公开(公告)号：CN114770541A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210457084.6

申请日：2022-04-27

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 肖茂华 ,  王从年 ,  谷家滕 ,  潘伟 ,  王星辰 ,  张嘉轩 ,  廖亚兵 ,  江丰 ,  周俊博 ,  邹修国 ,  侯英勇

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J19/00 ,  A01K45/00

Abstract: 本发明提供一种能够实现位移补偿的智能巡检机器人及智能巡检方法，巡检机器人机身安装有树莓派、激光雷达、深度相机、云台、STM32F103RCT6开发板、底盘直流电机驱动器、底盘转向舵机、带编码器的底盘直流驱动电机、升降直流电机驱动器、升降直流电机，树莓派与远程控制计算机信号连接，便于实现对巡检机器人的远程控制以及对巡检区域的实时远程监控。本发明通过STM32F103RCT6开发板控制电机驱动器，实现对巡检机器人的直行、转弯等控制，智能化程度高，使得巡检工作更加安全方便。本发明基于CS‑BP神经网络对巡检机器人在X轴方向上产生的位移误差进行补偿，保证巡检机器人运行路线的准确性，提高其工作效率。

公开(公告)号：CN114770541B

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202210457084.6

申请日：2022-04-27

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 肖茂华 ,  王从年 ,  谷家滕 ,  潘伟 ,  王星辰 ,  张嘉轩 ,  廖亚兵 ,  江丰 ,  周俊博 ,  邹修国 ,  侯英勇

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J19/00 ,  A01K45/00

Abstract: 本发明提供一种能够实现位移补偿的智能巡检机器人及智能巡检方法，巡检机器人机身安装有树莓派、激光雷达、深度相机、云台、STM32F103RCT6开发板、底盘直流电机驱动器、底盘转向舵机、带编码器的底盘直流驱动电机、升降直流电机驱动器、升降直流电机，树莓派与远程控制计算机信号连接，便于实现对巡检机器人的远程控制以及对巡检区域的实时远程监控。本发明通过STM32F103RCT6开发板控制电机驱动器，实现对巡检机器人的直行、转弯等控制，智能化程度高，使得巡检工作更加安全方便。本发明基于CS‑BP神经网络对巡检机器人在X轴方向上产生的位移误差进行补偿，保证巡检机器人运行路线的准确性，提高其工作效率。