114995240A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210632195.6
申请日：2022-06-07
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种集成虚拟对象的EtherCAT主站系统及其运行方法，系统：处理器，包括四个Cortex‑A53核、单个Cortex‑M7内核；四个Cortex‑A53核安装并运行Android系统，该Android系统中运行基于Unity开发的虚拟对象软件并解析EtherCAT从站的XML文件；Cortex‑M7内核运行EtherCAT主站，所述EtherCAT主站中集成基于Unity开发的虚拟对象。本发明可以便捷地开发虚实同步以及数字孪生的工业应用，通过系统中的TensorFlow Lite框架也能够进行机器学习相关应用开发，拥有集成度高以及低功耗的优点。
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公开(公告)号：CN114954471A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210773788.4
申请日：2022-07-01
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种车辆转弯过程中基于异步采样的内轮差控制方法。本发明以后轮轴中心为车辆位置参考点建立非完整约束下车辆系统的数学模型，通过后轮轴中心对于期望轨迹的跟踪控制避免车辆转弯过程中对于转弯区域的空间占用，减少现有车辆转弯过程中的内轮差；在转向子系统与位置子系统异步采样控制律的设计过程中，本发明不同于现有车辆控制设计中避免以后轮轴中心为参考点的思路，利用构造的坐标变换对非完整车辆模型预处理降低采样控制律的设计难度，设计得到的转向控制律与位置控制律不仅实现了车辆后轮轴中心点位置的精确控制，而且利用基于异步采样的传输机制降低了实际工程应用过程中硬件选型与数字化实现难度。
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公开(公告)号：CN113182023B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110428444.5
申请日：2021-04-21
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种不可测扰动自适应监测和补偿的磨机负荷在线检测方法，用以解决长期以来火电厂磨机负荷难以准确在线检测的问题；本发明以磨机筒体表面的振动信号为研究对象，基于分数阶傅立叶变换和约简最小二乘支持向量机对多阶次下的振动频谱进行特征信息提取和软测量建模；并通过对最优阶次的监测实现对不可测扰动的监测，当扰动发生时，无需重新训练软测量离线模型，只需要重新选取最优阶次即可实现对不可测扰动的在线校正。该方法简单有效，相比于其他校正算法具有较低的计算复杂度，为磨机负荷的在线检测提供可靠保障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112966372A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110182747.3
申请日：2021-02-09
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06F30/20 , G06F30/12 , G06F16/28 , G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种伺服电机先进控制算法试验平台及工作方法，试验平台主要由工业PC、主动伺服驱动器、主动伺服电机、负载伺服驱动器和负载伺服电机组成，当试验电机速度环先进控制算法时，将主动伺服驱动器工作在转矩控制模式，工业PC实时向主动伺服驱动器发送转矩指令，同时实时从主动伺服驱动器读取转速，实现电机速度环先进控制算法。当试验电机位置环先进控制算法时，将主动伺服驱动器工作在速度控制模式，工业PC实时向主动伺服驱动器发送速度指令，同时实时从主动伺服驱动器读取位置，实现电机位置环先进控制算法。本发明能够大大减少了电机控制先进算法的验证时间和工作量，为科研人员实现各种电机控制先进算法提供了便捷。
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公开(公告)号：CN103964154B
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410197037.8
申请日：2012-10-08
Applicant: 南京工程学院
IPC: B65G43/00
Abstract: 本发明公开了一种组合定位控制系统的控制方法，属于定位控制技术领域。它包括定位结构和电气控制系统，该定位结构包括丝杆、运载小车、电机减速机、多圈绝对值编码器、激光测距传感器、固定工作台、激光反射板、小车运行导轨及固定底板；该电气控制系统包括触摸屏、处理器、工业控制计算机、CAN总线通讯卡和电机驱动器。本发明根据需要采用粗定位和精定位相组合的定位方法成功解决了大行程物料运送的问题，不仅成本低，而且由于是直接对目标位置进行测量，没有中间环节，也无累计误差，因此精度高，且结构简单，易于安装。
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公开(公告)号：CN102897503A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210378076.9
申请日：2012-10-08
Applicant: 南京工程学院
IPC: B65G43/00
Abstract: 本发明公开了一种组合定位控制系统及其控制方法，属于定位控制技术领域。它包括定位结构和电气控制系统，该定位结构包括丝杆、运载小车、电机减速机、多圈绝对值编码器、激光测距传感器、固定工作台、激光反射板、小车运行导轨及固定底板；该电气控制系统包括触摸屏、处理器、工业控制计算机、CAN总线通讯卡和电机驱动器。本发明根据需要采用粗定位和精定位相组合的定位方法成功解决了大行程物料运送的问题，不仅成本低，而且由于是直接对目标位置进行测量，没有中间环节，也无累计误差，因此精度高，且结构简单，易于安装。
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公开(公告)号：CN119500379A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411880398.2
申请日：2024-12-19
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种用于三辊机压力控制的传动结构及控制方法，中辊两端设置在机体上，前辊通过前辊中心轴转动设置在前辊调节架上，前辊调节架通过旋转支点转动设置在机体上，后辊通过后辊中心轴转动设置在后辊调节架上，后辊调节架通过旋转支点转动设置在机体上；前辊调节架和后辊调节架的下端均分别设有伺服电机，伺服电机分别连接凸轮，压力采集机构用于供凸轮抵触并采集接触面的压力，伺服电机用于驱动凸轮转动并带动前辊或后辊做靠近或远离中辊的运动。本发明利用伺服电机驱动凸轮转动，配合压力采集机构挤压凸轮，从而对应带动前辊或后辊的移动，以控制前辊或后辊与中辊之间的间隙，提高研磨效率，出料更加稳定。
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公开(公告)号：CN114299121B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202111639714.3
申请日：2021-12-29
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提出一种基于自适应上下文感知的目标跟踪方法，包括：初始化卡尔曼滤波器、位置相关滤波器和尺度相关滤波器；利用第t帧中的卡尔曼滤波器和位置相关滤波器分别对第t+1帧中的目标位置进行估计，并根据位置相关滤波器的跟踪置信度确定第t+1帧中的目标位置；利用第t帧中的尺度相关滤波器对第t+1帧中的目标尺度进行估计；更新卡尔曼滤波器；当跟踪置信度大于一定阈值时，利用最优目标区域的位置、尺度和高可信度的干扰背景区域更新位置相关滤波器，并更新尺度相关滤波器。本发明利用高可信度的干扰背景更新相关滤波器，提高了对目标及背景的辨别力，并在跟踪可信时才更新相关滤波器模型，减少了模型漂移和更新次数，提升了跟踪速度。
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