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公开(公告)号：CN114770541B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210457084.6
申请日：2022-04-27
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提供一种能够实现位移补偿的智能巡检机器人及智能巡检方法，巡检机器人机身安装有树莓派、激光雷达、深度相机、云台、STM32F103RCT6开发板、底盘直流电机驱动器、底盘转向舵机、带编码器的底盘直流驱动电机、升降直流电机驱动器、升降直流电机，树莓派与远程控制计算机信号连接，便于实现对巡检机器人的远程控制以及对巡检区域的实时远程监控。本发明通过STM32F103RCT6开发板控制电机驱动器，实现对巡检机器人的直行、转弯等控制，智能化程度高，使得巡检工作更加安全方便。本发明基于CS‑BP神经网络对巡检机器人在X轴方向上产生的位移误差进行补偿，保证巡检机器人运行路线的准确性，提高其工作效率。
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公开(公告)号：CN114128420B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202111342019.0
申请日：2021-11-12
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于自激振动的土壤切削装置，切削装置包括安装在壳体中的旋耕刀，焊接在旋耕刀底部的刀柄焊块插入壳体内的弹簧心轴一端腰型孔中，弹簧心轴上安装有自激弹簧；进行旋耕作业时，刀柄焊块在腰型孔内摆动，刀柄焊块一侧与自激弹簧端面接触，能够压缩自激弹簧，从而产生自激振动；当自激振动频率和整个切削装置的固有频率相同时，达到最佳的土壤切削效果，此时的减阻降耗效果最好。弹簧心轴两端加工螺纹并通过螺母进行紧固，通过拧动螺母来改变弹簧心轴水平位置，能够使弹簧心轴上的腰型孔与刀柄焊块相对位置发生变化，限制旋耕刀转动幅度，使得本发明能够适应不同土质、不同工况下的耕作振动切削工作。
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公开(公告)号：CN114747555A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210260875.X
申请日：2022-03-10
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于设施茄果类蔬菜的自动导航施药系统与施药方式，涉及施药设备技术领域，包括支撑平台、单片机控制系统、行走系统、施药系统、检测传感系统。其中行走系统包括两个驱动轮，通过两个伺服电机差速驱动，两个前后万向轮，伺服电动机与单片机控制模块电性连接；施药系统包括施药支架架设在支撑平台上，支撑平台与固定框连接，药箱固定设置在固定框中间，水泵放置在泵平台上与药箱连接，喷药管与水泵连接，喷药管远端连接施药喷头固定在施药架上，检测传感系统包括压力传感器以及外置的图像采集器，分别与单片机控制模块电性连接。本发明能够适应大棚内环境，在不损伤植株的情况下实现自动导航和变量施药。
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公开(公告)号：CN107322708B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN201710732948.X
申请日：2017-08-23
Applicant: 南京农业大学
IPC: B27C9/02
Abstract: 本发明公开了一种木板直角切割装置，包括切割刀具机构、切割刀具驱动机构、切割刀具固定装置、装置外壳，切割刀具机构由砖头、直角切割刀具组成，切割刀具驱动机构由电机、钻头主动锥轮、钻头从动锥轮、直角切割刀具驱动杆、直角切割刀具驱动曲轴、直角切割刀具驱动固定支架、电机输出轴组成，直角切割刀具驱动曲轴连接直角切割刀具驱动杆推动和拉动直角切割刀具对木板进行切割。本发明提供的一种木板直角切割装置，实现先对木板进行钻头钻孔，再通过直角切割刀具上下运动对木板进行直角切割，此装置适用于在对木板使用中需要使用直角的情况，切割过程操作简单，切割效率高，切割之后对木板的造型美观影响较小，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN113958666A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111305414.1
申请日：2021-11-05
Applicant: 南京农业大学
IPC: F16H1/32 , F16H57/023 , F16H57/021 , F16H57/08 , B60K17/08
Abstract: 本发明一种大功率拖拉机HMCVT三行星排汇流机构，包括三行星排汇流机构、牙嵌式联结进一步优化行星齿轮机构和牙嵌式联结进一步优化行星齿轮机构，三行星排汇流机构包括，滚针轴承、P1太阳轮、轴用弹性挡圈、马达轴从动轮、轴用弹性挡圈、深沟球轴承、C3主动轮套筒焊合、P1P2行星轮轴、滚针轴承隔套、P1P3行星轮、P1行星架、弹性销、P1齿圈、P2行星轮、P2行星架、P2齿圈、滚针轴承、C1主动轮齿圈焊合、止推铜垫片，本发明装置解决单级行星齿轮传动系统不能满足低速重载、大转矩的工程作业需求的问题，解决大功率拖拉机HMCVT汇流机构的太阳轮、行星架和齿圈同心问题，解决行星排齿轮啮合过程中会出现受载不均匀和应力偏载的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113567117B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111119164.2
申请日：2021-09-24
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01M13/021 , G01M13/028 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种基于PSOOBP‑CS算法的齿轮箱故障诊断方法，基于ICEEMDSN和MPE算法提取齿轮箱故障特征数据，首先判断间歇分量的存在，据此采用相应分解算法，提高了运算效率，减少了传统特征提取方法中仅采用ICEEMDAN算法在信号分解过程中添加的白噪声的残余。本发明通过齿轮箱工况数据采集装置采集测试数据，并传递至计算机中的故障诊断单元，利用PSOOBP‑CS算法优化存储在故障诊断单元中的Elman‑TCL神经网络，将PSO的搜索能力与CS的全局搜索能力相叠加，优化PSO算法中粒子速度与位置，优化PSO算法粒子全局最优位置，使其摆脱过早收敛和容易陷入局部最优的缺点，故障诊断效果好。
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公开(公告)号：CN113494599A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110761626.4
申请日：2021-07-06
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明一种大功率拖拉机HMCVT故障自诊断系统，包括供电电源、电磁阀、通讯接口、HMCVT控制器、温度传感器、压力传感器后和转速传感器，HMCVT控制器分别和温度传感器、压力传感器后和转速传感器信号连接，HMCVT控制器是整个控制系统上核心的控制组件，采集温度传感器信号、压力传感器信号后、转速传感器信号，并对网络信息进行管理、调度、分析和运算，做出相应的判断，最终可控制HMCVT的档位合理分配、速度的调节、也是故障诊断系统的核心器件，本发明对HMCVT节点的硬件电路和应用层进行设计，提高HMCVT的故障诊断效率，同时提高该节点的工作效率。
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公开(公告)号：CN113483087A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110766735.5
申请日：2021-07-07
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了离合器冷却润滑技术领域的一种大功率拖拉机HMCVT换段离合器冷却润滑装置，包括齿圈与离合器，离合器套接在齿圈的外部，齿圈与离合器之间设置有同步元件；同步元件的一侧设置有齿环、扇叶、连接座与旋转轴，旋转轴贯穿在连接座的内部，扇叶固定连接在旋转轴的一端面，齿环的内部固定连接有固定板，固定板与旋转轴的另一端面固定连接，连接座的一端面与离合器之间固定连接，能够利用齿圈与离合器之间的相互移动将其转化为冷却散热的机构，能够对齿圈的表面布料涂抹，具有较好的润滑效果，且润滑油的添加较为合适，能够持续添加，具有较好的润滑油的引导效果，较为实用。
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公开(公告)号：CN110588906B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201910868422.3
申请日：2019-09-10
Applicant: 南京农业大学
IPC: B63B35/32 , B64C39/02 , B64D1/18 , E02B15/04 , E02B15/10 , B63B35/50 , B63B35/40 , G05D1/02 , C02F1/40 , C02F103/08
Abstract: 本发明公开一种针对海上石油泄漏进行除油方法，包括母船、子船以及多架无人机；步骤如下：(1)发生石油泄漏事故时，所述子船上搭载若干无人机提前到达事故发生地，所述母船在子船之后前往事故发生地；(2)子船距离目的地达到预设距离时，除油系统投放若干无人机；(3)无人机自动生成除油路径，并将除油路径反馈到除油系统上；(4)子船到达目的地后，根据除油系统上的除油路径，开始进行除油作业；(5)子船上的除油系统进行判断储油装置是否满载：若是，用母船对子船已收集到的石油进行回收储存；(6)子船作业结束后，无人机喷洒消油剂。本发明采用子母船、无人机联合的系统处理方案，能够实现高效除油、环保创新除油作业。
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公开(公告)号：CN112136758A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010991374.X
申请日：2020-09-10
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种节能型水产育苗自动化增氧装置，包括太阳能板、风机、电机、减速机、蓄电池组、单片机、传感器、支撑杆、浮球、密封叶轮、气室和气管组成。单片机实现太阳能电池板对铅酸蓄电池充放电的自动控制，实现蓄电池多种工况的交替运行，保证发电系统的连续和稳定。同时通过溶解氧传感器、温度传感器等来检测水体的溶解氧、温度等指标，实现对增氧设备的控制。整体构成一种节能型水产育苗自动化增氧装置。
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